บทนำสู่ Moby: บอทฮีโร่ VRC ปี 2021-2022


ในแต่ละปี V5 Hero Bot ได้รับการออกแบบจาก VEX V5 Competition Starter Kit เพื่อให้ทีมมีจุดเริ่มต้นในการ เล่นเกมการแข่งขัน VEX Robotics ปัจจุบัน มีไว้สำหรับทีมที่มีประสบการณ์เพื่อให้สามารถประกอบหุ่นยนต์เพื่อตรวจสอบไดนามิกของเกมได้อย่างรวดเร็ว ทีมใหม่ยังสามารถใช้ Hero Bot เพื่อเรียนรู้ทักษะการสร้างอันมีค่าและมีหุ่นยนต์ที่พวกเขาสามารถปรับแต่งเพื่อแข่งขันในช่วงต้นฤดูกาล

เกม VRC ปี 2021-2022 คือ Tipping Point ดูหน้านี้ สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเกมและวิธีการเล่น บอทฮีโร่ของฤดูกาลนี้ที่จะเล่น Tipping Point คือ Moby ดูข้อมูลเพิ่มเติมได้ใน บิลด์ ของ Moby

สำหรับคำจำกัดความของเกมที่ใช้ในบทความนี้ ภาพรวมของกฎของเกม และการให้คะแนน ดูคู่มือเกมสำหรับ Tipping Point.


ความสามารถในการให้คะแนน

Moby สามารถทำคะแนนได้ด้วยวิธีต่อไปนี้:

image9.jpg

การให้คะแนนพรีโหลดริงเป็นเป้าหมายมือถือ

Moby's Forks แต่ละด้านสามารถใส่แหวนได้มากถึงสองวง ซึ่งทำให้มีความจุเหลือเฟือที่จะจัดการกับแหวนพรีโหลดทั้งสามวง

image5.jpg

รับแหวนจากสนามเพื่อทำคะแนนในเป้าหมายมือถือ

สามารถรับแหวนจากพื้นสนามได้โดยใช้ Moby's Forks

image13.jpg

ยกเป้าหมายมือถือและย้ายเข้าสู่ Alliance Home Zone

ส้อมสามารถเลื่อนลงมาเพื่อเลื่อนไปที่ขอบของเป้าหมายมือถือได้ จากนั้น Forks สามารถยกและหยิบ Mobile Goal เพื่อนำไปที่ Alliance Home Zone

image14.jpg

วางเป้าหมายมือถือเพื่อยกระดับบนแพลตฟอร์มพันธมิตร

หลังจากเลือกเป้าหมายมือถือแล้ว ก็สามารถวางบนแพลตฟอร์มพันธมิตรของคุณได้ โปรดทราบว่า Moby สามารถวางเป้าหมายบนมือถือบนแพลตฟอร์มที่มีเป้าหมายมือถืออยู่ในครอบครองเท่านั้น เนื่องจากการออกแบบของ Moby ไม่สามารถเข้าถึงได้สูงพอที่จะวางเป้าหมายบนมือถือบนแพลตฟอร์มเมื่อแพลตฟอร์มมีความสมดุลอยู่แล้ว

image2.jpg

ยกระดับหุ่นยนต์ของคุณบนแพลตฟอร์ม Alliance โดยการขับรถบนแพลตฟอร์มจนกว่าจะสมดุล

Moby's Forks สามารถใช้เพื่อลดระดับ Alliance Platform เมื่อสมดุล ซึ่งจะทำให้ Moby สามารถขับรถขึ้นไปบนแพลตฟอร์มได้


คุณสมบัติการออกแบบ

คุณสมบัติการออกแบบที่โดดเด่นสองประการของ Moby คือระบบขับเคลื่อนแบบขับเคลื่อนโดยตรงด้วยมอเตอร์ 2 ตัว และตัวยกอัตราทดเกียร์แบบคอมปาวน์ 2 มอเตอร์สำหรับโช้คอัพ

