Vision Utility'yi Vision Sensörüyle Kullanma – VEX Kütüphanesi

Görüntü Sensörü, robotunuzun çevresindeki renkleri algılamasını ve bunlara tepki vermesini sağlar. Dahili kamera ve yerleşik işlemeyi kullanan Vision Sensor, projeniz için yapılandırdığınız belirli renkler olan Renk İmzalarını tanımlayabilir ve izleyebilir.

Renk İmzaları yapılandırıldıktan sonra sensör, görüş alanındaki eşleşen nesnelerin konumu, boyutu ve sayısı gibi bilgileri raporlayabilir.

Önemli:Görüntü Sensörü internet bağlantınız varsa yapılandırılabilir.

Vision Utility'ye bağlanın

VEXcode V5 Cihazlar menüsü, Cihaz ekle düğmesi seçildikten sonra görüntülenir. Vision seçeneği vurgulanmıştır.

Vision Sensörünüzü yapılandırmaya başlamak için öncelikle Aygıtlar Penceresinde onu bir aygıt olarak ekleyin.

VEXcode V5'teki Vision Sensör Ayarları panelinde sensör Vision1 olarak etiketlenmiştir. Ekranda büyük bir Görüntü Sensörü simgesi görüntülenir ve altında, "Yardımcı Programı Aç" yazılı mavi bir düğme vurgulanır.

Renk İmzalarını yapılandırmaya başlamak için Açık Yardımcı Programı seçin.

Vision Utility menüsü açık ve sol üst köşede Kamera simgesi vurgulanmış durumda.

Vision Sensörünüzü bağlamak için pencerenin sol üst köşesindeki kamera simgesini seçin.

VEX Vision Sensörünün portlarını gösteren arka kısmının yakın çekimi. Mikro USB bağlantı noktası solda yer alıyor ve işaretlenmiş durumda.

Vision Sensörünü mikro-USB portunu kullanarak bilgisayarınıza bağlayın.

vision.vexcode.cloud adresinden bir cihaza bağlanmayı isteyen bir tarayıcı istemi. Vision Sensor adlı cihaz vurgulanmıştır. Bağlan ve İptal etiketli düğmeler istemin alt kısmında gösterilir.

Cihazınızın iletişim kutusunu kullanarak Görüntü Sensörünü seçin. Referans olması açısından burada bir Windows arayüzü gösterilmiştir.

Not: Vision Sensörü, V5 Beynine bağlıyken Vision Utility ile yapılandırılamaz.

Vision Sensor Utility'den alınan canlı önizleme akışında, beyaz bir kalibrasyon alanının ortasında kırmızı bir küp görülüyor. Arayüz, üst tarafta 50'ye ayarlanmış bir Parlaklık kaydırıcısı ve sağ tarafta SIG_1'den SIG_7'ye kadar olan yapılandırma kontrollerini görüntüler.

Bağlantı kurulduktan sonra, Görüntü Sensörü bağlantı kurulduğunda çekilen bir resmi gösterecek ve sol üst köşedeki kamera simgesi yeşil renge dönecektir.

Renk İmzasını Yapılandırma

Vision Utility uygulamasında sol üst köşede yeşil Kamera simgesi vurgulanmıştır.

Vision Utility'de gösterilen görüntüyü güncellemek için yeşil kamera simgesini seçin.

Düşük parlaklık

Vision Utility uygulamasında parlaklığı 10 olarak ayarlanmış kırmızı bir küp gösteriliyor. Ortam çok loş ve küpün rengini anlamak zor.

Yüksek parlaklık

Vision Utility uygulamasında parlaklığı 150 olarak ayarlanmış kırmızı bir küp gösteriliyor. Sahne çok daha aydınlık ve küpün rengi açıkça kırmızı.

Vision Sensor ile çekilen fotoğrafların parlaklığını değiştirmek için Vision Utility'nin üst kısmındaki Parlaklık kaydırıcısını kullanın.

Fare imlecinizi düz renkli nesnenin üzerine getirin, ardından seçin ve bu videoda gösterildiği gibi istediğiniz rengi yapılandırmak için sürükleyin.

Not: Seçmek istediğiniz rengin sınırları içinde kalmaya dikkat edin. Aksi takdirde, yanlışlıkla arka plandan renklerini alabilirsiniz ve bu da Görsel Sensörün algılamasını bozabilir.

Görüntü Sensörü Yardımcı Programı'nda, imza eğitimi için kullanıldığını gösteren SIG_1 Set düğmesi vurgulanmıştır.

Set butonu yeşil renge dönecektir. Rengi kaydetmek için bunu seçin.

