การสร้างแขนหุ่นยนต์ VEX IQ

สวิงอาร์มเดี่ยวอาจเป็นแขนที่ง่ายที่สุดในการประกอบ นี่คือประเภทของแขนที่พบใน ClawBot IQ (รุ่นที่ 1) หุ่นควบคุมที่ส่วนท้ายตามส่วนโค้งของการเคลื่อนที่ของสวิงอาร์ม เป็นไปได้ที่การออกแบบสวิงอาร์มจะเคลื่อนผ่านส่วนบนของหอคอยและไปถึงอีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์

อย่างไรก็ตาม การเคลื่อนไหวนี้อาจเป็นปัญหากับส้อม สกู๊ป หรือเกมที่ต้องรักษาระดับไว้

แขนกลแบบ 4 แท่งเป็นแขนเชื่อมและโดยทั่วไปแล้วจะเป็นแขนเชื่อมประเภทที่ง่ายที่สุดในการประกอบ ประกอบด้วยส่วนต่อทาวเวอร์ ชุดของแขนเชื่อมขนาน และส่วนปลาย/ส่วนต่อหุ่นยนต์

ดูตัวอย่างแขน 4 ท่อนได้ใน ClawBot (รุ่นที่ 2)

แขนลูกโซ่ใช้เฟืองและโซ่เพื่อสร้างแขนเชื่อมโยง เพลาที่ต่อยอดทะลุผ่านหอคอย มีการติดตั้งเฟืองบนหอคอยและเหนือฝาครอบเพลา ซึ่งช่วยให้เพลาหมุนได้ในขณะที่เฟืองยังติดอยู่กับหอคอย เพลายึดกับแขนแล้วใช้มอเตอร์ที่มีระบบเฟือง/โซ่หรือชุดเกียร์เพื่อยกและลดระดับแขน

เพลาหมุนอิสระอีกอันหนึ่งส่งผ่านปลายอีกด้านของแขน ตัวจัดการส่วนปลายถูกติดตั้งเข้ากับเฟืองตัวที่สองที่มีขนาดเท่ากัน เมื่อต่อโซ่ระหว่างเฟืองของแขน โซ่จะทำหน้าที่เหมือนตัวเชื่อม 4 แกนในขณะที่ระบบมอเตอร์หมุนแขน

คุณอาจต้องใช้หมุดที่ยาวขึ้นพร้อมตัวเว้นระยะหรือตัวรองแบบสั้นเพื่อต่อเฟืองเข้ากับคานเพื่อให้มีระยะห่างสำหรับโซ่ 

ข้อดีของอาร์มบาร์ลูกโซ่คือไม่มีข้อต่อสองตัวมารวมกันเพื่อจำกัดความสูง แต่ถ้าโซ่หลุดหรือขาดจากลิงค์ แขนจะขาด

แขนกล 4 แกนแบบย้อนกลับ 2 ชั้นต้องใช้เวลาในการวางแผนและใช้เวลาในการประกอบมากที่สุด พวกมันมักจะถูกประกอบเป็นคู่เพื่อทำให้แรงที่แขนเท่ากัน การประกอบแขนเหล่านี้เริ่มต้นด้วยการเชื่อมโยงสี่แท่ง ข้อต่อท้ายทำหน้าที่เป็นหอคอยที่สองสำหรับแท่งสี่แท่งบนสุด

โดยทั่วไปแล้ว Gear ขนาดใหญ่จะติดตั้งที่ปลายสุดของข้อต่อด้านบนของแถบ 4-bar ด้านล่าง และ Gear ขนาดใหญ่อีกตัวจะติดตั้งที่ส่วนปลายใกล้กับข้อต่อด้านล่างของแถบ 4-bar ด้านบน เมื่อยกแขนขึ้น เกียร์สองเฟืองจะขยับชุดเกียร์ 4 ท่อนบนไปในทิศทางย้อนกลับไปยังชุดล่าง โดยยืดแขนขึ้น

เมื่อออกแบบแขน 4 แกนแบบถอยหลังสองทาง สิ่งสำคัญคือต้องมีระยะห่างเพื่อให้ 4 คานบนสามารถผ่านเข้าไปด้านในหรือด้านนอกของแถบ 4 ท่อนล่างได้ สามารถทำได้โดยการติดตั้ง 4 บาร์บนเข้ากับด้านในของระบบเกียร์กลาง และ 4 บาร์ล่างเข้ากับระบบเกียร์ด้านนอก

1. 4-bar ด้านบนติดตั้งที่ด้านในของเกียร์
2. 4-bar ด้านล่างติดตั้งที่ด้านนอกเฟือง

การออกแบบ 4 บาร์แบบย้อนกลับแบบคู่จำนวนมากติดตั้งมอเตอร์ยกที่มีเกียร์ 12T กับหอคอยที่สองและขับ Gears ขนาดใหญ่บนลิฟต์ แม้ว่าจะสามารถยกขึ้นได้ด้วยมอเตอร์/ระบบเกียร์บนเสาแบบอยู่กับที่ซึ่งติดอยู่กับแชสซีหรือทั้งสองตำแหน่ง

ก้านสูบ 4 ท่อนแบบย้อนกลับแบบคู่สามารถมีระยะเอื้อมสูงสุดและการยกแบบเส้นตรงที่สุดของแขนทั้งหมดที่กล่าวถึง เนื่องจากการออกแบบนี้มีความสูงที่สูงมาก จึงต้องใช้ความระมัดระวังเมื่อขับหุ่นยนต์โดยยืดแขนออกจนสุด มิฉะนั้นหุ่นยนต์อาจพลิกคว่ำ