ระบบขับเคลื่อนไดเร็คมอเตอร์ 2 ตัว

image15.jpg

Moby มีระบบขับเคลื่อนโดยตรง 2 มอเตอร์ ทำให้ง่ายต่อการประกอบและขับเคลื่อนหุ่นยนต์อย่างมีประสิทธิภาพ

การขับเคลื่อนโดยตรงหมายถึงการให้เพลาขับโดยตรงจากมอเตอร์ไปยังล้อโดยไม่ต้องใช้เกียร์หรือระบบโซ่และเฟือง

มอเตอร์ทั้งสองขับเคลื่อนล้อหลังทำให้หุ่นยนต์ขับเคลื่อนล้อหลังตัวนี้

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับระบบขับเคลื่อน ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.56.11_PM.png

ล้อขับเคลื่อนเป็นล้อ Omni Directional

Omni Directional Wheels มีลูกกลิ้งรอบวงล้อซึ่งช่วยให้ล้อหมุนได้สองทิศทาง - ด้านหน้า/ด้านหลังและด้านข้าง

Omni Directional Wheels จะช่วยให้หมุนหุ่นยนต์ได้ง่าย Moby เปลี่ยนศูนย์กลางของ Forks เพื่อให้เข้าแถวกับ Mobile Goals ได้ง่ายขึ้น

คอมพาวนด์เกียร์ทด 2 มอเตอร์สำหรับโช้คอัพ

image17.jpg

ใครก็ตามที่เคยพยายามหยิบไม้กวาดโดยจับที่ปลายด้ามของมันย่อมมีประสบการณ์กับแรงบิดในการหมุน

ด้วยเป้าหมายเคลื่อนที่ที่มีน้ำหนักระหว่าง 1,520 กรัมถึง 1810 กรัม ขึ้นอยู่กับเป้าหมาย ต้องใช้แรงบิดในการหมุนจำนวนมากเพื่อยกเป้าหมายเคลื่อนที่ด้วยส้อม

แรงบิดนี้สร้างขึ้นโดยใช้อัตราทดเกียร์ผสม

image4.jpg

เพลาแรกมีเฟืองขับ 12 ซี่ซึ่งขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์

เพลาที่สองมีเฟืองขับเคลื่อน 36 ฟัน

เกียร์ 12 ฟันนี้เป็นเกียร์ 36 ฟันให้อัตราทดเกียร์ 3: 1

เพลาที่สองหมุนด้วยความเร็ว 1/3 ของมอเตอร์ อย่างไรก็ตาม มีแรงบิดในการหมุน 3 เท่า

image16.jpg

เพลาที่สองยังมีเฟือง 12 ฟันซึ่งจะกลายเป็นเฟืองขับ

เพลาที่สาม (สกรู) มีเฟืองขับ 60 ฟันติดอยู่กับส้อมโดยตรง

เกียร์ 12 ฟันนี้เป็นเกียร์ 60 ฟันให้อัตราทดเกียร์ 5: 1

การรวมอัตราทดเกียร์สองอันที่ 3: 1 และ 5: 1 จะสร้างอัตราทดเกียร์ผสมที่ 15: 1

Moby มีมอเตอร์สองตัวในกลุ่มมอเตอร์ และทั้งคู่มีอัตราทดเกียร์ผสม 15:1 ระหว่างมอเตอร์กับทางแยก ที่เกือบ 15 เท่าของแรงบิดในการหมุนของมอเตอร์สองตัว ทำให้มีแรงบิดในการหมุนมากมายเพื่อหยิบเป้าหมายเคลื่อนที่บนสนาม


คำแนะนำและเคล็ดลับสำหรับการเขียนโปรแกรม Moby ด้วย VEXcode V5

การกำหนดค่าระบบขับเคลื่อนของ Moby

Screen_Shot_2021-06-07_at_3.29.34_PM.png

ทำตามขั้นตอน ในบทความนี้จากไลบรารี VEX เพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน 2 มอเตอร์

ในการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน 2 มอเตอร์เฉพาะของ Moby ให้เลือกพอร์ต 1 สำหรับมอเตอร์ด้านซ้ายและพอร์ต 10 สำหรับมอเตอร์ด้านขวา

ขนาด.png

เพื่อให้แน่ใจว่าการตั้งค่าได้รับการปรับตามขนาดทางกายภาพของ Moby:

  • เปลี่ยนความกว้างของแทร็กจาก 295 มม. เป็น 375 มม.
  • เปลี่ยนระยะฐานล้อจาก 40 มม. เป็น 0 มม.

