ทำความเข้าใจข้อมูลเซ็นเซอร์เฉื่อยจากสมอง VEX IQ (รุ่นที่ 2)

สมอง VEX IQ (รุ่นที่ 2) มีเซ็นเซอร์เฉื่อยในตัว เซ็นเซอร์เฉื่อยรายงานข้อมูลเกี่ยวกับการมุ่งหน้าไป การหมุน การวางแนว และการเร่งความเร็วในแดชบอร์ดเซ็นเซอร์และใน VEXcode IQ บทความนี้จะทบทวนข้อมูลที่นำเสนอบนแดชบอร์ดเซ็นเซอร์

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการเข้าถึงแดชบอร์ดเซ็นเซอร์ โปรดดูบทความนี้ 

inertial_sensor_dashboard_blank.png


หัวเรื่อง

inertial_sensor_heading.png

การมุ่งหน้าไปคือทิศทางที่สมองหันหน้าไป และรายงานในรูปแบบเข็มทิศโดยใช้องศาตั้งแต่ 0-359.99  สามารถตั้งค่าจุด 0 ได้โดยใช้คำสั่งใน VEXcode IQ หรือโดยการปรับเทียบ VEX IQ (รุ่นที่ 2) Brain ข้อมูลนี้ยังสามารถใช้เพื่อหมุนหุ่นยนต์ของคุณให้หันหน้าไปทางตำแหน่งเฉพาะเมื่อใช้ระบบขับเคลื่อน

Dashboard_with_heading_callout.png

ในแดชบอร์ดเซ็นเซอร์บนหน้าจอ Brain ส่วนหัวคือค่าแรกที่แสดง หากคุณขยับสมองขณะอยู่บนหน้าจอนี้ คุณจะเห็นค่าอัปเดตแบบเรียลไทม์

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

ซึ่งตั้งค่าไว้ที่ 0 องศาเมื่อสมองเปิดอยู่และเซ็นเซอร์เฉื่อยจะปรับเทียบ หากคุณต้องการรีเซ็ตทิศทางของ Brain ให้เลือกปุ่มตรวจสอบบน Brain การดำเนินการนี้จะรีเซ็ตส่วนหัวและการหมุนเป็น 0 องศา และข้อมูลทั้งหมดบนแดชบอร์ดเซ็นเซอร์เซ็นเซอร์เฉื่อยจะขึ้นอยู่กับตำแหน่งเริ่มต้นใหม่นี้

บล็อก VEXcode IQ VEXcode IQ หลาม
หัวเรื่องบล็อก.png
ระบบขับเคลื่อน.turn_to_heading(90, องศา)
VEXโค้ด IQ C++
int main ()
{
ระบบขับเคลื่อน.turnToHeading (90, องศา);
}

ใน VEXcode IQ บล็อก [Turn to heading], คำสั่ง Turn_to_headingPython และคำสั่ง TurnToHeading C++ สามารถใช้เพื่อเปลี่ยนหุ่นยนต์ไปยังส่วนหัวที่ระบุได้

บล็อก VEXcode IQ VEXcode IQ หลาม
ส่วนหัวบล็อก 2.png
ระบบขับเคลื่อน.set_heading(0, องศา)
VEXโค้ด IQ C++
int main()
{
ระบบขับเคลื่อน.setHeading(0, องศา);
}

เช่นเดียวกับตัวเลือกการปรับเทียบในแดชบอร์ดเซ็นเซอร์ ส่วนหัวสามารถตั้งค่าได้ในขณะที่โปรเจ็กต์กำลังทำงานโดยใช้บล็อก [ตั้งค่าส่วนหัวของไดรฟ์] คำสั่ง Python set_heading หรือคำสั่ง setHeading C++


การหมุน

heading_270__rotation_-90.png

การหมุนจะถูกรายงานเมื่อหุ่นยนต์หมุนรอบแกนกลางของสมอง จำนวนองศาที่รายงานบนแดชบอร์ดเซ็นเซอร์จะระบุทิศทางของการเลี้ยวและค่าองศาของการหมุนที่สมองได้เสร็จสิ้นตั้งแต่การสอบเทียบ ต่างจากส่วนหัว ค่าตัวเลขไม่ได้จำกัดอยู่ที่ 0-359.99 องศา หุ่นยนต์สามารถหมุนทวนเข็มนาฬิกาเพื่อให้ได้ค่าลบหรือตามเข็มนาฬิกาเพื่อให้ได้ค่าบวก และจะเพิ่มค่าระดับต่อไปเพื่อให้ตรงกับจำนวนการหมุนที่เซนเซอร์เฉื่อยภายในรายงาน Brain 

Rotation_callout.png

ในแดชบอร์ดเซ็นเซอร์บนหน้าจอ Brain การหมุนเป็นค่าที่สองที่แสดง หากคุณหมุนสมองขณะอยู่บนหน้าจอนี้ คุณจะเห็นค่าอัปเดตแบบเรียลไทม์ 

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

ซึ่งตั้งค่าไว้ที่ 0 องศาเมื่อสมองเปิดอยู่และเซ็นเซอร์เฉื่อยจะปรับเทียบ หากคุณต้องการรีเซ็ตการหมุนของหุ่นยนต์ของคุณ ให้เลือกปุ่มตรวจสอบบน Brain การดำเนินการนี้จะรีเซ็ตส่วนหัวและการหมุนเป็น 0 องศา และข้อมูลทั้งหมดบนแดชบอร์ดเซ็นเซอร์เซ็นเซอร์เฉื่อยจะขึ้นอยู่กับตำแหน่งเริ่มต้นใหม่นี้

