Pençeler genellikle kolun ucuna bağlanır ve bir nesneyi kavramak için kullanılır. Pençeleri harekete geçirmek için motorlar veya pnömatik sistemler kullanılır. Motorlar genellikle dişli oranı veya dişli/zincir sistemi ile kullanılır.
Tek taraflı ve çift taraflı pençeler, artırılmış tork dişli oranı kullanabilir ve makaralı pençeler, artırılmış hız dişli oranı kullanabilir.
Pençeler, VEX metal ürün serisindeki çeşitli Hareket Ürünleri, Yapısal Ürünler ve Diğer Ürünler kullanılarak monte edilebilir. Pençelerdeki tutuşu artırmak için lastik bantlar, lateks borular ve/veya Kaymaz Paspas kullanılabilir.
Zaman varsa, oyun parçalarını manipüle etmede hangisinin en etkili olacağını değerlendirmek için tasarım aşamasında birkaç pençe prototipi geliştirilmelidir. Bazen basit bir pençe tasarımı en rekabetçi tasarım olabilir.
Bazı yaygın pençe türleri şunlardır:
Tek taraflı pençe
| Tek Taraflı Pençe |
|
|
Tek taraflı pençe veya bazen kenetleme pençesi olarak da adlandırılır, tipik olarak sabit bir yapısal metal parçası ve bir motor/dişli sistemine bağlanan ikinci bir yapısal metal parçasıyla birleştirilir.
Pençenin motor tarafından etkinleştirilen tarafı açılıp kapanarak oyun parçasını sabit yapısal metal parçasına sıkıştırır.
Çift taraflı pençe
| Çift Taraflı Pençe |
|
|
Çift taraflı pençe tırnağın her iki tarafını da etkinleştirir. Çift taraflı pençe ürünleri Claw Kit ve Claw Kitile mevcuttur.
Özel olarak monte edilmiş çift taraflı pençeler genellikle pençenin iki tarafını hareket ettirmek için çift sayıda dişli düzenine sahiptir. Tırnağın bir tarafı tertibattaki ilk dişliye, ikinci tarafı tertibattaki son dişliye bağlanacak ve dişliler döndükçe tırnağın açılıp kapanmasına olanak sağlanacaktır.
Silindir Pençeler
| Makaralı Pençe |
|
|
Silindir Pençeleri genellikle Tekerlekler, Giriş Silindirleri veya Tank Basamakları kullanılarak monte edilir. Makaralı pençeler, silindirlerini döndürerek ve oyun parçalarını pençeye çekerek çalışır. Daha sonra silindirler ters çevrilerek dışarı doğru itilebilir.
Makaralı pençeler, pençenin bir tarafı sürtünme plakası görevi gören sabit bir yapısal metal parçasına sahip olacak şekilde monte edilebilir. Diğer tarafta oyun parçasını sabit taraf boyunca yuvarlamak için aktif bir silindir bulunacaktır. Bir makaralı pençe, tırnağın her iki tarafındaki bir makara ile de monte edilebilir.
Tipik olarak makaralı pençeler, robotun ileri hareket edebileceğinden daha hızlı dönecek şekilde tasarlanmıştır.
Makaralı pençeler, robotun hizalanması sırasında oyun parçalarının alınmasına olanak tanır, ancak bunların montajı daha fazla zaman ve planlama gerektirir.
Not: Hem Pençe Kiti hem de Pençe Kiti v2 vexrobotics.com adresinde mevcuttur.