หมายเหตุ: ระบบขับเคลื่อน 2 ล้อมีเพลาขับเพียงอันเดียวในแต่ละด้านของหุ่นยนต์ ดังนั้นมันจึงจะมี ระยะฐานล้อ 0 มม.

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับความกว้างของแทร็กและฐานล้อ ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

การกำหนดค่ากลุ่มมอเตอร์ของ Fork

image12.png

ในการควบคุมมอเตอร์ทั้งสองเข้าด้วยกัน มอเตอร์ของ Fork จะต้องอยู่ในกลุ่มมอเตอร์

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการสร้างด้วย Motor Groups ดูบทความนี้จาก VEX Library

image6.jpg

ปฏิบัติตาม ขั้นตอนในบทความนี้จากไลบรารี VEX เพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีกำหนดค่า Motor Group

ในการกำหนดค่ากลุ่มมอเตอร์สำหรับ Moby's Forks ให้เลือกพอร์ต 2 สำหรับ Motor A และพอร์ต 9 สำหรับ Motor B

Reverse.png

เพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์ Fork ของ Moby ขับเคลื่อนไปในทิศทางที่ถูกต้องร่วมกันในกลุ่มมอเตอร์ ให้สลับมอเตอร์พอร์ต 9 เพื่อย้อนกลับ

การกำหนดค่าตัวควบคุมของ Moby

image18.jpg

คอนโทรลเลอร์ V5 สามารถกำหนดค่าให้ขับเคลื่อน Moby และควบคุม Forks ได้

ทำตามขั้นตอนใน บทความนี้จากไลบรารี VEX เพื่อดูข้อมูลทั่วไปเกี่ยวกับวิธีกำหนดค่าคอนโทรลเลอร์

image20.jpg

สามารถใช้กลุ่มปุ่มใดๆ บนคอนโทรลเลอร์เพื่อควบคุม Moby's Forks ได้

หมายเหตุ: Moby's Forks ต้องได้รับการกำหนดค่าก่อนกำหนดค่าคอนโทรลเลอร์


เทมเพลตการแข่งขัน V5

Screen_Shot_2021-06-07_at_2.54.29_PM.png

จำไว้ว่าหากคุณกำลังวางแผนที่จะนำ Moby เข้าร่วมการแข่งขัน พวกเขาจะต้องใช้ระบบควบคุมภาคสนาม

คุณจะต้องสร้างโครงการของคุณโดยใช้โครงการตัวอย่างแม่แบบการแข่งขัน

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการใช้โปรเจ็กต์ตัวอย่าง โปรดดูบทความเหล่านี้จากไลบรารี VEX:


การเพิ่มเซ็นเซอร์ V5

image11.png

แชสซีของ Moby ได้รับการออกแบบมาเพื่อเพิ่มเซ็นเซอร์ V5 ใดๆ ได้อย่างง่ายดาย กฎของหุ่นยนต์เกม Tipping Point อนุญาตให้ใช้มอเตอร์สูงสุด 8 ตัวและนิวเมติกส์ ซึ่งช่วยให้ปรับแต่ง Moby Hero Bot ได้มากมาย

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์ V5 ดูส่วนนี้ของไลบรารี VEX

คุณยังสามารถดู บทความนี้เกี่ยวกับ Virtual Moby ที่ใช้ใน VRC Virtual Skills เพื่อดูตัวอย่างวิธีเพิ่มเซ็นเซอร์ลงใน Moby

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: