Denetleyiciyi kullanmak, bir görevi tamamlamak için robotunuzu sürmenizi ve hareket ettirmenizi kolaylaştırabilir. Ancak Drive programını kullanmanın sınırlamaları vardır ve robot yapınıza veya elinizdeki göreve bağlı olarak farklı kontroller isteyebilirsiniz. Denetleyiciyi kodlamak, Denetleyiciyi robotunuza ve elinizdeki göreve daha iyi uyacak şekilde optimize etmenize olanak tanır. VEXcode IQ'da Kontrol Cihazını kodlamanın birkaç yolu vardır. Her birinin avantajları ve sınırlamaları vardır ve bazı yöntemler, istenen sonuca bağlı olarak belirli durumlar için daha uygundur.
Bu makale VEXcode IQ'da Kontrol Cihazını özel olarak kodlamak için üç farklı seçenek konusunda size yol gösterecektir. Her yöntem, avantajları, sınırlamaları ve yöntem seçerken size rehberlik edecek örnek bir kullanım durumuyla birlikte açıklanacaktır. Bu makalenin amaçları doğrultusunda, gösterilen tüm kod örnekleri Clawbot için oluşturulmuştur. Ancak aynı kavramlar, builds.vex.comadresinde bulunan diğer birçok yapıya ve özel yapılara da uygulanabilir.
Seçenek 1: Cihaz Yapılandırmasında Düğme Atama
BaseBot veya Clawbot gibi standart bir yapı kullanıyorsanız ve hızlı bir şekilde çalışmaya başlamak istiyorsanız bu seçenek harikadır.
Bu seçenek, Cihaz Yapılandırmasında Denetleyici üzerindeki düğmelere motorlar, aktarma organları veya motor grupları atamanıza olanak tanır. Cihaz Yapılandırmasında Denetleyiciye düğmelerin nasıl atanacağı hakkında daha fazla bilgi için bu makaleye .
Seçenek 1 Özeti: Cihaz Yapılandırmasında Düğme Atama
|
Avantajları |
Sınırlamalar |
Örnek Durum |
|
|
|
Seçenek 2: Sonsuza Kadar Döngü Kullanmak
Standart bir yapı yerine özel bir yapı kullanıyorsanız veya Denetleyicinizde daha fazla özelleştirmeye sahip olmak istiyorsanız, bu seçenek iyi bir seçenektir. Sonsuza kadar döngü kullanmak, Denetleyiciniz için özel kod oluşturmaya harika bir giriştir.
Bu seçenek, Denetleyicinin ve ilgili düğmelerin tüm koşullarını bir Sonsuz döngüye yerleştirir. Bu, özellikle özel yapım tasarımlarda daha fazla esneklik sağlar ancak aynı zamanda biraz kodlama deneyimi gerektirir. Ancak bu seçeneği kullanırken dikkat edilmesi gereken noktalardan biri projenizin uzunluğu ve karmaşıklığıdır. Ne kadar çok koşul eklenirse kod yığını o kadar uzun olabilir. Bu, birden fazla bloğun sırayla yürütülmesi gerektiği anlamına gelir ve çok fazla blok olduğunda bu, projenin yürütülmesini yavaşlatabilir. Projenin daha yavaş yürütülmesi, Denetleyici düğmelerine basılması ile robot davranışının görülmesi arasında bir gecikme yaratabilir.
Aşağıda gösterilen özel örnek, robotu yönlendirmek ve nesnelerle etkileşime geçmek amacıyla pençeyi ve kolu manipüle etmek için Forever döngüsünü özel tasarımlı bir robotla (özel aktarma organına sahip bir robot gibi) kullanmanın bir yoludur.
"Seçenek 2" VEXcode IQ (2. nesil) proje dosyasını indirin >
Not: 1. Nesil Clawbot kullanılıyorsa, yukarıdaki projede amaçlandığı gibi çalışması için kol motorunun Cihaz Konfigürasyonunda ters çevrilmesi gerekecektir.
