V5 Akıllı Motorun (5,5W) titiz tasarımı ve yüksek performansı, başarılı bir şekilde uygulanmasına ve yaygın olarak benimsenmesine yardımcı oldu. Bu motorun tasarımı için binlerce saat mühendislik ve analiz harcandı. Her şeyin birlikte çalışması gerekiyor: motor, dişliler, kodlayıcı, devre kartı, termal yönetim, paketleme ve montaj. Kullanıcılar motorun yönünü, hızını, ivmesini, konumunu ve tork limitini kontrol edebilir.
Bu grafik herşeyi anlatıyor. Maksimum güç 5,5W sürekli ve maksimum tork 0,5 Nm'dir. Serbest hız, motordan motora performansı tutarlı tutmak ve yük altında en yüksek hızı sağlamak için motorun işlemcisi tarafından yazılımla sınırlandırılır.
Motorun dahili devre kartında konumu, hızı, yönü, voltajı, akımı ve sıcaklığı ölçmek için tam bir H-Bridge ve kendi Cortex M0 mikro denetleyicisi bulunur. Mikrodenetleyici, endüstriyel robotlara benzer şekilde hız kontrolü, konum kontrolü, tork kontrolü, ileri besleme kazancı ve hareket planlamasıyla kendi PID'sini çalıştırır. PID dahili olarak 10 milisaniyelik bir hızla hesaplanır. Motorun PID değerleri, tüm çalışma koşullarında mükemmel performans sağlamak üzere VEX tarafından önceden ayarlanmıştır.
İleri düzey kullanıcılar dahili PID'yi atlayabilir ve ham, değiştirilmemiş PWM kontrolü ile doğrudan kontrolü ele alabilir. Ham kontrol, motorun performansını aynı tutan aynı rpm sınırlarına, akım sınırlarına ve maksimum voltaja sahiptir.
“Tutarlı motor performansı oyunun kurallarını değiştiriyor”
V5 5,5W Akıllı Motorun en benzersiz özelliklerinden biri tamamen tutarlı performanstır. Motor dahili olarak pilin minimum voltajından biraz daha düşük bir voltajda çalışır ve motorun gücü +/-%1'e kadar hassas bir şekilde kontrol edilir. Bu, pilin şarjına veya motor sıcaklığına bakılmaksızın motorun her maçta ve her otonom çalıştırmada aynı performansı göstereceği anlamına gelir.
Maksimum güç çıkışını etkilemeden ısıyı kontrol altında tutmak için durma akımı 2,5A ile sınırlıdır. Durma akımının sınırlandırılması, motorda istenmeyen motor kesintilerine neden olabilecek otomatik sıfırlama sigortalarına (PTC cihazları) olan ihtiyacı ortadan kaldırır. 2,5A sınırı esas olarak motorun performans eğrisindeki istenmeyen bölgeyi ortadan kaldırarak kullanıcıların istemeden durma durumları yaratmamasını sağlar. Son olarak, motorun uzun süre dayandığından emin olmak için iç sıcaklık izlenir. Eğer motor güvensiz bir sıcaklığa yaklaşıyorsa kullanıcı uyarı alır. Motor sıcaklık sınırına ulaşırsa herhangi bir hasar oluşmaması için performans otomatik olarak düşürülür.
Motor, doğru çıkış gücünü, verimliliği ve torku hesaplayarak kullanıcıya motor performansı hakkında her an gerçek bir anlayış sağlar. Konum ve açı 0,02 derecelik bir doğrulukla raporlanır. Tüm bu veriler motorun kontrol panelinde raporlanır ve grafik haline getirilir.
| Motor Programlama | ||
|---|---|---|
|
Ayarlar Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Eylemler Motor.spin() Motor.stop() |
Algılama Motor.isDone() Motor.yön() Motor.rotasyon() Motor.velocity() Motor.akım() Motor.güç() Motor.tork() Motor.verimlilik() Motor.sıcaklık() |
| Motor Adı | V5 Akıllı Motor (11W) | V5 Akıllı Motor (5,5W) |
|---|---|---|
|
Parça Numarası |
276-4840 |
276-4842 |
|
Zirve gücü |
11W |
5,5W |
| Dişli Kartuş Oranları | 35:1 18:1 6:1 |
Sabit |
| Hız (RPM) | 36:1 Kartuşlu 100 18:1 Kartuşlu 200 6:1 Kartuşlu 600 |
200 |
| Durma Torku (Nm) | 36:1 Kartuşlu 2.1 | 0.5 |
| Geri bildirim | Pozisyon Akım Gerilim Güç Tork Verim Sıcaklık |
Pozisyon Akım Gerilim Güç Tork Verim Sıcaklık |
| Kodlayıcı | 36:1 dişlilerle 1800 tik/dev 18:1 dişlilerle 900 tik/dev 6:1 dişlilerle 300 tik/dev |
900 tıklama/devir |
| Boyutlar | 2,26” G x 2,82” U x 1,30” Y (57,3 mm G x 71,6 mm U x 33,0 mm Y) |
2,25" G x 2,5" U x 1" Y (56,8 mm G x 63,4 mm U x 25,1 mm Y) |
| Ağırlık | 0,342 lb (155 gram) |
0,25 lb (114 gram) |