VEXcode EXP'deki AI Vision Utility'deki Verileri Anlama – VEX Kütüphanesi

AI Vision UtilityAI Vision Sensörünüzübağlamanıza ve yapılandırmanıza olanak tanır. Bunu nasıl yapacağınızı öğrenmek için şu makaleleri okuyabilirsiniz:

AI Vision Sensörünün nesneleri nasıl algıladığını ve ölçtüğünü anlamak, bu ölçümleri kodlama projelerinizde daha iyi kullanmanıza yardımcı olabilir. Bu bilgilerle kodlama becerilerinizi geliştirebilir ve nesne tanıma, mekansal analiz gibi görevler için daha kesin çözümler üretebilirsiniz.

Renk Tonu ve Doygunluğu Anlama

AI Vision Utility'nin renk imzası seçenekleri gösteriliyor. Renk imzası Mavi olarak adlandırılıyor ve Ton Aralığı değeri 32, Doygunluk Aralığı değeri ise 0,57.

Bir renk imzası yapılandırılırken, hem Ton hem de Doygunluk Aralıkları için seçenekler görünür. Bunlar renk imzasını dayanıklı olacakayarlamanıza olanak tanır. Bir nesne hareket ettirilebiliyorsa ve hala AI Vision Utility tarafından izlenebiliyorsa, renk imzası dayanıklı olarak kabul edilir.

360 derecelik dairenin bir renk tonu değerine nasıl karşılık geldiğini gösteren renk çemberi. Kırmızı renk 0. derecede, yeşil renk 120. derecede ve mavi renk 240. derecededir.

İlk kaydırıcı Ton Aralığı. Ton, renk çarkındaki konumuna göre algılanan renktir. Bu renk çarkı 0 ile 359,9 derece arasında bir aralığa sahiptir ve çarktaki her rengin tanımlanmış bir derece değeri vardır.

Ton Aralığı, yapılandırılmış rengin üstünde ve altında hangi derecelerin o renk olarak raporlanacağını seçmenize olanak tanır. Örneğin koyu mavinin renk tonu değeri 240 derece olabilir. 20 derecelik bir Renk Aralığı ile 220 dereceden 260 dereceye kadar olan her şey koyu mavi yapılandırılmış renk olarak bildirilecektir.

%0'dan %100'e artan bir doygunluk değerinin grafiği. %0 doygunluk değeri gri rengi, %100 doygunluk değeri ise parlak kırmızı rengi verir.

İkinci kaydırıcı Doygunluk Aralığı. Doygunluk, rengin yoğunluğu veya saflığıdır. Renk ne kadar parlaksa o kadar doygundur. Doygunluk, %0'ın soluk gri tonu, %100'ün ise o rengin yoğun bir versiyonu olduğu yüzdelerle ölçülen göreceli bir ölçektir.

Doygunluk Aralığı, yapılandırılmış rengin üstünde ve altında, o renk olarak raporlanacak doygunluk yüzdesini seçmenize olanak tanır. Örneğin, loş ışıkta kırmızı bir top %50 doygunlukta görünebilir. .25 Doygunluk Aralığı (ondalık değer olarak %25'e eşdeğer) ile %25 ile %75 arasındaki doygunluk değerleri kırmızı yapılandırılmış renk olarak bildirilecektir.

Pikselleri ve Çözünürlüğü Anlama

Kareli kağıdın üzerine çizilmiş, pikselleri temsil edecek şekilde bazı karelerin tamamen renklendirildiği bir çizgi film evinin diyagramı.

Bir kareli kağıda resim çizdiğinizi düşünün. Kağıttaki her bir küçük kare pikselbenzer. Bu kareleri boyadığınızda resminizi oluşturuyorsunuz.

Düşük Çözünürlük

Yüksek Çözünürlük

Şimdi çözünürlükbahsedelim. Çözünürlük , bir görüntüdeki piksel sayısıdır. Eğer kareli kağıdınızda çok sayıda küçük kare (piksel) varsa, resminiz keskin ve detaylı görünecektir. Ancak eğer sadecetane pikseliniz varsa, resminiz bulanık ve çok net olmayabilir.

AI Vision Sensörünün çözünürlük şeması. Sol üst köşe 0, 0, sağ üst köşe 320, 0 ve sol alt köşe 0, 240 olarak etiketlenmiştir. Ekranın ortasında 160, 120 yazıyor.

AI Vision Sensörü yatayda 320 piksel, dikeyde ise 240 piksel çözünürlüğe sahip. Bu, algılamanın kesin merkezinin X ekseninde 160 ve Y ekseninde 120 koordinatlarıyla hizalandığı anlamına gelir.

AI Vision Sensörü Nesneleri Nasıl Ölçer?

Sensör Tarafından Bildirilen Veriler

AI Vision Sensörü, yapılandırılmış renkler, AprilTag'ler ve AI Sınıflandırmaları hakkında veri toplar. Bu verilerin bir kısmı AI Vision Utility'de gösterilir ve VEXcode projesinin planlanması ve oluşturulmasında yardımcı olabilir.

AI Vision Sensörü'nün Mavi Buckyball'u takip ettiği görülüyor. Buckyball'un etrafında bir izleme dikdörtgeni bulunuyor ve üstteki etikette genişliğinin 80 piksel, yüksekliğinin ise 78 piksel olduğu gösteriliyor. Kırmızı oklar, genişliğini ve yüksekliğini göstermek için izleme dikdörtgenini vurgulamaktadır.

Genişlik ve Yükseklik

Bu, algılanan nesnenin piksel cinsinden genişliği veya yüksekliğidir.

Genişlik ve yükseklik ölçümleri farklı nesnelerin tanımlanmasına yardımcı olur. Örneğin, bir Buckyball'un yüksekliği bir Ring'in yüksekliğinden daha büyük olacaktır.

AI Vision Sensörü'nün Mavi Buckyball'u takip ettiği görülüyor. Buckyball'un etrafında bir izleme dikdörtgeni var ve üstteki etikette X pozisyonunun 176, Y pozisyonunun ise 117 olduğu gösteriliyor. İzleme dikdörtgeninin merkezi vurgulanarak, konumun merkezden ölçüldüğü gösterilir.

CenterX ve CenterY

Bu, tespit edilen nesnenin piksel cinsinden merkez koordinatlarıdır.

CenterX ve CenterY koordinatları navigasyon ve konumlandırmada yardımcı olur. AI Vision Sensörü 320 x 240 piksel çözünürlüğe sahip.

Bir açı değerinin 360 derecesini göstermek için kırmızı ve yeşil karelerin birlikte döndürülmesinin animasyonu.

Açı

Açı sadeceRenk Kodları veiçin geçerli bir özelliktir AprilTags. Bu, tespit edilenRenk Koduveya AprilTag farklı şekilde yönlendirilip yönlendirilmediğini gösterir.

AI Vision Sensörü'nün Mavi Buckyball'u takip ettiği görülüyor. Buckyball'un etrafında bir izleme dikdörtgeni var ve üstteki etikette X pozisyonunun 176, Y pozisyonunun ise 117 olduğu gösteriliyor. İzleme dikdörtgeninin sol üst köşesi, başlangıç konumunun sol üst köşesinden ölçüldüğünü göstermek için vurgulanmıştır.

OriginX ve OriginY

OriginX ve OriginY, tespit edilen nesnenin sol üst köşesindeki koordinatın piksel cinsinden değeridir.

OriginX ve OriginY koordinatları navigasyon ve konumlandırmada yardımcı olur. Bu koordinatı nesnenin Genişliği ve Yüksekliği ile birleştirerek nesnenin sınırlayıcı kutusunun boyutunu belirleyebilirsiniz. Bu, hareket eden nesnelerin izlenmesine veya nesneler arasında gezinmeye yardımcı olabilir.

AI Vision Utility tarafından üç AprilTag takip ediliyor. Her etiket tanımlanır, yeri belirlenir ve ana hatları çizilir, bu da sistem tarafından izlendiğini gösterir. Bu örnekteki AprilTag kimlikleri 0, 9 ve 3'tür.

Etiket Kimliği

Etiket kimliği yalnızca AprilTagsiçin kullanılabilir. Bu, belirtilen AprilTag için kimlik numarasıdır.

Belirli AprilTag'leri tanımlamak seçici gezinmeye olanak tanır. Robotunuzu, belirli etiketlere doğru hareket ederken diğerlerini görmezden gelecek şekilde programlayabilir, bunları otomatik navigasyon için yol işaretleri olarak kullanabilirsiniz.

AI Vision aracı tarafından dört nesne takip ediliyor: iki BuckyBall ve iki Ring. Her nesne tanımlanır, yeri belirlenir ve ana hatları çizilir; bu da sistem tarafından izlendiğini gösterir. Yardımcı program ayrıca her nesnenin AI Sınıflandırma puanını da listeler; bu örnekte her puan %99'dur.

Gol

AI Vision Sensörü ileAI Sınıflandırması tespit edildiğinde puan özelliği kullanılır.

Güven puanı, AI Vision Sensörünün algılama konusunda ne kadar kesin olduğunu gösterir. Bu görüntüde, bu dört nesnenin AI Sınıflandırmalarının %99 oranında güvenilir olduğu görülüyor. Robotunuzun yalnızca yüksek güvenilirlikteki tespitlere odaklanmasını sağlamak için bu puanı kullanabilirsiniz.