Görüntü Sensörü önizlemesi, takip edilen kırmızı bir küpü gösteriyor. Nesnenin etrafını beyaz bir sınırlayıcı kutu ve artı işareti kaplaması çevreliyor ve RED_BOX olarak etiketleniyor. Nesnenin üstünde beyaz metinle CX 147, CY 142 koordinatları, genişlik 94 ve yükseklik 96 gösterilmektedir. Sağ tarafta RED_BOX imzası listeleniyor ve diğer SIG girişleri arasından seçiliyor.

Bir Renk İmzası ayarlandığında, bu imzayla eşleşen tüm renklerin etrafında bir sınırlayıcı kutu görünecektir. Bir nesnenin özellikleri ve bunlarla nasıl kod yazılacağı hakkında daha fazla bilgi için V5 API Referans Sitesigidin.

Ayrıca, adına tıklayarak Renk İmzasını yeniden adlandırabilirsiniz (varsayılan olarak ilk ad SIG_1'dir). Metin alanının dışını seçerseniz isim kaydedilecektir.

Bu videoda gösterildiği gibi, bir Renk İmzasının yanındaki ok simgesini seçerek toleransını ayarlayabilirsiniz.

Toleransı artırmak, benzer tonların daha geniş bir aralığının aynı Renk İmzası olarak tanınmasını sağlar; bu da veya parlamalar gibi tutarsız aydınlatma durumlarında faydalıdır toleransının düşürülmesi, sensörü daha seçici hale getirerek yalnızca orijinal imzaya çok yakın tanımasını sağlar.

Bir Renk Kodunu Yapılandırma

Renk kodu, yatay bir desen oluşturan renk imzalarının birleşimidir. Renk imzalarını yapılandırdıktan sonra, renk kodlarını yapılandırmaya başlamak için Kodlar sekmesini seçin.

Kodlar sekmesi artık aktif. Sol tarafta aynı kırmızı ve mavi küpler RED_BOX ve BLUE_BOX etiketleriyle algılanıyor. Sağ panelde, en üst satırda her iki isimle de gruplanmış bir kod gösteriliyor: RED_BOX, BLUE_BOX.

Sağdaki metin kutusuna, renk koduna dahil edilecek renk imzalarının adlarını sırayla ve virgülle ayırarak girin.

Örneğin, Kırmızı ve ardından Mavi'den oluşan bir desen oluşturmak için RED_BOX,BLUE_BOXgirin. Mavi ve ardından Kırmızı'dan oluşan bir desen oluşturmak için BLUE_BOX,RED_BOXgirin.

Görüntü Sensörü önizlemesi kırmızı ve mavi küpleri tekrar yan yana gösteriyor. Kod listesinde, RED_BOX ve BLUE_BOX'ı tek bir giriş altında gruplandıran özel bir etiket olan BOX_CODE gösterilir. Gruplanmış giriş, küp adlarıyla aynı satırda görünür.

Renk İmzasını yeniden adlandırmak için sol metin alanının içine tıklayın.

Görüntü Sensörü önizlemesi, hem kırmızı hem de mavi küpleri birleştiren tek bir büyük beyaz sınırlayıcı kutuyu gösterir. Üstteki metinde CX 128, CY 134, genişlik 220, yükseklik 108, Sig 12 Ang=-1 yazıyor ve bu da birleşik nesne imzasını gösteriyor. Sağdaki Kodlar paneli, tanımlayıcı olarak BOX_CODE'u, bileşen öğeleri olarak ise RED_BOX ve BLUE_BOX'ı gösterir.

Yeni renk kodu için bir isim kaydedildiğinde ekranda görünecektir.

Renk Kodları, nesneleriyle birlikte kullanılabilen Açı adı verilen benzersiz bir özelliğe sahiptir. Bu özellik hakkında daha fazla bilgi için V5 API Referans Sitesiziyaret edin.

Görüntü Sensörünün Yapılandırmasını Kaydedin

Tüm renk imzaları ve renk kodları ayarlandıktan sonra Kopyala Yapılandırma seçin ve VEXcode'a dönün.

Görüntü Sensörü Ayarları ekranında, vurgulanmış ve "Yapılandırmayı Yapıştır" olarak etiketlenmiş mavi bir düğme bulunur.

VEXcode'un içinde Yapıştır Yapılandırmasıseçin.

Aynı Görüntü Sensörü Ayarları ekranı, şimdi metin alanına yapıştırılmış yapılandırma JSON'uyla. JSON parlaklık ve RED_BOX imza parametrelerini içerir. Sağ alt köşedeki Bitti butonu vurgulanarak yapılandırmanın uygulanmaya hazır olduğu belirtilir.

Daha sonra Vision Sensör yapılandırmasını kaydetmek ve VEXcode V5'te kodlamaya başlamak içinTamam seçin.