Tanım
Bu sensör, kendisi ile en yakın katı nesne arasındaki mesafeyi (50mm - 1m aralık) bildirir. Ultrasonik dalgaların bir nesneden yansıyıp sensöre geri dönmesi için geçen süreyi kullanarak mesafeyi hesaplar.
Mesafe Sensörü Nasıl Çalışır: Mesafeyi Dinlemek
Mesafe Sensörü, sesi ölçmek için sonar cihazlarıyla aynı prensipleri kullanır. Sensörün bir tarafındaki yayıcıyla küçük bir ultrason darbesi gönderir ve ardından sesin sensörün diğer tarafındaki alıcıya geri yansımasının ne kadar sürdüğünü ölçer. Sensör, ses darbesinin gidiş dönüşünün ne kadar sürdüğüne bağlı olarak mesafeyi hesaplar. Mesafe Sensörü daha sonra ses hızına dayalı bir hesaplama yaparak robot beynine en yakın nesnenin ne kadar uzakta olduğunu söylüyor.
Yüzey kavisli bir duvar veya top gibi düz değilse ultrasonik dalga tüm parçalardan eşit veya aynı anda yansımaz. Algılanabilir miktardaki dalgayı geri yansıtacak kadar geniş olan en yakın yüzey, nesnenin algılanan mesafesini belirler.
Mesafe Sensörünün Genel Kullanım Alanları:
Bu sensör önünde bir nesne olup olmadığını algılayabiliyor.
Bu sensör kendisi ile bir nesne arasındaki mesafeyi ölçebilir.
- Bir robot bu sensörü bir nesneden belirli bir mesafeye gitmek için kullanabilir.
- Bir robot bu sensörü bir nesneye dokunmadan yaklaşmak için kullanabilir.
- Bu sensör tarafından sağlanan değerler, robotun bir nesneye veya yüzeye yakın veya uzak olmasına bağlı olarak hızını ayarlamak için kullanılabilir.
Mesafe Sensörünün Yarışma Robotunda Kullanımı
- Robot, doğru yerde olduğunda bir dizi davranışı başlatmak için Mesafe Sensörünü kullanabilir. Örneğin robot, duvardan 150 mm uzakta olduğunu algılayana kadar ileri gidebilir, ardından 90 derece dönebilir ve bir nesneyi puanlama bölgesine bırakabilir.
- Mesafe Sensörü, menzil içinde bir nesne algılandığında bir oyun parçasını almak gibi robot eylemlerini tetiklemek için kullanılabilir.
- Robot, belirli bir mesafeye gelene kadar bir nesneye veya yüzeye dokunmadan yaklaşmak için Mesafe Sensörünü kullanabilir. Bu, robotun oyun parçalarını devirmediğinden emin olmak için kullanılabilir.
- Bir robot, belirli bir mesafeye ulaşana kadar bir nesneden veya yüzeyden uzaklaşmak için Mesafe Sensörünü kullanabilir. Bu, sahadaki diğer robotlarla çarpışmaları önlemek için kullanılabilir.
VEXcode IQ'da Mesafe Sensörünü Kullanma
Mesafe Sensörünü VEXcode IQ'ya Cihaz Olarak Ekleme
Mesafe Sensörünü VEXcode IQ'da kodlamak için öncelikle Mesafe Sensörünü yapılandırmanız gerekir. VEXcode IQ'da bir sensörün yapılandırılması hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleyi görüntüleyin.
Sensör yapılandırıldıktan sonra projenizde kullanabileceğiniz Araç Kutusunda komutlar görünecektir.
Mesafe Sensörünün Bloklar halinde Kodlanması
<Object found> bloğu, bir koşulu doğru veya yanlış olarak bildiren bir Boole raportör bloğudur. Boolean blokları, <Object found> bloğu gibi, diğer bloklar için altıgen (altı taraflı) girişlere sahip blokların içine sığar.
<Object found> Boolean bloğu, sensör bir nesneyi algılarsa 'doğru', algılamazsa 'yanlış' bildirir. Boole blokları hakkında daha fazla bilgi edinmek için Yardım veya Blok Şekli ve Anlamı makalesini ziyaret edin.
Bu örnekte <Object found> bloğu, Mesafe Sensörü bir nesne algılayana kadar robotun ileri gitmesini sağlamak için bir [Bekle] bloğuyla birlikte kullanılır. Sensör bir nesne algıladığında robot yukarıdaki resimde gösterildiği gibi sürüşü durduracaktır.
(Mesafe) bloğu, en yakın nesnenin Mesafe Sensörüne olan mesafesini bildirir. 24 mm'den 1000 mm'ye veya 1 inçten 40 inç'e kadar bir aralık bildirir. (Mesafe) bloğu, dairesel boşluklara sahip blokların içinde kullanılan raportör bloğudur.
Bu örnekte, (Mesafe) bloğu, Beyin ekranında Mesafe Sensörü ile bir nesne arasındaki mesafeyi görüntülemek için bir [Yazdır] bloğuyla birlikte kullanılır. (Mesafe) bloğu ayrıca {Wait until} bloğunun içindeki <Less than> bloğunun içinde gösterilir. Bu, robotun Mesafe Sensörü 50 milimetreden daha yakın bir nesneyi algılayana kadar sürmesine ve ardından sürüşün durmasına neden olacaktır. Bu, yukarıdaki ilk videoda gösterilmektedir.
Python'da Mesafe Sensörünü Kodlama
Not:VEX IQ (1. nesil) Mesafe Sensörünü Python'da kodlamak için VEX IQ (2. nesil) Beynine bağlı olması gerekir. VEX IQ (1. nesil) Brain Python'u desteklemez.
komutu, Tampon Anahtarı hakkında doğru veya yanlış şeklinde bir Boolean değeri bildirir.
distance.is_object_detected komutu, bir nesne algılanırsa 'doğru', bir nesne algılanmazsa 'yanlış' rapor eder.
Not:Mesafe Sensörünün komutta görünen adı, konfigürasyonda verilen isme karşılık gelir.
Bu örnekte, değil koşuluna sahip birWhile döngüsü, mesafe sensörü bir nesne algılayana kadar robotun ileri gitmesini sağlamak için distance.is_object_detected komutuyla birlikte kullanılır. Sensör bir nesne algıladığında robot yukarıdaki resimde gösterildiği gibi sürüşü durduracaktır.
mesafe.mesafe komutu, en yakın nesnenin Mesafe Sensörüne olan mesafesini bildirir. 24 mm'den 1000 mm'ye veya 1 inçten 40 inç'e kadar bir aralık bildirir.
Bu örnekte, robotun Mesafe Sensörü bir nesne algılayana kadar ileri gitmesini sağlamak için distance.is_object_detected komutuyla birlikte değil koşuluna sahip bir While döngüsü kullanılır. Sensör bir nesne algıladığında robot sürüşü durduracaktır.
Bu örnekte, mesafe.mesafe komutu, Mesafe Sensörü ile bir nesne arasındaki mesafeyi Beyin ekranında görüntülemek için brain.screen.print komutuyla birlikte kullanılır. mesafe.mesafe komutu ayrıca değil koşuluyla While döngüsü içinde gösterilir. Bu, robotun Mesafe sensörü 50 milimetreden daha yakın bir nesneyi algılayana kadar sürmesine ve ardından sürüşün durmasına neden olacaktır. Bu, yukarıdaki ilk videoda gösterilmektedir.