บล็อก VEXcode IQ VEXcode IQ หลาม
บล็อกการหมุน1.png
ระบบขับเคลื่อน.turn_to_rotation(90, องศา)
VEXโค้ด IQ C++
int main ()
{
ระบบขับเคลื่อน.turnToRotation (90, องศา);
}

ใน VEXcode IQ บล็อก [หันไปหมุน] คำสั่ง Turn_to_rotation Python และคำสั่ง TurnToRotation C++ สามารถใช้เพื่อหมุนหุ่นยนต์ตามจำนวนองศาที่กำหนด

บล็อก VEXcode IQ VEXcode IQ หลาม
บล็อกการหมุน2.png
ระบบขับเคลื่อน.set_rotation(0, องศา)
VEXโค้ด IQ C++
int main()
{
ระบบขับเคลื่อน.setRotation(0, องศา);
}

เช่นเดียวกับตัวเลือกการปรับเทียบในแดชบอร์ดเซ็นเซอร์ ค่าการหมุนสามารถตั้งค่าได้ในขณะที่โปรเจ็กต์กำลังทำงานโดยใช้บล็อก [ตั้งค่าการหมุนไดรฟ์] คำสั่ง Python set_rotationหรือคำสั่ง setRotation C++


ขว้าง ม้วนตัว และหันเห

IQ_Gen2_Basebot_Pitch_copy.png

การเอียง การหมุน และการหันคือมุมการวางแนวของสมองตามแกนที่ระบุ Pitch แสดงถึงแกน x และมุมของหุ่นยนต์ที่เอียงไปข้างหน้าและข้างหลัง ค่าสำหรับระยะพิทช์ตั้งแต่ -90 องศาถึง 90 องศา 

IQ_Gen2_Basebot_Roll_copy.png

การหมุนแสดงถึงแกน y และมุมของหุ่นยนต์ที่เอียงไปทางซ้ายและขวา ค่าม้วนมีตั้งแต่ -180 องศา ถึง 180 องศา 

IQ_Gen2_Basebot_Yaw_copy.png

Yaw แสดงถึงแกน z และการหมุนเชิงมุมของหุ่นยนต์ ค่าของการหันเหมีตั้งแต่ -180 องศา ถึง 180 องศา

roll_pitch_yaw_callout.png

การเอียง ม้วน และการหันเหจะแสดงบนแผงหน้าปัดเซ็นเซอร์ใต้ทิศทางและการหมุน

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.31.36_PM.png

โปรเจ็กต์ตัวอย่าง Pitch, Roll, Yaw ใน VEXcode IQ สามารถใช้เพื่อแสดงวิธีตรวจจับมุมการวางแนวของสมองตามแนวแกน x, y และ z Touch LED จะถูกตั้งค่าเป็นสีที่แตกต่างกัน ขึ้นอยู่กับว่ามุมการวางแนวของ Brain เปลี่ยนไปอย่างไร เพื่อระบุระดับเสียง การหมุน และการหันเห

สำหรับข้อมูลเกี่ยวกับวิธีการเปิดโปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode IQ โปรดดูบทความใดบทความหนึ่งต่อไปนี้


ความเร่งบนแกน x, y และ z

แอคเซล_x__y__z.png

ความเร่งของส่วนบนแผงหน้าปัดเซ็นเซอร์จะรายงานค่าความเร่งของเซ็นเซอร์เฉื่อยตามแกนที่ระบุ ความเร่งตามแกน x, y และ z จะแสดงบนแผงหน้าปัดเซ็นเซอร์ทางด้านขวาโดยใช้ตัวย่อ "ax" "ay" และ "az" แต่ละรายงานมีช่วงตั้งแต่ -4.0 ถึง 4.0 Gs

ในขณะที่สมองกำลังพักอยู่บนพื้นผิว คุณจะเห็นค่าประมาณ -1.0 Gs นี่เป็นเพราะแรงโน้มถ่วงที่มีต่อสมองขณะพัก

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.51.22_PM.png

โปรเจ็กต์ตัวอย่างการตรวจจับความเร่งใน VEXcode IQ สามารถใช้เพื่อแสดงวิธีตรวจจับความเร่งของสมองตามแนวแกน x, y และ z Touch LED จะแสดงสีที่แตกต่างกันขึ้นอยู่กับแกนที่สมองเอียง

สำหรับข้อมูลเกี่ยวกับวิธีการเปิดโปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode IQ โปรดดูบทความใดบทความหนึ่งต่อไปนี้


อัตราการหมุนบนแกน x, y และ z

การหมุน_x__y__z.png

อัตราไจโรของส่วนบนแผงหน้าปัดเซ็นเซอร์จะรายงานอัตราการหมุนของเซ็นเซอร์เฉื่อยตามแกนที่ระบุ อัตราการหมุนตามแกน x, y และ z จะแสดงบนแผงหน้าปัดเซ็นเซอร์ทางด้านขวาโดยใช้ตัวย่อ "gx" "gy" และ "gz" แต่ละรายงานมีช่วงตั้งแต่ -1,000.0 ถึง 1,000.0 องศาต่อวินาที

บล็อก VEXcode IQ VEXcode IQ หลาม
ไจโรสมอง.png
brain_inertial.gyro_rate (AxisType.XAXIS, ความเร็วหน่วย.DPS)
VEXโค้ด IQ C++
int main()
{
BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps)
}

ใน VEXcode IQ บล็อก (อัตราไจโร) คำสั่ง gyro_ratePython และคำสั่ง gyroRate C++ สามารถใช้เพื่อรายงานอัตราการหมุนของแกนเฉพาะในขณะที่โปรเจ็กต์กำลังทำงานอยู่

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: