V5 Motora Genel Bakış

İşlev

V5 Akıllı Motor, dişlileri, kodlayıcıları, modüler dişli kartuşlarının yanı sıra devre kartını, termal yönetimi, paketlemeyi ve montajı mükemmelleştirmeyi amaçlayan binlerce saatlik mühendislik ve analizin ürünüdür. Bu düşünceli tasarım, kullanıcıların robotun tekerleklerini, kollarını, pençelerini veya herhangi bir hareketli bileşeni döndüren motorun yönünü, hızını, ivmesini, konumunu ve torkunu kontrol etmesine olanak tanır. V5 Akıllı Motor konumu, hızı, akımı, voltajı, gücü, torku, verimliliği ve sıcaklığı hakkında geri bildirim verileri sağlar. 

Özellikler & ilerleme

Entegre Kontrol Sistemi

• V5 Smart Motor'un dahili devre kartı, konumu, hızı, yönü, voltajı, akımı ve sıcaklığı ölçmek için tam bir H-Bridge ve kendi Cortex M0 mikro denetleyicisini kullanır. Mikrodenetleyici, endüstriyel robotlara benzer şekilde hız, konum, tork, ileri besleme kazancı ve hareket planlaması üzerinde kontrol ile kendi PID'sini (orantılı-integral-türev) çalıştırır. PID, dahili olarak 10 milisaniyelik bir hızla hesaplanır ve PID değerleri, tüm çalışma koşullarında tutarlı performans için VEX tarafından önceden ayarlanır. 
• Kullanıcılar, motorun performansını daha gelişmiş mekanik sistemlere göre ayarlamak için motorun PID değerlerini ayarlayabilir. İleri düzey kullanıcılar dahili PID'yi atlayabilir ve ham, değiştirilmemiş PWM (darbe genişliği modülasyonu) kontrolü ile doğrudan kontrolü ele alabilir. PWM, PID kontrolü gibi, motorun performansını tutarlı tutan aynı sınırlara sahiptir.
• V5 Smart motorun ek kontrolü dahili kodlayıcılar tarafından sağlanır. Bunlar mil yuvasının dönüş miktarını ölçer. Dönüş, şaftın döndüğü miktara ilişkin geri bildirim sağlayan bir dizi adıma veya "işaretlere" bölünmüştür. Enkoderin çözünürlüğü, motorun iç dişli kartuşu tarafından belirlenir.

• V5 Smart Motor performansı açısından tamamen tutarlıdır. Motor dahili olarak V5 Robot Pilinin minimum voltajından biraz daha düşük bir voltajda çalışır ve motorun gücü +/-%1'e kadar hassas bir şekilde kontrol edilir. Bu, akünün şarjına veya motorun sıcaklığına bakılmaksızın motorun her zaman aynı performansı göstereceği anlamına gelir.
• Motorun uzun ömürlü olmasını sağlamak için motorun iç sıcaklığı izlenir. Motor aşırı ısınmaya başlarsa bir uyarı verilir. Motor sıcaklık sınırına ulaşırsa herhangi bir hasar oluşmaması için performans otomatik olarak düşürülür. Motorun artan sıcaklıklara karşı dört düzeyde tepkisi vardır. Her sıcaklık seviyesi motor akımını sınırlar: seviye 1 = akımın %50'si, 2 = akımın %25'i, 3 = akımın %12,5'i, 4 = akımın %0'ı.

Motor Gösterge Tablosundaki Geri Bildirim Verileri

• Motor, çıkış gücünü, verimliliğini ve torkunu doğru şekilde hesaplar. Ayrıca konumunu ve açısını 0,02 derecelik doğrulukla bildirir. Bu hesaplamalar ve diğer veriler yukarıda gösterildiği gibi V5 Robot Beyninin motor kontrol panelinde raporlanır ve grafik haline getirilir.

Not:Motor penceresinin Dişliler çerçevesinde görüntülenen dişli oranının, motorun eşleştirildiği V5 Akıllı Motor Kartuşuyla eşleştiğinden emin olun. Dişli oranı ekranı, dokunmatik ekrandaki Dişliler çerçevesine dokunularak değiştirilebilir.

• V5 Akıllı Motor bağlantı noktaları görsel iletişim için kırmızı bir LED ile aydınlatılır.

• Motorun #8-32 Dişli Ek Parçaları motor mahfazası içinde ters çevrilebilir ve bu onların hafifçe çıkıntı yapmak yerine mahfaza ile aynı hizada olmasını sağlayacaktır. Bu, motorun doğrudan bir yapısal metal parçasına monte edilmeyeceği durumlarda kullanışlıdır. Örneğin bu, motorun ayırıcılar kullanılarak monte edilmesine olanak sağlayacaktır.
• Motor için yedek parça bulunmaktadır. Bunlar arasında V5 Akıllı Motor Kapağının Değiştirilmesi ve V5 Akıllı Motor #8-32 Dişli Ek Parçalar bulunur. Bir motoru onarmak için kullanılabilecek parçalar, böylece hasar gördüğünde motorun tamamının değiştirilmesine gerek kalmaz. 
• Motorun şaft soketi, Yüksek Mukavemetli Kare Dişli Ek Parçasını barındırabilir.

Kullanıcı deneyimini nasıl iyileştirir?

• V5 Akıllı Motorun sağladığı kontrol ve tutarlılığın yanı sıra motor, yüksek tork & düşük hız, 18:1 (200 rpm) için 36:1 (100 rpm) çıkış dişli oranları için değiştirilmesi kolay dahili dişli kartuşlarına sahiptir. aktarma organları uygulamaları için standart dişli oranı için ve giriş silindirleri, volanlar veya diğer hızlı hareket eden mekanizmalar için en iyi şekilde kullanılan düşük torklu & yüksek hız için 6:1 (600 rpm). Bu, V5 Akıllı Motorları önceki 393 Motorlardan daha hızlı hale getirir. Daha fazla bilgi için lütfen şuraya bakın: V5 Akıllı Motor Dişli Kartuşu Nasıl Değiştirilir.
• 393 Motor yalnızca 2,7 watt'lık sürekli gücü korurken ve 3,93 watt'ta zirveye ulaşırken, hem zirve hem de sürekli performans sırasındaki tutarlı 11 watt'lık güç seviyeleri V5 Akıllı Motorun stabilitesini artırır. 
• Pil zayıfken V5 Akıllı Motor, düşük pil koşullarında gücü yalnızca %51'e düşen 393 Motor'un aksine %100 güç vermeye devam eder. Bu, özellikle daha önce açıklanan diğer geliştirmelerle birlikte V5 Akıllı Motorun tutarlılığını büyük ölçüde artırır.
• Daha önce açıklandığı gibi V5 Akıllı Motor konum, hız, akım, tork, sıcaklık vb. ile ilgili geri bildirim verileri sağlar. Bu, yalnızca konumuyla ilgili geri bildirim sağlayan 393 Motor'a göre büyük bir gelişmedir. V5 Smart Motor'un geri bildirim sistemi, kullanıcıya robotunu ve programını yinelemesi için gereken bilgileri sağlar. Bunlar, tasarımlarında bu faktörleri hesaba katabilen yeni robot bilimi öğrencileri ve motorun işleyişindeki ilişkileri ve dinamikleri görsel olarak görebilen daha deneyimli robot bilimi öğrencileri için değerli öğrenme fırsatlarıdır.