Öğretme kolyesi, endüstriyel otomasyon için robotik kolları ve diğer makineleri kontrol etmek ve programlamak için kullanılan elde taşınabilir bir cihazdır. Öğretici kolyeler, operatörlerin robotun hareketlerini ve görevlerini manuel olarak yönlendirmesine ve programlamasına olanak tanıyan düğmeli veya dokunmatik ekranlı bir kullanıcı arayüzü içerir.
VEXcode EXP'deki Teach Pendant, endüstriyel otomasyon bağlamında teach pendant'ların gerçek dünya uygulamalarını yansıtacak şekilde tasarlanmıştır. Bu makalede VEXcode EXP'de 6 Eksenli Kol ile Teach Pendant'ın nasıl kullanılacağı açıklanmaktadır.
Teach Pendant'a Erişim
VEXcode EXP içerisinde yeni bir Arm Projesi açın. Yeni bir Arm Projesi oluşturma hakkında daha fazla bilgi için makalelerin bu bölümünü inceleyin.
6 Eksenli Kolu VEXcode'a bağlayın. Kol Simgesi bağlandığında yeşil renkte görünecektir. 6 Eksenli Kolunuzu VEXcode'a bağlama hakkında daha fazla bilgi için makalelerin bu bölümünü inceleyin.
seçin ve Öğretim Kolyesini kullanmaya başlamak için Güvenli Konum geçin.
Bu, 6 Eksenli Kolu yaklaşık (120, 0, 100) konumunda "güvenli" bir konuma taşır. Seçildiğinde Teach Pendant'ın özellikleri aktif hale gelir.
Manuel Modu Etkinleştirme
6 Eksenli Kolu manuel olarak hareket ettirmeden önce, Teach Pendant içerisinde manuel modu etkinleştirmeniz gerekir. 6 Eksenli Kolu manuel modu etkinleştirmeden hareket ettirmek robot koluna zarar verebilir.
Teach Pendant'ta Manuel Modu Etkinleştir seçin.
6 Eksenli Kolunuz artık manuel harekete hazır. Teach Pendant'taki diğer özelliklerin manuel mod etkinleştirildiğinde devre dışı kalacağını unutmayın.
Öğretme Kolyesinin Durum Çubuğu da "Manuel Mod Etkin" ifadesini gösterecektir.
Teach Pendant Gösterge Paneli
Teach Pendant Dashboard 6 Eksenli Kolun Takım Merkez Noktasının (TCP) (x, y, z) koordinatlarını gösterir. 6 Eksenli Kolu hareket ettirdikçe bunlar gerçek zamanlı olarak güncellenir.
Gösterge Paneli, Teach Pendant'ın diğer özelliklerini kullanmak için kaydırırken bile her zaman Teach Pendant'ın en üstünde kalır.
Çalışma Alanına 'Taşı' Bloğu Ekle düğmesi 6 Eksenli Kolun mevcut koordinatlarına göre bir bloğa taşıma üretecektir. Bu özelliği kullanarak seçtiğiniz koordinatlara özel bloklar oluşturabilirsiniz.
Not: Bu özellik sadece Blocks projelerine özeldir.
Kol Koşusu
Jogging robot kolunun eksenleri boyunca küçük artışlarla manuel olarak hareket ettirilmesi anlamına gelir. Gerçek dünya uygulamalarında olduğu gibi, 6 Eksenli Kolu hareket ettirmek için Teach Pendant'ı kullanabilirsiniz.
X, Y ve Z eksenleri için Kol Hareketi düğmesi Teach Pendant Gösterge Panelinin altında yer almaktadır.
A. –X ve + X düğmeleri 6 Eksenli Kolu x ekseni boyunca negatif ve pozitif yönde hareket ettirir.
B. –Y ve + Y düğmeleri 6 Eksenli Kolu y ekseni boyunca negatif ve pozitif yönde hareket ettirir.
C. –Z ve + Z butonları 6 Eksenli Kolu z ekseni boyunca negatif ve pozitif yönde hareket ettirir.
6 Eksenli Kolun her kademeli hareketini artırmak veya azaltmak için Jogging Artışını değiştirebilirsiniz.
Varsayılan artış 10 milimetredir (mm).
Kolye Ayarlarını Öğret
Teach Pendant Ayarları Teach Pendant'ın alt kısmında yer almaktadır.
Bu bölümde Teach Pendant'ta görüntülenen birim milimetreden inçe değiştirebilirsiniz.
Birimleri değiştirmek hem Teach Pendant Panosundaki koordinat birimlerini hem de Jogging Artış seçeneklerini değiştirir.
Ayrıca 6 Eksenli Kolun hareket hızını değiştirebilir, ayrıca bu bölümde kullanılan Son Efektörü seçebilirsiniz.
6 Eksenli Kolu Hareket Ettirme
Move To özelliğini kullanarak, Teach Pendant'ı kullanarak 6 Eksenli Kolu hassas bir konuma taşıyabilirsiniz. 6 Eksenli Kolu taşımak istediğiniz koordinat konumunun belirli x, y ve z değerlerini yazmanız yeterlidir.
Mıknatısı Kullanma
Mıknatıs bölümü Mıknatıs Alma Aletinin ucundaki Mıknatısı kontrol etmenizi sağlar.
Engage butonu, Magnet Pickup Tool'u kullanarak manyetik bir Disk veya Küp almanıza olanak tanır.
Release düğmesi, Magnet Pickup Tool'u kullanarak manyetik Diski veya Küpü serbest bırakır.