ทำความเข้าใจคุณสมบัติของหุ่นยนต์ใน VIQC Slapshot สำหรับ VEXcode VR


หุ่นยนต์ที่ใช้ใน VIQC Slapshot Playground ใน VEXcode VR เป็นเวอร์ชันเสมือนจริงของ Snapshot ซึ่งก็คือ VEX IQ Hero Bot ซึ่งใช้สำหรับการแข่งขัน VEX IQ Competition (VIQC) ปี 2022-2023 สแนปชอตเสมือนมีขนาดและมอเตอร์เหมือนกับสแนปชอตจริง แต่มีเซ็นเซอร์เพิ่มเติมสำหรับการเข้ารหัสการเคลื่อนไหวอัตโนมัติเพิ่มเติมใน VEXcode VR ใน Slapshot เวอร์ชัน VEXcode VR จะมีหุ่นยนต์เพียงตัวเดียวเท่านั้น และได้รับการกำหนดค่าไว้ล่วงหน้าแล้ว ซึ่งช่วยลดความจำเป็นในการกำหนดค่าหุ่นยนต์หรือโครงการเทมเพลตที่กำหนดไว้ล่วงหน้า

สแนปชอต-Right.png


การควบคุมหุ่นยนต์

สแนปชอตมีการควบคุมดังต่อไปนี้:

ระบบขับเคลื่อน พร้อมเซ็นเซอร์เฉื่อย สิ่งนี้ทำให้บล็อกหมวดหมู่ “ระบบขับเคลื่อน” ในกล่องเครื่องมือของ VEXcode VR สามารถขับเคลื่อนและหมุนหุ่นยนต์ได้

Arm ควบคุมโดย Arm Motor วิธีนี้ช่วยให้หุ่นยนต์ปล่อยดิสก์จากเครื่องจ่ายบางส่วนและเอื้อมข้ามสิ่งกีดขวางเพื่อสัมผัสโซนสัมผัสเมื่อสิ้นสุดการแข่งขัน

  • แขนถูกยกขึ้นและลดระดับลงโดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อ] หรือ [หมุนไปยังตำแหน่ง] ตำแหน่งเริ่มต้นคือสำหรับแขนที่จะลดระดับลง

ไอดี ควบคุมโดยมอเตอร์ไอดี สิ่งนี้ทำให้หุ่นยนต์นำดิสก์เข้าหรือกลับไอดี (การกลับไอดีเรียกอีกอย่างว่าเอาท์เทค) เพื่อหมุนดิสก์ออกจากไอดีและให้คะแนน

  • สามารถหมุนไอดีได้โดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อ] การหมุนท่อไอดี 180 องศาจะใช้ดิสก์จากสนาม 
  • สามารถเคลื่อนย้ายทั้งทางเข้าและทางออกได้โดยใช้บล็อก [หมุน] ด้วยการหมุนมอเตอร์ตามระยะเวลาที่กำหนดแล้วหยุดมอเตอร์ คุณสามารถมั่นใจได้ว่าดิสก์จะถูกล้างออกจากเอาท์พุตแล้ว

เซ็นเซอร์หุ่นยนต์

Virtual Snapshot ได้เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการเขียนโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR เซ็นเซอร์เหล่านี้ใช้เซ็นเซอร์ VEX IQ (รุ่นที่ 2) รวมถึงเซ็นเซอร์วัดระยะ (รุ่นที่ 2) และเซ็นเซอร์ออปติคอล

เฉื่อย

Screen_Shot_2022-05-23_at_12.08.38_PM.png

เซ็นเซอร์เฉื่อย ที่ใช้กับระบบขับเคลื่อน ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถเลี้ยวได้อย่างแม่นยำและแม่นยำ

ส่วนหัวของระบบขับเคลื่อนรายงานค่าตั้งแต่ 0 ถึง 359.9 องศา และตามเข็มนาฬิกาจะเป็นค่าบวก

เซ็นเซอร์วัดระยะ (รุ่นที่ 2)

Slapshot Distance Sensing.png

เซ็นเซอร์วัดระยะ จะรายงานว่าวัตถุอยู่ใกล้เซ็นเซอร์ รวมถึงระยะห่างโดยประมาณจากด้านหน้าของเซ็นเซอร์ถึงวัตถุในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว

IQ_Gen_2_Distance_Sensor.png

เซ็นเซอร์ระยะบน Snapshot ด้านหน้าสามารถใช้เพื่อตรวจจับระยะห่างจากรั้วที่หุ่นยนต์อยู่ในปัจจุบัน

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์วัดระยะ IQ (รุ่นที่ 2) โปรดดูบทความไลบรารี VEX นี้

สวิตช์กันชน

Slapshot Bumper Sensing.png

สวิตช์กันชน รายงานว่ามีการกดอยู่หรือไม่

กันชน.png

สวิตช์บัมเปอร์อยู่ภายในกลไกไอดี และสามารถใช้เพื่อตรวจสอบว่ามีการโหลดดิสก์ลงในไอดีหรือไม่

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับสวิตช์บัมเปอร์ ดู VEX Library บทความ

ออปติคัลเซนเซอร์

Slapshot Optical Sensing.png

ออปติคัลเซนเซอร์ ใช้แสงสะท้อนเพื่อตรวจจับสี ค่าเฉดสี ค่าระดับสีเทา และความใกล้เคียงของวัตถุ

IQ_Optical_Sensor.png

ออปติคัลเซนเซอร์ที่อยู่ใน Snapshot ด้านหน้าใช้เพื่อตรวจจับสีของตัวจ่าย  

สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อพิจารณาว่าเครื่องจ่ายใดที่จะโต้ตอบด้วย และวิธีที่หุ่นยนต์ควรตอบสนองต่อเครื่องจ่ายเพื่อปล่อยดิสก์

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: