Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.
El kumandası, endüstriyel otomasyona yönelik robotik kolları ve diğer makineleri kontrol etmek ve programlamak için kullanılan elde taşınan bir cihazdır. Öğretme kolyeleri, operatörlerin bir robotun hareketlerini ve görevlerini manuel olarak yönlendirmesine ve programlamasına olanak tanıyan düğmeler veya dokunmatik ekran içeren bir kullanıcı arayüzü içerir.
VEXcode EXP'deki Teach Kolye, endüstriyel otomasyon bağlamında öğretme kolyelerinin gerçek dünya uygulamalarını yansıtacak şekilde tasarlanmıştır. Bu makale, VEXcode EXP'deki Teach Kolyenin 6 Eksenli Kol ile nasıl kullanılacağını özetlemektedir.
Teach Kolye'ye Erişim
VEXcode EXP içerisinde yeni bir Arm Projesi açın. Yeni bir Kol Projesi oluşturma hakkında daha fazla bilgi için makalelerin bu bölümünü görüntüleyin.
6 Eksenli Kolu VEXcode'a bağlayın. Bağlanıldığında Kurma Simgesi yeşil renkte görünecektir. 6 Eksenli Kolunuzu VEXcode'a bağlama hakkında daha fazla bilgi için bu makale bölümünü inceleyin.
Teach Kolye'yi kullanmaya başlamak için Güvenli Konum Taşı seçeneğini seçin.
Bu, 6 Eksenli Kolu yaklaşık olarak (120, 0, 100) "güvenli" konuma taşır. Seçildiğinde Teach Kolye'nin özellikleri etkinleştirilir.
Manuel Modu Etkinleştirme
6 Eksenli Kolu manuel olarak hareket ettirmeden önce, El Kumandası içinde manuel modu etkinleştirmeniz gerekir. 6 Eksenli Kolun manuel modu etkinleştirmeden hareket ettirilmesi robotik kola zarar verebilir.
Teach Pandantifi içinde Manuel Modu Etkinleştir seçin.
6 Eksenli Kolunuz artık manuel harekete hazır. Manüel mod etkinleştirildiğinde El Kumandasındaki diğer özelliklerin devre dışı bırakıldığını unutmayın.
El Kumandasının Durum Çubuğunda ayrıca "Manuel Mod Etkin" ifadesi görüntülenecektir.
Teach Kolye Kontrol Paneli
Teach Asılı Kontrol Paneli , 6 Eksen Kolunun Takım Merkez Noktasının (TCP) (x, y, z) koordinatlarını gösterir. Bunlar, 6 Eksenli Kolu hareket ettirdikçe gerçek zamanlı olarak güncellenir.
Kontrol Paneli, Teach Kolyenin diğer özelliklerini kullanmak için kaydırma yaparken bile her zaman Teach Kolyenin üst kısmında kalır.
Çalışma Alanına 'Şuraya Taşı' Bloğunu düğmesi, 6 Eksen Kolunun geçerli koordinatlarına dayalı olarak bloğa bir hareket oluşturacaktır. Seçtiğiniz koordinatlara yönelik özel bloklar oluşturmak için bu özellikleri kullanabilirsiniz.
Not: Bu özellik Blocks projelerine özeldir.
Kolu Çalıştırmak
Yavaş Hareket bir robot kolunun kendi eksenleri boyunca küçük artışlarla manuel hareketini ifade eder. Gerçek dünya uygulamalarında olduğu gibi, 6 Eksenli Kolu hareket ettirmek için Teach Kolyeyi kullanabilirsiniz.
Kol Yavaş Hareket düğmeleri X, Y ve Z eksenleri için El Kumandası Kumanda Panelinin altında bulunur.
A. –X ve + X düğmeleri 6 Eksenli Kolu x ekseni boyunca negatif ve pozitif yönde hareket ettirir.
B. –Y ve + Y düğmeleri, 6 Eksenli Kolu y ekseni boyunca negatif ve pozitif yönde hareket ettirir.
C. –Z ve + Z düğmeleri, 6 Eksenli Kolu z ekseni boyunca negatif ve pozitif yönde hareket ettirir.
6 Eksen Kolunun elle kumanda ettiği her artımlı hareketi artırmak veya azaltmak için Yavaş Hareket Artışı değiştirebilirsiniz.
Varsayılan artış 10 milimetredir (mm).
Kolye Ayarlarını Öğret
Teach Kolye Ayarları Teach Kolyenin alt kısmında bulunur.
Bu bölümde Teach Kolye'de görüntülenen birimi milimetreden inç'e değiştirebilirsiniz.
Birimlerin değiştirilmesi, hem El Kumandası Kontrol Panelindeki koordinat birimlerini hem de Yavaş Hareket Artışı seçeneklerini değiştirir.
Ayrıca bu bölümde 6 Eksen Kol hareketlerinin hızını değiştirebileceğiniz gibi, kullanılan Uç Efektörü de seçebilirsiniz.
6 Eksenli Kolun Hareket Ettirilmesi
Taşı özelliğini kullanarak, Teach Pandantifi kullanarak 6 Eksenli Kolu hassas bir konuma taşıyabilirsiniz. 6 Eksenli Kolu taşımak istediğiniz koordinat konumunun spesifik x, y ve z değerlerini yazmanız yeterlidir.
Mıknatısın Kullanımı
Mıknatıs bölümü, Mıknatıs Alma Aracının ucundaki Mıknatısı kontrol etmenizi sağlar.
Etkinleştir düğmesi, Mıknatıs Alma Aracını kullanarak manyetik bir Diski veya Küpü almanızı sağlar.
Serbest Bırak düğmesi, Mıknatıs Alma Aracını kullanarak manyetik Diski veya Küpü serbest bırakır.