IQ (2. nesil) Sensörlerde Sorun Giderme

Robotunuz sensör geri bildirimini kullanırken amaçlandığı gibi davranmadığında sorunlarınızı bulmak ve düzeltmek için adım adım sorun giderme prosedürünü takip edebilirsiniz. Bu makale, sorun giderme sürecindeki adımları açıklayacak ve bu adımların nasıl kullanılacağına ilişkin ipuçları sağlayacaktır. 

Bu sürecin adımları şunlardır:

1. Sorunu tanımlayın
2. Donanımı kontrol edin
3. Yazılımı kontrol edin
4. Verileri analiz edin ve uygulayın

Sorunu Tanımlayın

Sensörünüzde sorun gidermenin ilk adımı, soruna hangi sensörün neden olduğunu belirlemektir. Gözlemlenen robot davranışını amaçlanan robot davranışıyla karşılaştırın. Sorunlu davranış bir sensörden mi kaynaklanıyor? Eğer öyleyse, hangi sensör? Sorunun hangi sensörde olduğunu belirlemek için daha fazla bilgiye ihtiyacınız varsa robotunuzdaki sensörlerle ilgili aşağıdaki makaleyi/makaleleri okuyun.

VEX IQ (2. nesil) Sensörler:

• VEX IQ (2. nesil) Beyninden Ataletsel Sensör Verilerini Anlama
• IQ Mesafe Sensörünü Kullanma (2. nesil)
• IQ Optik Sensörü Kullanma
• VEX IQ Tampon Anahtarını Kullanma
• VEX IQ Touch LED'in kullanılması

Hangi sensörün istenmeyen davranışa neden olduğunu belirledikten sonra süreçte ilerleyebilirsiniz.

Donanımı Kontrol Et

İkinci adım, sensörün amaçlandığı gibi çalışabildiğinden emin olmak için robotun donanımını kontrol etmektir. Aşağıdaki donanım hususlarının her biri sensörünüzün işlevselliğini etkiliyor olabilir.

Sensör Yerleşimini Kontrol Edin

Sensör Bağlantısını Kontrol Edin

Sensör yerleşiminizde veya sensör bağlantınızda bir şeyi değiştirdiyseniz bunun sorunu çözüp çözmediğini görmek için projenizi tekrar test edin. Sensör yerleşiminiz ve bağlantınız değişmediyse sorun giderme işlemine devam etmek için bir sonraki adıma geçin.

Yazılımı Kontrol Et

Sensörün robota başarıyla yerleştirildiğini ve bağlandığını belirledikten sonra VEXcode IQ projesine bakabilirsiniz. Bir projeyi yinelemek, sensörden gelen verilerin projenizde etkili bir şekilde kullanıldığından emin olmanıza yardımcı olabilir. Aşağıdaki stratejiler sensörünüzü kodlamanıza yardımcı olabilir.

Bu stratejilerden herhangi birini VEXcode IQ projenize uygularsanız bunun sorunu çözüp çözmediğini görmek için projenizi tekrar test edin.

Donanım Yazılımını ve Yapılandırmayı Kontrol Edin

Örnek Proje Çalıştırın

Diğer VEXcode IQ Araçlarını Kullanın

VEXcode IQ'da sensörünüzü kodlama hakkında daha fazla bilgi edinirken size yardımcı olacak araçlar ve stratejiler de vardır. Yardım'ı kullanarak Araç Kutusu'ndaki bloklar veya komutlar hakkında ayrı ayrı bilgi edinebilirsiniz. Sensörün ne raporladığı hakkında daha fazla bilgi edinmek için bir proje yürütülürken sensör verilerini de görüntüleyebilirsiniz.

Veri Yazdırma

Ayrıca sensörün gerçek zamanlı olarak neyi rapor ettiğini daha iyi anlamanıza yardımcı olmak için örnek proje veya projeniz çalışırken sensörden gelen verileri yazdırabilirsiniz. Bu, projenizde parametre olarak sensörden bildirilen hangi değerlerin kullanılacağını belirlemenize yardımcı olabilir. 

Bir Blocks projesinde, tüm yazdırma komutlarını kendi yığınlarında organize etmek için ayrı bir {When started} şapka bloğunun kullanılabileceğini unutmayın.

