การใช้เซ็นเซอร์ GPS V5

เซ็นเซอร์ GPS (ระบบกำหนดตำแหน่งเกม) ใช้รหัสฟิลด์ VEX ที่ด้านในของสนาม VRC เพื่อระบุตำแหน่ง X, Y และทิศทางที่มุ่งหน้าไป รูปแบบกระดานหมากรุกในโค้ดฟิลด์ใช้เพื่อระบุตำแหน่งของแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น VEX GPS เป็นระบบระบุตำแหน่งสัมบูรณ์ จึงไม่เบี่ยงเบนหรือไม่จำเป็นต้องสอบเทียบในแต่ละสนาม

ตามค่าเริ่มต้น เซนเซอร์ GPS จะรายงานตำแหน่ง (X, Y) ของเซนเซอร์ GPS จากศูนย์กลางของสนาม หน่วยเป็นมิลลิเมตรหรือนิ้ว อย่างไรก็ตาม หากไม่ได้ติดตั้งเซ็นเซอร์ GPS ที่จุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ สามารถตั้งค่าออฟเซ็ต X/Y ในการกำหนดค่าของ GPS เพื่อให้ค่าตำแหน่งที่รายงานสามารถยึดตามจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์แทน

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการคำนวณออฟเซ็ต โปรดดูส่วนการกำหนดค่าเซ็นเซอร์ GPS และการคำนวณออฟเซ็ตของบทความนี้

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการติดตั้งแถบรหัสฟิลด์ GPS บนฟิลด์ VRC ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

เพื่อรับรู้รหัสภาคสนาม แนะนำให้ติดตั้งเซ็นเซอร์ VEX GPS ซึ่งเป็นกล้องขาวดำที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันไปทางด้านหลัง ควรติดตั้งเซ็นเซอร์บนหุ่นยนต์ให้สูงจากพื้นเพียงพอเพื่อให้สอดคล้องกับรหัสภาคสนาม

นี่เป็นการวางแนวที่แนะนำเพราะหากกล้องถูกติดตั้งที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์และหันหน้าไปทางด้านหน้า มุมมองของเซ็นเซอร์ GPS อาจถูกบดบังโดยวัตถุของเกมบนสนาม วัตถุของเกมหยิบขึ้นมาหรือถูกเคลื่อนย้ายโดยหุ่นยนต์ หรืออื่น ๆ หุ่นยนต์ที่อยู่ด้านหน้าเซ็นเซอร์

หมายเหตุ: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าติดตั้งเซ็นเซอร์ GPS ทางด้านขวาขึ้นโดยมีโลโก้ VEX ในทิศทางที่ถูกต้อง ไม่เช่นนั้นตำแหน่งของคุณจะไม่ได้รับการรายงานอย่างถูกต้อง 

สนาม VRC อยู่ในช่วงประมาณ -1.8 เมตร (ม.) ถึง 1.8 เมตร (ม.) สำหรับตำแหน่ง X และ Y

ตำแหน่งศูนย์กลางหรือจุดกำเนิด (0,0) ตั้งอยู่ในใจกลางของสนาม

บล็อก Reporter จากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือสามารถใช้เพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโปรเจ็กต์ VEXcode V5 ของคุณ

โครงการตัวอย่างเป็นแหล่งข้อมูลที่ดีหากคุณเพิ่งเริ่มต้นใช้งานเซนเซอร์ GPS และต้องการสำรวจพฤติกรรมต่างๆ ของหุ่นยนต์ โครงการตัวอย่างยังช่วยให้คุณสังเกตได้ว่ามีการใช้บล็อกต่างๆ ใน ​​VEXcode V5 ที่เกี่ยวข้องกับเซ็นเซอร์ GPS อย่างไร

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีใช้โปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode V5, ดูบทความนี้จาก VEX Library

ถอดตัวป้องกันหน้าจอแม่เหล็กสมอง V5 ออก เปิดสมอง แล้วแตะไอคอนอุปกรณ์

เลือกไอคอนเซ็นเซอร์ GPS บนหน้าจอข้อมูลอุปกรณ์

เคลื่อนหุ่นยนต์ไปรอบๆ สนามเพื่อสังเกตตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ที่แสดงบนหน้าจอของ V5 Brain

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเมื่อเคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปรอบๆ ว่ามุมมองของเซ็นเซอร์ GPS ไม่ได้ถูกบดบัง วิธีนี้จะป้องกันไม่ให้เซ็นเซอร์อ่านโค้ดฟิลด์ได้อย่างถูกต้อง