Seçenek 2 Kodunun Açıklaması.
|
Kod Parçası |
Açıklama |
|
Bu kod örneği için bir Clawbot kullanıldı. Kolu kaldırmak ve indirmek için Kumanda üzerindeki düğmeler kullanıldığında, düğme bırakılır bırakılmaz yer çekimi nedeniyle kol tekrar aşağıya düşecektir. Hem kolu hem de tırnağı "tut" konumuna ayarlamak, Denetleyicideki düğmeler serbest bırakıldıktan sonra bile hem kolun hem de tırnağın yerinde kalmasını sağlayacaktır. |
|
|
|
Bu kod örneği için bir Clawbot kullanıldı. Kolu kaldırmak ve indirmek için Kumanda üzerindeki düğmeler kullanıldığında, düğme bırakılır bırakılmaz yer çekimi nedeniyle kol tekrar aşağıya düşecektir. Hem kolu hem de tırnağı "tut" konumuna ayarlamak, Denetleyicideki düğmeler serbest bırakıldıktan sonra bile hem kolun hem de tırnağın yerinde kalmasını sağlayacaktır. Denetleyicide hangi düğmelere basıldığını sürekli olarak kontrol etmek için bir Sonsuz döngü kullanılır. [Motor hızını ayarla] blokları, motor hızını A ve D eksenleri boyunca geçerli Kontrolörün konumuna ayarlamak için kullanılır. Bu, bir arabayı sürüşe geçirmeye eşdeğerdir. Bu mutlaka arabayı hareket ettirmez, sadece ayarlar. Her joystick ekseni -100 ila +100 arasında bir değer döndürür ve ortalandığında sıfır değeri döndürür. Bu, kumanda kolu eksenlerinin itildiğinde -%100 ila %100'e eşit olduğu anlamına gelir. Eksenler 100 veya -100'e doğru ne kadar ileri itilirse motor o kadar hızlı dönecektir. Daha sonra [Spin] bloğu motoru gerçekten hareket ettirmek için kullanılır. Bu, yön belirlendikten sonra arabanın üzerine gaz basmaya eşdeğerdir. Bu, her motorun dört Kontrolör ekseninden biri tarafından kontrol edilmesine olanak tanır. |
|
Bu kod örneği için bir Clawbot kullanıldı. Kolu kaldırmak ve indirmek için Kumanda üzerindeki düğmeler kullanıldığında, düğme bırakılır bırakılmaz yer çekimi nedeniyle kol tekrar aşağıya düşecektir. Hem kolu hem de tırnağı "tut" konumuna ayarlamak, Denetleyicideki düğmeler serbest bırakıldıktan sonra bile hem kolun hem de tırnağın yerinde kalmasını sağlayacaktır. [If Then else If Then else] bloğu, belirli davranışları Denetleyicide basılan veya bırakılan düğmelere eşlemek için kullanılır. Kodun bu bölümünde, E Yukarı veya E Aşağı düğmelerine basıldığında ayarlanan koşullar belirlenir. Eğer öyleyse, kolun kaldırılması ve indirilmesi gibi belirli davranışlar meydana gelecektir. Durumun başka bir kısmı da var, eğer hiçbir düğmeye basılmazsa kol hareket etmeyi durduracak şekilde ayarlanır. Pençe projesindeki aşağıdaki kod bölümünün aynı açıklamayı takip ettiğini unutmayın. |
Seçenek 2 Özeti: Sonsuza Kadar Döngü Kullanmak
|
Avantajları |
Sınırlamalar |
Örnek Durum |
|
|
|
Seçenek 3: Olayları Kullanma
Denetleyicinizde çok fazla özelleştirme istiyorsanız, Etkinlikleri Kullanmak sizin için en iyi seçenektir. Bir düğmeye basılması, pençeyi açmak, kolu kaldırmak ve belirli bir mesafe boyunca ileri gitmek için bir düğmeye basmak gibi birden fazla robot davranışını tetikleyebilir. Bir Forever döngüsü içinde düğme başına birden çok davranışı kodlamaya çalışmak, projenin yürütülmesinin önemli ölçüde yavaşlamasına neden olur; Events'i kullanmak bunu daha etkili bir şekilde yapmanıza olanak tanır.
Bu seçenek, proje akışını bölmek için Etkinlikler'i kullanır. Bu, Forever döngüsünü kullanmaya benzer, ancak kodun daha organize olmasına olanak tanır, böylece düğmenin yürütülmesi daha hızlı yanıt süresine sahip olur. Daha hızlı tepki süresi, Denetleyici düğmelerine basma ile robot davranışını görme arasında bir gecikme görmeyeceğiniz anlamına gelir. Bu örnek, önceki projeyle aynı davranışları gösterir ancak Sonsuza Kadar Döngü yerine Etkinlikler kullanılarak yapılır.
"Seçenek 3" VEXcode IQ (2. nesil) proje dosyasını indirin >
Not: 1. Nesil Clawbot kullanılıyorsa, yukarıdaki projede amaçlandığı gibi çalışması için kol motorunun Cihaz Konfigürasyonunda ters çevrilmesi gerekecektir.
Seçenek 3 Kodunun Açıklaması.
|
Kod Parçası |
Açıklama |
|
Bu kod örneği için bir Clawbot kullanıldı. Kolu kaldırmak ve indirmek için Kumanda üzerindeki düğmeler kullanıldığında, düğme bırakılır bırakılmaz yer çekimi nedeniyle kol tekrar aşağıya düşecektir. Hem kolu hem de tırnağı "tut" konumuna ayarlamak, Denetleyicideki düğmeler serbest bırakıldıktan sonra bile hem kolun hem de tırnağın yerinde kalmasını sağlayacaktır. |
|
|
|
Bu kod örneği için bir Clawbot kullanıldı. Kolu kaldırmak ve indirmek için Kumanda üzerindeki düğmeler kullanıldığında, düğme bırakılır bırakılmaz yer çekimi nedeniyle kol tekrar aşağıya düşecektir. Hem kolu hem de tırnağı "tut" konumuna ayarlamak, Denetleyicideki düğmeler serbest bırakıldıktan sonra bile hem kolun hem de tırnağın yerinde kalmasını sağlayacaktır. {When controller axis} Olay blokları, Denetleyicideki dört eksenden biri kumanda kolları kullanılarak değiştirildiğinde belirli davranışları tetiklemek için kullanılır. [Motor hızını ayarla] blokları, motor hızını A ve D eksenleri boyunca geçerli Kontrolörün konumuna ayarlamak için kullanılır. Bu, bir arabayı sürüşe geçirmeye eşdeğerdir. Bu mutlaka arabayı hareket ettirmez, sadece ayarlar. Her joystick ekseni -100 ila +100 arasında bir değer döndürür ve ortalandığında sıfır değeri döndürür. Bu, kumanda kolu eksenlerinin itildiğinde -%100 ila %100'e eşit olduğu anlamına gelir. Eksenler 100 veya -100'e doğru ne kadar ileri itilirse motor o kadar hızlı dönecektir. Daha sonra [Spin] bloğu motoru gerçekten hareket ettirmek için kullanılır. Bu, yön belirlendikten sonra arabanın üzerine gaz basmaya eşdeğerdir. Bu, her motorun dört Kontrolör ekseninden biri tarafından kontrol edilmesine olanak tanır. |
|
Bu kod örneği için bir Clawbot kullanıldı. Kolu kaldırmak ve indirmek için Kumanda üzerindeki düğmeler kullanıldığında, düğme bırakılır bırakılmaz yer çekimi nedeniyle kol tekrar aşağıya düşecektir. Hem kolu hem de tırnağı "tut" konumuna ayarlamak, Denetleyicideki düğmeler serbest bırakıldıktan sonra bile hem kolun hem de tırnağın yerinde kalmasını sağlayacaktır. {When controller axis} Olay blokları, belirli davranışları Denetleyicide basılan veya bırakılan düğmelere eşlemek için kullanılır. Kodun bu bölümünde, E Yukarı veya E Aşağı düğmelerine basıldığında ayarlanan koşullar belirlenir. Eğer öyleyse, kolun kaldırılması, indirilmesi veya durması gibi belirli davranışlar meydana gelecektir. Pençe projesindeki kodun son bölümünün aynı açıklamayı takip ettiğini unutmayın. |
Seçenek 3 Özeti: Olayları Kullanma
|
Avantajları |
Sınırlamalar |
Örnek Durum |
|
|
|