VEXcode IQ Blokları
VEXcode IQ Python
while (True): brain.screen.set_font(FontType.MONO40) brain.screen.print(brain_inertial.orientation(ROLL, DEGREES)) brain.screen.next_row() wait(0,1, SECONDS)
VEXcode IQ C++
int main() { while(true) { Brain.Screen.setFont(mono40); Brain.Screen.print(BrainInertial.orientation(roll, derece)); Brain.Screen.newLine(); bekle(0,1, saniye); } }
IQ Brain yazdırma, VEXcode IQ projesi çalışırken değerlerin değiştiğini görmek istediğinizde faydalıdır. Bu, projenizde parametre olarak sensörden bildirilen hangi değerlerin kullanılacağını belirlemenize yardımcı olabilir. Bu yazdırma komutları, önceden oluşturduğunuz VEXcode IQ projesine yerleştirilebilir, böylece robot hareket ederken sensör değerlerinin belirli zamanlarda değiştiğini görebilirsiniz.  Yukarıdaki örnek projeler, değerlerin Atalet Sensöründen IQ Brain'e nasıl yazdırılacağını göstermektedir. Her projedeki yorumlar projenin akışını ve her komutun kullanımını açıklar.

while (Doğru):
    yazdır(distance_7.object_distance(MM))
    bekle(0,1, SECONDS)         

int main() 
{
    while (true) 
    {
        printf(Distance7.objectDistance(mm));
        printf("\n");
        bekle(0,1, saniye);
    }
}  

Verileri Analiz Edin ve Uygulayın

Daha sonra, orijinal projenizi ayarlamak için önceki adımlarda öğrendiklerinizi kullanın. Hedefinize ulaşmak için sensörü etkili bir şekilde kullanabilmenizi sağlamak amacıyla Yardım ve yazdırma verileri gibi araçları kullanmaya devam edebilirsiniz.

Ayrıca ilerlemenize yardımcı olmak için projeniz hakkında sorular sorabilirsiniz. Şunun gibi şeyleri düşünün:

• Projenizde < büyük mü yoksa > küçük mü kullanıyorsunuz? Sembol doğru yöne mi bakıyor? Eşit = kullanıyorsanız, bir değer aralığı kullanmak için onu daha büyük veya daha küçük ile değiştirmeyi deneyin.
• Parametreleriniz doğru mu? Parametrelerinizi ayarlamak için sensörden gelen verileri mi kullanıyorsunuz? İhtiyacınız olan açılır seçeneği seçtiniz mi?
• Koşulları birden fazla mı kontrol ediyorsunuz? Projenize bir Sonsuza Kadar döngü eklemeyi deneyin, böylece proje çalıştırıldığında koşulun tekrar tekrar kontrol edilmesi sağlanır.
• Projeniz takılıp mı kalıyor? Koşullarınız doğru ayarlanmış mı? İç içe döngüler kullanıyorsanız bireysel davranışları izole etmek için projenizi basitleştirmeyi deneyin.
• Çevre koşullarınız sensörü etkiliyor mu? Çok mu parlak yoksa çok mu karanlık? Yolunuzda nesneler veya insanlar var mı? Bunun yardımcı olup olmadığını görmek için projenizi farklı bir konumda çalıştırmayı deneyin.
• Projenizin en son sürümünü mü çalıştırıyorsunuz? Güncellenen projenizi Brain'e indirdiniz mi? Her değişiklik yaptığınızda projeyi yeniden indirdiğinizden emin olun.
• Doğru rengi mi tespit ediyorsunuz? Sensör, projenizdeki renkten farklı bir renk mi rapor ediyor? Bunun işe yarayıp yaramayacağını görmek için renk parametresini değiştirmeyi veya bir dizi renk tonu değeri kullanmayı deneyin.
• Sensörün görüş alanı içerisinde bir nesne mi tespit ediyorsunuz? Görüş alanının robotun hareketiyle birlikte hareket ettiğini unutmayın.
• Bir koşulu kontrol ederken bir bekleme bloğu kullanıyor musunuz? Bir koşulu kontrol ederken bir projede beklemeyen blokları kullandığınızdan emin olun. VEXcode IQ'da bekleme ve bekleme olmayan bloklar hakkında daha fazla bilgi edinmek için bu makaleyi görüntüleyin.
• Eğer bloklar halinde kodlama yapıyorsanız yığınınızın tamamı {When started} şapka bloğuna bağlı mı? Blok yalnızca bağlı olduklarında çalışacaktır. Blokları sürükleyip birbirine bağladığınızda bir tıklama sesi duyabilirsiniz.

Bu soruları yanıtlarken projenizde her seferinde bir şeyi değiştirdiğinizden emin olun, test edin ve ardından bu değişikliğin etkili olup olmadığını değerlendirin. Projenizi sık sık test etmek, kodunuzun robotun davranışlarıyla nasıl bağlantılı olduğunu daha kolay görmenize yardımcı olabilir.  Sorununuzu çözmek için sorun giderme sürecindeki adımları birden çok kez tekrarlamanız gerekebilir ve bu normaldir. Her yineleme, kullandığınız sensör ve onu VEXcode IQ'da nasıl kodlayacağınız hakkında daha fazla bilgi edinmenize yardımcı olacaktır.