Vision Utility'yi Vision Sensörüyle Kullanma – VEX Kütüphanesi

Görüntü Sensörü, robotunuzun çevresindeki renkleri algılamasını ve bunlara tepki vermesini sağlar. Dahili kamera ve yerleşik işlemeyi kullanan Vision Sensor, projeniz için yapılandırdığınız belirli renkler olan Renk İmzalarını tanımlayabilir ve izleyebilir.

Renk İmzaları yapılandırıldıktan sonra sensör, görüş alanındaki eşleşen nesnelerin konumu, boyutu ve sayısı gibi bilgileri raporlayabilir.

Önemli:Görüntü Sensörü internet bağlantınız varsa yapılandırılabilir.

Vision Utility'ye bağlanın

VEXcode V5'teki Aygıtlar menüsü, kullanılabilir aygıtları temsil eden simgelerden oluşan bir ızgara gösterir. Görüntü Sensörü simgesi sol alt kadranda beyaz bir kenarlıkla vurgulanmıştır. Gösterilen diğer cihazlar arasında Kontrolör, Aktarma Organları 2 Motorlu, Aktarma Organları 4 Motorlu, Motor, Motor Grubu, Yapay Zeka Görüşü, Atalet, Optik, Elektromıknatıs ve Dönüş bulunmaktadır.

Vision Sensörünüzü yapılandırmaya başlamak için öncelikle Aygıtlar Penceresinde onu bir aygıt olarak ekleyin.

Renk İmzalarını yapılandırmaya başlamak için Açık Yardımcı Programı seçin.

Vision Sensor Utility arayüzü, solda renkli kalibrasyon karelerinden oluşan bir ızgara ve sağda SIG_1'den SIG_7'ye kadar etiketlenmiş İmza yuvalarının bir listesini gösterir. Her imzanın Ayarla ve Temizle butonları vardır. Üst taraftaki parlaklık kaydırıcısı 50 olarak ayarlanmıştır. Alt kısımda Yapılandırmayı Kopyala butonu belirecektir.

Vision Sensörünüzü bağlamak için pencerenin sol üst köşesindeki kamera simgesini seçin.

VEX Vision Sensörünün portlarını gösteren arka kısmının yakın çekimi. USB portu sol tarafta yer alıyor ve sensörün bağlı olduğunu gösteren sarı ışıkla yanıyor. Sensörün ayrıca V5 Brain'e bağlanmak için iki portu daha bulunuyor.

Vision Sensörünü mikro-USB portunu kullanarak bilgisayarınıza bağlayın.

Vision.vexcode.cloud'dan gelen ve bir Vision Sensörüne bağlanmayı isteyen bir tarayıcı istemi. Mavi bir seçim kutusunda Vision Sensor cihaz adı vurgulanmıştır. Bağlan ve İptal etiketli düğmeler istemin alt kısmında gösterilir.

Cihazınızın iletişim kutusunu kullanarak Görüntü Sensörünü seçin. Referans olması açısından burada bir Windows arayüzü gösterilmiştir.

Not: Vision Sensörü, V5 Beynine bağlıyken Vision Utility ile yapılandırılamaz.

Vision Sensor Utility'den alınan canlı önizleme akışında, beyaz bir kalibrasyon alanının ortasında kırmızı bir küp görülüyor. Arayüz, üst tarafta 50'ye ayarlanmış bir Parlaklık kaydırıcısı ve sağ tarafta SIG_1'den SIG_7'ye kadar olan yapılandırma kontrollerini görüntüler. İmza yuvalarının altında Tümünü Temizle butonu belirir.

Bağlantı sağlandığında, Vision Sensor bağlıyken çekilmiş bir resmi gösterecek ve sağ üstteki kamera simgesi yeşil renge dönecektir.

Renk İmzasını Yapılandırma

Loş bir Vision Sensor önizlemesi, düşük ışık nedeniyle zar zor görünen kırmızı bir küpü gösteriyor. Üst taraftaki parlaklık kontrolü 50 olarak ayarlanmıştır. Nesne çoğunlukla gölgededir ve arka plan koyu mor renkte görünür.

Vision Utility'de gösterilen görüntüyü güncellemek için yeşil kamera simgesini seçin.

Düşük parlaklık

Görüntü Sensörü önizlemesi, parlaklığı 10'a ayarlanmış kırmızı bir küpü gösteriyor. Sahne az pozlanmış görünüyor ama önceki görüntüye göre daha belirgin. Küp, kavisli beyaz bir zeminin ortasında yer alır ve hafifçe sağa doğru eğilir.

Yüksek parlaklık

Görüntü Sensörü önizlemesi parlaklık 150'ye çıkarıldı. Kırmızı küp merkezde ve parlak bir şekilde aydınlatılmış, ancak görüntü aşırı pozlanmış ve renkleri solmuş görünüyor. Küpün detayları, ışık yoğunluğundan dolayı zor seçilebiliyor.

Vision Sensor ile çekilen fotoğrafların parlaklığını değiştirmek için Vision Utility'nin üst kısmındaki Parlaklık kaydırıcısını kullanın.

Fare imlecinizi düz renkli nesnenin üzerine getirin, ardından yapılandırmak istediğiniz rengi seçip üzerinde sürükleyin.

Not: Seçmek istediğiniz rengin sınırları içinde kaldığınızdan emin olun. Aksi takdirde, Vision Sensörünün algılamasını bozabilecek renkleri arka plandan yanlışlıkla alabilirsiniz.

Kırmızı algılama kutusu içinde kırmızı küp ile çerçevelenmiş Görüntü Sensörü önizlemesi. Parlaklık düşük ve görüntü karanlık. Sağ tarafta, SIG_1 yuvasının Set düğmesi yeşil renkle vurgulanmıştır; bu, imza eğitimi için aktif olduğunu gösterir.

Set butonu yeşil renge dönecektir. Rengi kaydetmek için bunu seçin.

Görüntü Sensörü önizlemesi, takip edilen kırmızı bir küpü gösteriyor. Nesnenin etrafını beyaz bir sınırlayıcı kutu ve artı işareti kaplaması çevreliyor ve RED_BOX olarak etiketleniyor. Nesnenin üstünde beyaz metinle CX 147, CY 142 koordinatları, genişlik 94 ve yükseklik 96 gösterilmektedir. Sağ tarafta RED_BOX imzası listeleniyor ve diğer SIG girişleri arasından seçiliyor.

Bir Renk İmzası ayarlandığında, bu imzayla eşleşen tüm renklerin etrafında bir sınırlayıcı kutu görünecektir. Bir nesnenin özellikleri ve bunlarla nasıl kod yazılacağı hakkında daha fazla bilgi için V5 API Referans Sitesigidin.

Ayrıca, adına tıklayarak Renk İmzasını yeniden adlandırabilirsiniz (varsayılan olarak ilk ad SIG_1'dir). Metin alanının dışını seçerseniz isim kaydedilecektir.

Toleransını ayarlamak için Renk İmzasının yanındaki ok simgesini seçin.

Toleransı artırmak, benzer tonların daha geniş bir aralığının aynı Renk İmzası olarak tanınmasını sağlar; bu, gölgeler veya parlama gibi tutarsız aydınlatmanın olduğu durumlarda yararlıdır. Toleransın düşürülmesi sensörün daha seçici olmasını sağlar ve yalnızca orijinal imzaya çok yakın renkleri tanır.

Bir Renk Kodunu Yapılandırma

Renk kodu, yatay bir desen oluşturan renk imzalarının birleşimidir. Renk imzalarını yapılandırdıktan sonra, renk kodlarını yapılandırmaya başlamak için Kodlar sekmesini seçin.

Kodlar sekmesi artık aktif. Sol tarafta aynı kırmızı ve mavi küpler RED_BOX ve BLUE_BOX etiketleriyle algılanıyor. Sağ panelde, en üst satırda her iki isimle de gruplanmış bir kod gösteriliyor: RED_BOX, BLUE_BOX. Altında Enter Code etiketi bulunan boş kod giriş alanları bulunmaktadır.

Sağdaki metin kutusuna, renk koduna dahil edilecek renk imzalarının adlarını sırayla ve virgülle ayırarak girin.

Örneğin, Kırmızı ve ardından Mavi'den oluşan bir desen oluşturmak için RED_BOX,BLUE_BOXgirin. Mavi ve ardından Kırmızı'dan oluşan bir desen oluşturmak için BLUE_BOX,RED_BOXgirin.

Görüntü Sensörü önizlemesi kırmızı ve mavi küpleri tekrar yan yana gösteriyor. Kod listesinin sağ üst köşesinde, RED_BOX ve BLUE_BOX'ı tek bir giriş altında gruplayan BOX_CODE adlı özel bir etiket gösterilir. Gruplanmış giriş, küp adlarıyla aynı satırda görünür.

Renk İmzasını yeniden adlandırmak için sol metin alanının içine tıklayın.

Görüntü Sensörü önizlemesi, hem kırmızı hem de mavi küpleri birleştiren tek bir büyük beyaz sınırlayıcı kutuyu gösterir. Üstteki metinde CX 128, CY 134, genişlik 220, yükseklik 108, Sig 12 Ang=-1 yazıyor ve bu da birleşik nesne imzasını gösteriyor. Sağdaki Kodlar paneli, tanımlayıcı olarak BOX_CODE'u, bileşen öğeleri olarak ise RED_BOX ve BLUE_BOX'ı gösterir.

Yeni renk kodu için bir isim kaydedildiğinde ekranda görünecektir.

Renk Kodları, nesneleriyle birlikte kullanılabilen Açı adı verilen benzersiz bir özelliğe sahiptir. Bu özellik hakkında daha fazla bilgi için V5 API Referans Sitesiziyaret edin.

Görüntü Sensörünün Yapılandırmasını Kaydedin

Tüm renk imzaları ve renk kodları ayarlandıktan sonra Kopyala Yapılandırma seçin ve VEXcode'a dönün.

VEXcode içindeki Görüntü Sensörü Ayarları ekranı Görüntü Sensörü Yapılandırmasını Buraya Yapıştır etiketli bir alan gösterir. Boş metin kutusunun altında Yapıştır Yapılandırması etiketli mavi bir düğme vurgulanmıştır. Sensörün adı Vision1 ve Açık Yardımcı Programı düğmesi de görünüyor.

VEXcode'un içinde Yapıştır Yapılandırmasıseçin.

Aynı Görüntü Sensörü Ayarları ekranı, şimdi metin alanına yapıştırılmış yapılandırma JSON'uyla. JSON parlaklık ve RED_BOX imza parametrelerini içerir. Sağ alt köşedeki Bitti butonu vurgulanarak yapılandırmanın uygulanmaya hazır olduğu belirtilir.

Daha sonra Vision Sensör yapılandırmasını kaydetmek ve VEXcode V5'te kodlamaya başlamak içinTamam seçin.