การกำหนดค่าเซ็นเซอร์ GPS ใน VEXcode V5

เลือกไอคอนอุปกรณ์

เลือก เพิ่มอุปกรณ์

เลือก GPS.

เลือกพอร์ตอัจฉริยะที่เสียบเซ็นเซอร์ GPS เข้ากับ V5 Robot Brain

เลือกเสร็จสิ้นเพื่อเพิ่มเซ็นเซอร์ GPS เป็นอุปกรณ์โดยไม่ต้องตั้งค่าออฟเซ็ต

หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับการชดเชยเซ็นเซอร์ GPS โปรดอ่านส่วนด้านล่าง

ในภาพของ Axel นี้ เซ็นเซอร์ GPS จะอยู่ทางด้านขวาหลังของหุ่นยนต์ (เน้นด้วยกล่องสีเขียว) จุดอ้างอิงตัวอย่างแสดงที่นี่ ที่แขนของ Axel โดยเน้นด้วยจุดสีเขียว

นอกจากนี้ สิ่งสำคัญคือต้องพิจารณาถึงมุมของมุมมองของเซ็นเซอร์ GPS ที่สัมพันธ์กับจุดอ้างอิงด้วย

เมื่อใช้ตำแหน่งที่แนะนำสำหรับเซ็นเซอร์ GPS เซ็นเซอร์จะหันไปทางด้านหลังของ Axel ดังที่แสดงที่นี่ด้วยลูกศรสีเขียว

อย่างไรก็ตามจุดอ้างอิงจะตรงกับด้านหน้าของหุ่นยนต์ โดยหันไปในทิศทางตรงข้าม เซ็นเซอร์ GPS ยังมีการชดเชยมุมด้วยเช่นกัน

ในตัวอย่างของ Axel เซ็นเซอร์ GPS จะอยู่ด้านหลังและทางขวาของจุดอ้างอิงที่แขนของหุ่นยนต์

ซึ่งหมายความว่าเซ็นเซอร์จะถูกชดเชยตามแกน X (แสดงด้วยลูกศรสีแดง) และแกน Y (แสดงด้วยลูกศรสีน้ำเงิน)

ออฟเซ็ต X

ใน Axel เซ็นเซอร์ GPS จะถูกติดตั้งห่างจากแกน x บวกประมาณ 50 มม. ในความสัมพันธ์กับจุดอ้างอิงที่แขนหุ่นยนต์

X Offset จะเป็น 50มม.

วายออฟเซ็ต

ใน Axel เซ็นเซอร์ GPS จะได้รับการติดตั้งไว้ที่ตำแหน่งประมาณ 320 มม. บนแกน y เชิงลบในความสัมพันธ์กับจุดอ้างอิงที่แขนหุ่นยนต์

ค่า Y Offset จะเท่ากับ -320 มม. 

เซ็นเซอร์ GPS ยังรายงานค่าทิศทางด้วย อย่างไรก็ตาม เซ็นเซอร์ GPS หันไปในทิศทางตรงข้ามกับทิศทางด้านหน้าของหุ่นยนต์ ซึ่งหมายความว่าค่าหัวเรื่องจะตรงกันข้ามกับจุดอ้างอิงซึ่งหันไปข้างหน้าบนหุ่นยนต์

ในการจัดแนวส่วนหัวของเซ็นเซอร์ GPS ให้ตรงกับทิศทางไปข้างหน้าของจุดอ้างอิงบนหุ่นยนต์ คุณสามารถตั้งค่าออฟเซ็ตมุมได้

ใน Axel มุมออฟเซ็ตจะอยู่ที่ 180º 

หมายเหตุ: ตามตำแหน่งที่แนะนำของเซ็นเซอร์ GPS โดยค่าเริ่มต้น การกำหนดค่าจะตั้งค่าออฟเซ็ตมุมเป็น 180º

มีตัวเลือกในการเปลี่ยนค่าชดเชย X, Y และมุม

ในการตั้งค่าตามที่แสดงในวิดีโอนี้ ค่า X Offset จะถูกตั้งไว้ที่ 50 มม.

เมื่อเปลี่ยนค่าออฟเซ็ต ตำแหน่งกราฟิกของเซ็นเซอร์ GPS บนไอคอนหุ่นยนต์ทางด้านขวาจะปรับตามนั้น (หมายเหตุว่าตำแหน่งกราฟิกเป็นเพียงภาพประกอบเท่านั้น ไม่ได้อ้างอิงจากมาตราส่วนใดโดยเฉพาะ)

ค่า Y Offset จะถูกตั้งไว้ที่ –320 มม. ตามที่แสดงในวิดีโอนี้

เมื่อค่าชดเชยเปลี่ยนแปลง ตำแหน่งกราฟิกของเซ็นเซอร์ GPS บนไอคอนหุ่นยนต์ทางด้านขวาจะปรับเปลี่ยนตามไปด้วย (โปรดทราบว่าตำแหน่งในภาพเป็นเพียงตัวอย่างและไม่ได้แสดงตามมาตราส่วนที่แน่นอน)

โดยค่าเริ่มต้น การชดเชยมุมในการกำหนดค่าจะถูกตั้งไว้ที่ 180º ขึ้นอยู่กับการวางแนวที่แนะนำของเซ็นเซอร์ GPS ซึ่งหมายความว่าหัวข้อที่รายงานของเซ็นเซอร์ GPS ใน VEXcode จะสอดคล้องกับหัวข้อของหุ่นยนต์ 

ไฮไลต์สีเหลืองจะปรากฏบนไอคอนหุ่นยนต์ในการกำหนดค่า เพื่อแสดงขอบเขตการมองเห็นและแสดงทิศทางของเซนเซอร์ เมื่อค่าออฟเซ็ตมุมเปลี่ยนแปลง ตำแหน่งของ GPS และระยะการมองเห็นบนไอคอนหุ่นยนต์ทางขวาจะเลื่อนไปตามนั้น วิดีโอนี้แสดงวิธีการเปลี่ยนแปลงค่าชดเชยมุม (หมายเหตุว่าตำแหน่งกราฟิกเป็นเพียงภาพประกอบเท่านั้น ไม่ได้อ้างอิงจากมาตราส่วนใดโดยเฉพาะ)

สังเกตว่าตำแหน่งของ GPS บนไอคอนหุ่นยนต์ในการกำหนดค่าจะตรงกับตำแหน่งของเซ็นเซอร์ GPS บนหุ่นยนต์จริง 

คุณสามารถใช้การแสดงกราฟิกนี้เพื่อให้แน่ใจว่าคุณป้อนค่าออฟเซ็ตอย่างถูกต้อง ตำแหน่ง GPS ควรตรงกับตำแหน่งบนหุ่นยนต์ของคุณ 

เมื่อป้อนค่า X, Y และออฟเซ็ตมุมตามตำแหน่งของเซ็นเซอร์ GPS บนหุ่น ของคุณ ให้เลือก เสร็จสิ้น เพื่อบันทึกการกำหนดค่า