คู่มือผู้ใช้การควบคุมภาคสนาม VEX

การแนะนำ

V5 Competition Field Controller เป็นสมอง V5 มาตรฐานที่ใช้ VEXOS เวอร์ชันดัดแปลง ซึ่งจะจำกัดความสามารถในการรันโปรแกรมพิเศษที่สร้างโดย VEX คุณสมบัติบางอย่าง เช่น การควบคุมไดรเวอร์ในตัวและการดาวน์โหลดโปรแกรมของผู้ใช้ถูกปิดใช้งาน

หุ่นยนต์ทั้งสี่ตัวที่ใช้ในการแข่งขัน V5RC จะเชื่อมต่อกับระบบควบคุมในสนามโดยใช้สายเคเบิลอัจฉริยะที่เสียบเข้ากับพอร์ตอัจฉริยะพอร์ตใดพอร์ตหนึ่งบนตัวควบคุมหลัก พอร์ตอัจฉริยะตัวควบคุมที่สองที่มีอยู่ยังคงสามารถเชื่อมต่อกับตัวควบคุมพันธมิตรได้ เฟสการควบคุมอัตโนมัติและไดรเวอร์ของการแข่งขันสามารถควบคุมได้โดยตรงโดยใช้หน้าจอสัมผัสของตัวควบคุมสนาม หรือระบบอาจอยู่ภายใต้การควบคุมของโฮสต์โดยใช้การสื่อสารแบบอนุกรมผ่านพอร์ต USB ของสมอง

V5 Field Controller ถูกออกแบบมาเพื่อทดแทน VEXnet Field Controller รุ่นเก่า โดยใช้การเชื่อมต่อ USB ที่คล้ายกันกับพีซีที่ใช้จัดการแข่งขันหรือ Raspberry Pi แต่สาย RJ45 ได้ถูกแทนที่ด้วยสาย VEX Smart Cable ที่เชื่อมต่อกับพอร์ต Smart Port ของคอนโทรลเลอร์แทนที่จะเป็นพอร์ตสำหรับการแข่งขันแบบเดิม ขอแนะนำให้ปิดการใช้งานพอร์ตการแข่งขันโดยใช้ปลั๊ก RJ45 เพื่อไม่ให้เสียบสายเคเบิลอัจฉริยะโดยไม่ได้ตั้งใจ ซึ่งอาจทำให้เกิดความเสียหายได้

ภาพรวมระบบ

หน่วยประมวลผลกลาง V5 (FC brain) เชื่อมต่อกับตัวควบคุมพันธมิตรโดยใช้สายเคเบิลอัจฉริยะ ตัวควบคุม Blue Alliance เชื่อมต่อกับพอร์ตอัจฉริยะใดๆ ในกลุ่มที่มีป้ายกำกับสีน้ำเงิน นั่นคือ ตัวควบคุมตัวหนึ่งเชื่อมต่อกับพอร์ตในกลุ่ม 6-10 และอีกตัวหนึ่งเชื่อมต่อกับพอร์ตในกลุ่ม 11-15

ทีมพันธมิตรสีแดงเชื่อมโยงกันในลักษณะเดียวกันกับกลุ่มสีแดงทั้งสองกลุ่ม

แม้ว่า Field Controller Brain จะสามารถใช้งานแบบเดี่ยวๆ ได้ในลักษณะเดียวกับสวิตช์สำหรับการแข่งขัน แต่โดยปกติแล้วจะเชื่อมต่อกับระบบควบคุมการแข่งขัน Tournament Manager (TM) สมองของ FC เชื่อมต่อกับ TM โดยใช้สาย USB กับ Raspberry Pi หรือกับโฮสต์พีซีที่ใช้เซิร์ฟเวอร์ TM การเชื่อมต่อกับ Raspberry Pi เป็นวิธีที่ต้องการในการใช้งานระบบ เนื่องจาก Pi สามารถใช้เพื่อขับเคลื่อนการแสดงผลที่สนามพร้อมกับสถานะทีมและการแข่งขัน

การดำเนินการ

เมื่อโปรแกรมควบคุมภาคสนามถูกดำเนินการบนสมองของ FC เป็นครั้งแรก มันจะแสดงหน้าจอสแปลชที่คล้ายกันนี้

โปรแกรมมีการตั้งค่าที่ผู้ใช้กำหนดได้บางส่วน ซึ่งสามารถเข้าถึงได้เฉพาะในขณะที่หน้าจอเริ่มต้นแสดงอยู่เท่านั้น ให้แตะปุ่ม "การตั้งค่า" บนหน้าจอเพื่อสลับไปยังหน้าจอการตั้งค่า

