VEX IQ Aktarma Organının Seçilmesi – VEX Kütüphanesi

Aktarma organları, bir robotun tekerlekler, tank basamakları veya başka bir yöntem kullanarak hareketli olmasını sağlar. Aktarma organlarına bazen aktarma organları denir. Hangi aktarma organının kullanılacağını belirlemek, bir robot tasarlarken ilk dikkate alınan hususlardan biridir. VEX IQ Clawbot aktarma organları başlangıç için uygundur ancak ilave aktarma organları tasarımları, robotun ileri ve geri hareket etme ve dönmeye ek olarak yanlara doğru hareket edebilme gibi çok daha fazla işlevselliğe olanak tanımasını sağlayabilir. Bu tür harekete çok yönlü denir. Engellerin üzerinden geçmek için aktarma organlarına da ihtiyaç duyulabilir. Oyun oynamak üzere tasarlanan robotlar, oyun stratejilerine uygun aktarma organlarını seçerek rekabet avantajı elde edebilirler.

Yarışma Robotu İçin Aktarma Organı Seçerken Dikkat Edilmesi Gereken Bazı Şeyler

Oyun alanında üzerinden geçilmesi veya üzerine çıkılması gereken engeller var mı? Tank Basamakları veya daha büyük çaplı tekerlekler engellerin aşılmasında yardımcı olabilir.
Aktarma organlarının çok yönlü olmasının ne kadar avantajı var?
Aktarma organları birden fazla/ağır oyun parçasını mı itecek, yoksa hızlı mı olması gerekiyor? Aktarma organları tarafından üretilen maksimum hız veya tork, farklı bir dişli oranına geçilerek ve/veya tekerleklerin çapı değiştirilerek ayarlanabilir.
Robot tasarımı ne kadar yükseğe ve ne kadar uzağa ulaşabilecek? Yükseğe ulaşan ve/veya uzanabilen robotlar, daha büyük aktarma organları ayak izinden ve daha alçak ağırlık merkezinden yararlanır. Küçük çaplı tekerlekler her ikisinde de yardımcı olabilir.
Aktarma organları dışındaki işlevler için kaç motora ihtiyaç duyulacak? Bazı oyun kuralları bir robottaki motor sayısını sınırlar.

Bu hususlar, bir sınıf oyun robotu veya VEX IQ Challenge robotu için aktarma organı seçerken kullanılması gereken analiz örnekleridir.

Bazı Güç Aktarma Organı Türlerinin Açıklamaları

Standart Tahrik

Standart Tahrik Tabanı

Standart Aktarma Organları aynı zamanda mini yükleyici tahriki olarak da bilinir ve en yaygın aktarma organları türlerinden biridir. Standart Aktarma Organı iki motorla çalıştırılabilir ve bu motorlar doğrudan tahrik tekerleklerine güç sağlamak için kullanılabilir veya birden fazla tahrik tekerleğine sahip olabilen bir dişli takımının parçası olabilir. Aktarma organları birden fazla motora ve birden fazla tekerleğe sahip olacak şekilde de tasarlanabilir. Bu varyasyonlara bazen dört tekerlekten çekiş, altı tekerlekten çekiş vb. denir. Bu aktarma organları çeşitli VEX plastik tekerleklerikullanabilir. Ancak çok yönlü olma özelliğinden yoksundur.

H Sürücü

H Sürücü

H Drive, dört adet 200 mm Hareketli Çok Yönlü Tekerlek ve aktarma organlarının diğer tekerlekleri arasına dik olan beşinci bir 200 mm Çok Yönlü Tekerlek seti içeren üç veya beş motor kullanır. Tekerleklerin düzeni bu aktarma organlarının çok yönlü olmasını sağlar. Robotun üzerinden geçmeye çalıştığı sırada beşinci merkez tekerlek bir engele takılabilir.

Holonomik

Holonomik Aktarma Organı çok yönlüdür. Bu tasarım, üç adet 200 mm Çok Yönlü Hareket Tekerlek ve üç Akıllı Motor veya dört adet 200 mm Çok Yönlü Tekerlek ve dört Akıllı Motor ile birleştirilebilir.

Üç Çok Yönlü Tekerlek ve üç tahrik motorlu versiyon, tekerlekler birbirine 120 dereceaçıyla ayarlanmış şekilde monte edilir. Kiwi sürücüsü oluşturma talimatları bu tür bir sürücüyü içerir.

Dört Çok Yönlü Tekerlek ve dört motorlu versiyon, tekerleklerin her bir köşeye açılı yerleştirilmesiyle (bazen X tahriki olarak da adlandırılır) veya tahrik tekerleklerinin tahrik tabanının her iki tarafının ortasına yerleştirilmesiyle monte edilebilir.

Bu Holonomik Aktarma Organları, hareketleri için Standart Sürücüden daha karmaşık bir programlama kodu gerektirir. 3 tekerlekten çekiş sistemi, 4 tekerlekten çekiş sistemi kadar stabil değildir.

Kivi Sürücüsü	X Sürücüsü

Parça Sürüşü

Parça Sürüşü

Paletli Tahrik, Standart Aktarma Organının tekerlekler yerine Tank Sırtını kullanan başka bir çeşididir. Tank Sırtı, Yarışma Eklenti Kitine dahildir ve Tank Sırtı ve Giriş Kiti ile birlikte sunulur. Track Drive engellerin üzerinden kolayca geçebilir. Ancak Track Drive'ın çok yönlü olma özelliği yoktur. Aktarma organlarının çekişini artırmak için Tank Sırtı ve Giriş kitindeki çekiş bağlantıları tank basamaklarına eklenebilir. Tank basamakları VEX plastik dişliler tarafından tahrik edilir.

Bazı Aktarma Organları Türlerinin Karşılaştırılması

	Standart Tahrik	H Sürücü	Holonomik	Parça Sürüşü
Gerekli Minimum Motorlar	2	3	3	2
Tekerlekler	Omni ve/veya Çekiş	Omni	Omni	Tank Sırtı
Çok yönlü	HAYIR	Evet	Evet	HAYIR
Programlama Seviyesi	Temelden Orta seviyeye	Orta seviye	Gelişmiş	Temelden Orta seviyeye
Bir engeli aşma yeteneği	Çok güzel	Fakir	Adil	Çekiş Bağlantılarıyla Mükemmel

Güvenlik Tehlikesi:

Kıstırma Noktaları

Robotu çalıştırmadan önce harekete yakalanacak kablo, boru, elastik malzeme veya donanım olmadığından emin olmak için tekerlekleri, dişlileri ve dişlileri yavaşça hareket ettirin.