โปรดทราบว่าลูกศรสีแดงแสดงถึงด้านหน้าของหุ่นยนต์และช่วงสีขาวแสดงมุมมองปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS หันหน้าไปทางรหัสฟิลด์

หน่วยที่แสดง เมตร (ม.) หรือนิ้ว (นิ้ว) สามารถเปลี่ยนได้โดยการเลือกกล่องที่มีค่า X และ Y บนหน้าจอของ Brain

ส่วนหัวปัจจุบันของหุ่นยนต์จะแสดงเป็นองศาด้วย

มุมมองกล้องที่แท้จริงของเซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถแสดงบนหน้าจอของ Brain เมื่อเลือก 'รูปภาพ'

สิ่งนี้จะช่วยให้คุณเห็นได้อย่างชัดเจนว่าเซ็นเซอร์ GPS กำลังอ่านอะไรอยู่ในปัจจุบัน วิธีนี้สามารถช่วยในการติดตั้งเซ็นเซอร์เพื่อให้แน่ใจว่าติดตั้งไว้สูงพอที่จะดูรหัสฟิลด์ได้ รวมถึงตรวจสอบให้แน่ใจว่าไม่มีสิ่งใดกีดขวางมุมมองของเซ็นเซอร์

ออฟเซ็ตของเซนเซอร์ GPS คือระยะห่างของการติดตั้งเซนเซอร์จากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์

ใน VEXcode V5 ตำแหน่งที่กำหนดไว้ล่วงหน้าของหุ่นยนต์คือจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ตามที่แสดงในการกำหนดค่าหุ่นยนต์

วัดระยะห่างจากเซ็นเซอร์ GPS ที่ติดตั้งจากศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ทั้งแกน X และ Y ในหน่วยมิลลิเมตร (มม.) หรือนิ้ว (นิ้ว)

ค่าชดเชยคือระยะทางที่เซนเซอร์ GPS ทางกายภาพอยู่ห่างจากจุดอ้างอิง ในภาพทางกายภาพของ Moby นี้ จุดอ้างอิงคือจุดศูนย์กลางการหมุนของ Moby และเซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ เพื่อกำหนดค่าเซ็นเซอร์ GPS อย่างถูกต้อง จะต้องปรับ Y-offset ไว้ที่ -240 มิลลิเมตร (มม.)

-240 มิลลิเมตร (มม.) คือระยะห่างจากจุดอ้างอิง (จุดศูนย์กลางการหมุน) และตำแหน่งทางกายภาพของเซ็นเซอร์ GPS (ติดตั้งที่ด้านหลังของ Moby) ค่านี้เป็นลบเนื่องจากตำแหน่งทางกายภาพของเซนเซอร์ GPS อยู่ตามแนวแกน y ลบโดยสัมพันธ์กับจุดอ้างอิง (จุดศูนย์กลางการหมุน) ซึ่งทำหน้าที่เป็นตำแหน่ง (0, 0)

ป้อนการวัดระยะห่างของเซ็นเซอร์ GPS จากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ตามแนวแกน x ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์

หมายเหตุ: ตำแหน่งกราฟิกของเซ็นเซอร์ GPS ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์เป็นเพียงภาพประกอบของตำแหน่งโดยประมาณและไม่ได้มีขนาดเฉพาะใดๆ

ป้อนการวัดระยะห่างของเซ็นเซอร์ GPS จากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ตามแนวแกน y ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์

สามารถปรับมุมของเซ็นเซอร์ GPS ได้ สิ่งนี้มีประโยชน์ในการกำหนดทิศทางที่เซ็นเซอร์ GPS หันหน้าไปโดยสัมพันธ์กับทิศทางไปข้างหน้าของหุ่นยนต์

ไฮไลท์สีเหลืองจะแสดงขึ้นจากมุมมองของเซ็นเซอร์ GPS เพื่อแสดงการวางแนวของเซ็นเซอร์ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์

หมายเหตุ: ไฮไลท์สีเหลืองที่แสดงฉายจากขอบเขตการมองเห็นของเซ็นเซอร์ GPS ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์เป็นเพียงภาพประกอบของขอบเขตการมองเห็นโดยประมาณของเซ็นเซอร์ทางกายภาพเท่านั้น และไม่ได้อยู่ในระดับใดโดยเฉพาะ