1. ช่องวิทยุควบคุมโดยการเปิดใช้งานภาคสนาม

2. โหมดวิทยุที่ใช้สำหรับแอปทักษะ

หมายเหตุ: การตั้งค่านี้ใช้กับแอป Robot Skills เท่านั้น แอปจับคู่ VRC ต้องใช้ VEXnet เท่านั้น

3. พลังสมาร์ทพอร์ต

หากต้องการออกจากหน้าจอการตั้งค่า ให้กดปุ่ม "เสร็จสิ้น" การตั้งค่าจะถูกบันทึกไว้ในสมองของ FC และจะไม่สูญหายหากโปรแกรม FC ได้รับการอัพเดตหรือโหลดลงในช่องโปรแกรมอื่น

หน้าจอหลัก:

หน้าจอหลักจะแสดงขึ้นหลังจากออกจากหน้าจอเริ่มต้นหรือหน้าจอการตั้งค่า นี่จะเป็นหน้าจอที่แสดงโดยทั่วไปในระหว่างการแข่งขัน มันแสดงภาพรวมของสถานะของทีมและตัวจับเวลาการแข่งขันปัจจุบันเมื่อมีการดำเนินการแข่งขัน ข้อผิดพลาดหรือคำเตือนใดๆ ที่แสดงบนหน้าจอนี้จะถูกรายงานไปยัง TM ด้วย การแสดงคิวฟิลด์ TM เป็นวิธีที่แนะนำในการตรวจสอบสถานะทีม อย่างไรก็ตาม สามารถใช้หน้าจอนี้เพื่อช่วยวินิจฉัยปัญหาของทีมได้

สถานะทีมจะแสดงเป็นรูปสี่เหลี่ยมผืนผ้าถัดจากพอร์ตที่เชื่อมต่อ ส่วนสมาร์ทพอร์ตจริงที่ใช้จะแสดงเป็นรูปสี่เหลี่ยมสีเขียวเล็กๆ โครงร่างจะเป็นสีเขียวเมื่อทีมที่เชื่อมต่อกันมีคุณสมบัติตรงตามข้อกำหนดทั้งหมดในการเริ่มการแข่งขัน

ความต้องการ:

1. หุ่นยนต์เชื่อมต่อผ่านลิงก์วิทยุไปยังคอนโทรลเลอร์
2. หุ่นยนต์มีคุณสมบัติตรงตามเวอร์ชันเฟิร์มแวร์ที่ต้องการ
3. โปรแกรมผู้ใช้กำลังทำงานอยู่

หากมีข้อผิดพลาด ทีมงานอาจลืมเริ่มโปรแกรมหรือแบตเตอรี่เหลือน้อยมาก โครงร่างจะแสดงเป็นสีส้ม TM จะแสดงข้อผิดพลาดเชิงอธิบายในการแสดงคิวภาคสนาม แต่สมองของ FC ยังสามารถใช้เพื่อดูข้อมูลโดยละเอียดเพิ่มเติมได้หากจำเป็น หากต้องการดูข้อมูลโดยละเอียด ให้แตะสี่เหลี่ยมที่มีสถานะทีม จากนั้นหน้าจอจะเปลี่ยนไปที่หน้าจอนี้

สถานะทีมอยู่ในเกณฑ์ดี

ทีมงานมีข้อผิดพลาด

ข้อผิดพลาดจะแสดงเป็นสีส้ม ในกรณีนี้ ทีมงานกำลังใช้งานเฟิร์มแวร์เก่า (VEXOS) ใน V5 Robot Brain และยังไม่ได้เริ่มโปรแกรมผู้ใช้ หากต้องการยกเลิกรายละเอียดทีม ให้แตะที่ใดก็ได้บนหน้าจอ

สถานะทีม:

สถานะแสดงว่าดี
หมายเลขทีม : 8888Z
แบตเตอรี่หุ่นยนต์ : 99%
โปรแกรมผู้ใช้ : 3 (ช่องที่ 3 กำลังทำงาน; 0 จะไม่มีโปรแกรมทำงานอยู่)
สถานีวิทยุ : 81/5 ใช้สำหรับวิศวกรรม VEX ที่ VEX World การแข่งขันชิงแชมป์.

ใช้กับผู้จัดการทัวร์นาเมนต์

เมื่อไม่ได้เชื่อมต่อ TM หน้าจอหลักจะเปิดใช้งานปุ่ม "อัตโนมัติ" และ "ไดรเวอร์" และการแสดงนาฬิกาที่มุมซ้ายบนโดยทั่วไปจะเป็นสีเทาแสดงว่ายังไม่ได้ตั้งค่า การใช้ปุ่ม "อัตโนมัติ" หรือ "ไดรเวอร์" บนหน้าจอช่วยให้สามารถรันเฟสการจับคู่ระยะเวลามาตรฐาน 0:15 และ 1:45 ได้ด้วยตนเอง (ยังไม่รองรับเวลา VexU)

เมื่อเชื่อมต่อ TM ตัวบ่งชี้จะแสดงบนหน้าจอหลักและปุ่มต่างๆ จะถูกปิดใช้งาน

ขณะนี้นาฬิกาแสดงเป็นสีเขียวเพื่อระบุว่าได้ตั้งค่าไว้แล้ว เชื่อมต่อ TM แล้วแสดงขึ้น

อาจกำหนดหมายเลขการแข่งขันได้ แต่หากฟิลด์ไม่ได้ใช้งานอยู่ จะเป็นสีเทา เมื่อฟิลด์เปิดใช้งานแล้ว จะแสดงเป็นสีเขียว

เมื่อหุ่นยนต์ถูกปิดใช้งาน พื้นหลังของหน้าจอหลักจะเป็นสีดำ ในช่วงระยะเวลาอัตโนมัติเมื่อเปิดใช้งานหุ่นยนต์ จะเป็นสีน้ำเงินและแสดงเวลาที่เหลืออยู่

ในช่วงระยะเวลาควบคุมผู้ขับขี่ พื้นหลังจะเป็นสีเขียวและแสดงเวลาที่เหลืออยู่

เวลาที่เหลือและสัญญาณเปิด/ปิดหุ่นยนต์จะถูกส่งจาก TM ไปยังสมอง FC สิ่งนี้ช่วยให้การซิงโครไนซ์ที่แม่นยำและระยะเวลาของระยะเวลาการควบคุมอัตโนมัติและไดรเวอร์อยู่ภายใต้การควบคุม TM และไม่ได้ถูกกำหนดโดยสมองของ FC

การแสดงผู้จัดการทัวร์นาเมนต์

ผู้จัดการทัวร์นาเมนต์จะแสดงสถานะทีมทั้งบนจอแสดงผลควบคุมการแข่งขันและบนจอแสดงผลคิวสนามสำหรับแต่ละฟิลด์ที่กำหนดค่าไว้ สถานะของทีมจะแสดงเป็นหลายสี ก่อนที่จะเริ่มการแข่งขัน ให้ทุกทีมแสดงคำว่า "พร้อม" เป็นสีเขียว และสนามที่ใช้งานเป็นสีเขียวด้วย คำเตือนจะแสดงเป็นสีเหลือง การแข่งขันสามารถเริ่มได้เมื่อมีคำเตือน แต่ทีมควรได้รับการเตือนว่าการทำงานของหุ่นยนต์อาจจะบกพร่อง ขึ้นอยู่กับว่าคำเตือนคืออะไร เป็นต้น

ที่นี่ทีมหนึ่งลืมหรือเลือกที่จะไม่รันโปรแกรมผู้ใช้บนหุ่นยนต์ ส่วนทีมอื่นๆ ก็พร้อมแล้ว ทีม 1234A ควรได้รับการแจ้งเตือนถึงข้อเท็จจริงนั้น และหากพวกเขาเลือกที่จะทำเช่นนี้ การแข่งขันก็สามารถเริ่มต้นได้

หน้าจอนี้แสดงข้อผิดพลาดที่อาจเกิดขึ้นได้บางส่วน

• ทีม 8888Z พร้อมแล้ว
• ทีม 1234A มีเฟิร์มแวร์ที่ไม่ถูกต้องที่ทำงานบนสมอง V5 การควบคุมการจับคู่ต้องใช้ VEXOS 1.1.1 หรือใหม่กว่า
• ทีม 99999V ไม่ได้เชื่อมต่อคอนโทรลเลอร์กับสมองของ FC
• ทีม 44 มีข้อผิดพลาดในพอร์ตการเสร็จสิ้นแบบเดิมหรือบางทีสวิตช์การแข่งขันยังคงเชื่อมต่ออยู่

ทั้งทีม 99999V หรือทีม 44 จะไม่เปิดใช้งานเมื่อการแข่งขันเริ่มต้น

หาก TM ถูกตัดการเชื่อมต่อจากสมอง FC หน้าจอข้อผิดพลาดต่อไปนี้จะปรากฏขึ้น

หากการตั้งค่าบนสมองของ FC “เปิดใช้งานช่องวิทยุที่ควบคุมโดยสนาม” หน้าจอต่อไปนี้จะปรากฏขึ้นก่อนที่การแข่งขันจะถูกตั้งค่าเป็น “ในสนาม”

ทีมจะแสดงเป็น "กำลังรอการเปิดใช้งานภาคสนาม" หากสถานะดีแต่ไม่ได้เปลี่ยนไปใช้ช่องวิทยุการแข่งขัน คำเตือนและข้อผิดพลาดจะยังคงแสดงอยู่ หากปิดใช้งาน “วิทยุควบคุมโดยการเปิดใช้งานภาคสนาม” หน้าจอที่คล้ายกันจะแสดงขึ้น ยกเว้นทีมจะแสดงเป็น “พร้อม” แม้ว่าสนามจะอยู่ในโหมด “สแตนด์บายภาคสนาม” ก็ตาม ทันทีที่แมตช์นั้นถูกตั้งค่าเป็น "อยู่ในสนาม" การสแตนด์บายในสนามจะเปลี่ยนเป็นสีเขียวและช่องแสดงผลจะทำงาน ฟิลด์ที่ใช้งานอยู่คือฟิลด์ที่จะเริ่มต้นเมื่อผู้ปฏิบัติงานเลือก "เริ่มการแข่งขัน"

ทันทีที่การแข่งขันเริ่มต้นขึ้น การแสดงคิวสนามจะสลับและแสดงเวลาการแข่งขันที่เหลืออยู่

การบันทึกข้อผิดพลาด

ระบบ FC จะบันทึกข้อมูลบางอย่างทั้งในสมองของ FC และบันทึกของหุ่นยนต์นักเรียน

สำหรับหุ่นยนต์นักเรียน ตัวจับเวลาภายในของสมอง V5 ได้รับการอัปเดตให้ตรงกับนาฬิกาเรียลไทม์ที่จัดทำโดย Tournament Manager ซึ่งอนุญาตให้มีรายการบันทึกที่มีอยู่ ตัวอย่างเช่น เหตุการณ์เริ่มการแข่งขัน หยุด และการเชื่อมต่อวิทยุเพื่อให้มีการประทับเวลาของวัน TM ยังส่งข้อมูลเหตุการณ์และการแข่งขันที่บันทึกไว้ในบันทึกด้วย รายการเหตุการณ์การควบคุมภาคสนามจะแสดงเป็นสีเหลือง

“--> 17:38:53” = บันทึกนี้แสดงว่ากำลังตั้งเวลานาฬิกา
“VRC-21-1234” = บันทึกนี้กำลังแสดง ?????
“Q-0001” = บันทึกนี้แสดงว่าคุณสมบัติการจับคู่ 1 เปิดใช้งานแล้ว

สมองของ FC จะบันทึกรายการโดยใช้นาฬิกาที่ TM จัดให้ด้วย นอกเหนือจากที่กล่าวมาข้างต้น ยังจะบันทึกข้อผิดพลาดบางอย่างที่อาจเกิดขึ้นระหว่างการแข่งขันด้วย สิ่งเหล่านี้ในปัจจุบันรวมถึงข้อผิดพลาดในการถอดสายเคเบิลและการตัดการเชื่อมต่อวิทยุ เมื่อการแข่งขันจบลงหากสนามยังทำงานอยู่ สมองของ FC อาจแสดงคำเตือนในลักษณะนี้

สิ่งนี้บ่งชี้ว่ามีข้อผิดพลาดในการถอดสายเคเบิลหรือวิทยุเกิดขึ้นในขณะที่หุ่นยนต์ถูกเปิดใช้งานในระหว่างการแข่งขัน หากดูสถานะทีมโดยละเอียดก็จะแสดงข้อมูลเพิ่มเติม ตัวอย่างนี้แสดงให้เห็นว่าทีมพันธมิตรสีแดง #2 มีข้อผิดพลาดในการถอดสายเคเบิล ซึ่งระบุโดยไฟแสดงสถานะพอร์ตสีแดง การเปิดสถานะทีมโดยละเอียดจะแสดงจำนวนข้อผิดพลาดทั้งหมด

ข้อมูลนี้จะถูกบันทึกไว้ในบันทึกสมองของ FC ในลักษณะนี้ (ต้องใช้ VEXOS 1.1.2b3 หรือใหม่กว่า)

รายการบันทึก FC จะแสดงเป็นสีเหลือง ในตัวอย่างนี้ ทีมพันธมิตรสีแดง #2 (R2) มีข้อผิดพลาดเกี่ยวกับสายเคเบิลสองรายการ ทีมพันธมิตรสีน้ำเงิน #1 (B1) มีข้อผิดพลาดการตัดการเชื่อมต่อวิทยุสองครั้ง

เราตระหนักดีว่าการตรวจสอบสมองของ FC เพื่อหาข้อผิดพลาดเหล่านี้ในการแข่งขันส่วนใหญ่นั้นไม่เหมาะสม เว้นแต่จะมีเจ้าหน้าที่เทคโนโลยีภาคสนามโดยเฉพาะ การใช้งานหลักของการบันทึกคือเพื่อให้สามารถวิเคราะห์ภายหลังได้หากมีสถานการณ์ที่ผิดปกติใดๆ ตัวอย่างเช่น บางทีหุ่นยนต์ทั้งสี่ตัวอาจไม่สามารถเคลื่อนที่ได้ในระหว่างการแข่งขัน หากบันทึกแสดงว่าทั้งสี่มีข้อผิดพลาดในการตัดการเชื่อมต่อสัญญาณวิทยุ ก็สามารถนำมาพิจารณาได้เมื่อพิจารณาการเล่นนัดรีเพลย์ที่เป็นไปได้ ในทางกลับกัน ถ้าหุ่นยนต์นักเรียนไม่เคลื่อนไหวในระหว่างการแข่งขันแต่ทั้ง FC หรือสมองของนักเรียนไม่แสดงบันทึกข้อผิดพลาดใดๆ และขั้นตอนการแข่งขันนั้นเริ่มต้นอย่างถูกต้อง ปัญหาน่าจะไม่ใช่ความผิดของระบบควบคุมภาคสนามและหุ่นยนต์ของนักเรียน/ รหัสอาจจำเป็นต้องได้รับการตรวจสอบสำหรับปัญหาที่อาจเกิดขึ้น

แอพทักษะ

สามารถใช้โปรแกรม FC ในรูปแบบต่างๆ ได้เมื่อเรียกใช้การจับคู่ทักษะ เวอร์ชันนี้มุ่งเน้นไปที่การตรวจสอบและการแสดงสถานะของหุ่นยนต์ตัวเดียว (หรือสองตัวสำหรับ VexU) และอนุญาตให้เริ่มการรันทักษะหนึ่งนาทีจากหน้าจอสมองของ FC เพื่อเป็นทางเลือกแทนการใช้ TM

หน้าจอเริ่มต้นจะแสดงโหมดวิทยุปัจจุบัน BLE หรือ VEXnet ที่เลือกไว้บนหน้าจอการตั้งค่า

เมื่อไม่ได้เชื่อมต่อตัวควบคุมทีม เครื่องหมายอัศเจรีย์ขนาดใหญ่จะปรากฏขึ้น

เมื่อทีมเชื่อมต่อกันและมีข้อผิดพลาดหรือคำเตือน คำอธิบายจะปรากฏขึ้น ในตัวอย่างนี้ การเชื่อมต่อวิทยุของหุ่นยนต์ยังไม่ได้ถูกสร้างขึ้น

เมื่อสถานะเป็นดี วงกลมสีเขียวพร้อมเครื่องหมายถูกจะปรากฏขึ้น

ขณะนี้การวิ่งทักษะสามารถเริ่มต้นได้จากหน้าจอสมองของ FC, หน้าต่างควบคุมการจับคู่ TM หรือแท็บเล็ตที่เชื่อมต่อกับ TM เมื่อเริ่มต้นจากหน้าจอสมองของ FC ข้อความจะถูกส่งไปยัง TM เพื่อขอให้เริ่มการรันทักษะ ซึ่งจะทำให้การแสดงเวลาการแข่งขันปกติทั้งหมดทำงานได้อย่างถูกต้อง

หน้าจอ FC จะแสดงเวลาที่เหลืออยู่สำหรับทักษะที่รันเมื่อหุ่นยนต์เปิดใช้งาน

ภาคผนวก ก

คำอธิบายฟิลด์สำหรับหน้าจอสถานะทีมโดยละเอียด

สิ่งนี้อาจมีการเปลี่ยนแปลง หน้าจอที่แสดงเป็นหน้าจอที่ใช้ระหว่างการแข่งขันชิงแชมป์โลก VEX 2022 แต่อาจจะทำให้ง่ายขึ้นสำหรับการเปิดตัวแอปพลิเคชัน FC ครั้งสุดท้ายในช่วงปลายฤดูร้อนปี 2022