เซ็นเซอร์ V5 GPS (ระบบกำหนดตำแหน่งเกม) ออกแบบมาเพื่อติดตามและรายงานตำแหน่ง X, Y และส่วนหัวของหุ่นยนต์บนสนามแบบเรียลไทม์ สิ่งนี้ช่วยให้คุณทราบตำแหน่งของหุ่นยนต์ของคุณได้ตลอดเวลา หรือตั้งโปรแกรมขั้นตอนการทำงานอัตโนมัติขั้นสูงที่สามารถย้ายไปยังพิกัดที่แน่นอนบนสนามได้

บทความต่อไปนี้จะครอบคลุม:


คำอธิบายของ GPS Sensor

Screen_Shot_2021-06-22_at_2.58.09_PM.png

เซ็นเซอร์ GPS (ระบบกำหนดตำแหน่งเกม) ใช้ VEX Field Code ที่ด้านในของสนาม VRC เพื่อสร้างสามเหลี่ยม X , ตำแหน่ง Y และหัวเรื่อง รูปแบบกระดานหมากรุกนั้นในรหัสฟิลด์ใช้เพื่อระบุตำแหน่งสำหรับแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น VEX GPS เป็นระบบตำแหน่งสัมบูรณ์ ดังนั้นจึงไม่เลื่อนลอยและไม่ต้องการการปรับเทียบตามฟิลด์

ตามค่าเริ่มต้น เซนเซอร์ GPS จะรายงานตำแหน่ง (X, Y) ของเซนเซอร์ GPS จากศูนย์กลางของฟิลด์ ในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว อย่างไรก็ตาม หากไม่ได้ติดตั้งเซ็นเซอร์ GPS บนจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ สามารถตั้งค่าออฟเซ็ต X/Y ในการกำหนดค่าของ GPS เพื่อให้ค่าตำแหน่งที่รายงานสามารถอ้างอิงจากศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์แทนได้

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการคำนวณออฟเซ็ต โปรดดูส่วนการกำหนดค่าเซ็นเซอร์ GPS และการคำนวณออฟเซ็ตของบทความนี้

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการติดตั้งแถบโค้ดฟิลด์ GPS บนฟิลด์ VRC ดูบทความนี้จากฐานความรู้.


การติดตั้งเซนเซอร์ GPS

Image_from_iOS_copy.jpeg

ในการตรวจจับรหัสภาคสนาม ขอแนะนำให้ติดตั้งเซ็นเซอร์ VEX GPS ซึ่งเป็นกล้องขาวดำที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันเข้าหาด้านหลัง ควรติดตั้งเซ็นเซอร์บนหุ่นยนต์ที่สูงพอจากพื้นถึงพื้นเพื่อให้สอดคล้องกับรหัสภาคสนาม

นี่คือทิศทางที่แนะนำ เพราะหากติดตั้งกล้องไว้ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์และหันหน้าไปทางด้านหน้า ระยะการมองเห็นของเซ็นเซอร์ GPS อาจถูกบดบังด้วยวัตถุในเกมบนสนาม วัตถุในเกมที่หุ่นยนต์หยิบขึ้นมาหรือถูกเคลื่อนย้าย หรืออื่นๆ หุ่นยนต์อยู่หน้าเซ็นเซอร์


การระบุพิกัด (X, Y) บนสนาม VRC

LowCostField-CoordinateMeasurement.png

สนาม VRC มีระยะตั้งแต่ -1.8 เมตร (ม.) ถึง 1.8 เมตร (ม.) สำหรับตำแหน่ง X และ Y

ตำแหน่งศูนย์กลางหรือจุดกำเนิด (0,0) อยู่ที่ศูนย์กลางของสนาม

gps_sensing_blocks.png

บล็อกตัวรายงานจากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือสามารถใช้เพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโครงการ VEXcode V5 ของคุณ


การใช้โครงการตัวอย่างเซนเซอร์ GPS

Screen_Shot_2021-06-28_at_4.59.22_PM.png

โครงการตัวอย่างเป็นแหล่งข้อมูลที่ดีหากคุณเพิ่งเริ่มต้นใช้งานเซ็นเซอร์ GPS และต้องการสำรวจพฤติกรรมหุ่นยนต์ต่างๆ โครงการตัวอย่างยังช่วยให้คุณสังเกตว่าบล็อกต่างๆ ใน VEXcode V5 ที่เกี่ยวข้องกับเซ็นเซอร์ GPS นั้นถูกใช้อย่างไร

example_project.png

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการใช้โครงการตัวอย่างใน VEXcode V5 ดูบทความนี้จากฐานความรู้


ข้อมูลเซ็นเซอร์ GPS บนหน้าจอสมอง V5

brain_screen_callout.png

ถอด V5 Brain Magnetic Screen Protector ออก เปิด Brain แล้วแตะไอคอนอุปกรณ์

device_list_callout.png

เลือกไอคอนเซ็นเซอร์ GPS บนหน้าจอข้อมูลอุปกรณ์

brain_home__m_.png

ย้ายหุ่นยนต์ไปรอบๆ สนามเพื่อสังเกตตำแหน่งปัจจุบันของหุ่นยนต์ที่แสดงบนหน้าจอของ V5 Brain

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าเมื่อเคลื่อนที่หุ่นยนต์ไปรอบๆ ว่าระยะการมองเห็นของเซ็นเซอร์ GPS ไม่ถูกกีดขวาง ซึ่งจะป้องกันไม่ให้เซ็นเซอร์อ่าน Field Code ได้อย่างถูกต้อง

โปรดทราบว่าลูกศรสีแดงแสดงถึงด้านหน้าของหุ่นยนต์ และช่วงสีขาวจะแสดงมุมมองปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ที่หันไปทางรหัสภาคสนาม

gps_meters.png

gps_inches.png

หน่วยที่แสดง เมตร (ม.) หรือนิ้ว (นิ้ว) สามารถเปลี่ยนได้โดยการเลือกกล่องที่มีค่า X และ Y บนหน้าจอของ Brain

gps_heading.png

ส่วนหัวปัจจุบันของหุ่นยนต์จะแสดงเป็นองศาด้วย

gps_image_callout.png

มุมมองกล้องจริงของเซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถแสดงบนหน้าจอของ Brain เมื่อเลือก "รูปภาพ"

gps_image_callout.png

ซึ่งจะช่วยให้คุณสามารถดูสิ่งที่เซ็นเซอร์ GPS กำลังอ่านอยู่ได้อย่างชัดเจน ซึ่งสามารถช่วยในการติดตั้งเซ็นเซอร์เพื่อให้แน่ใจว่าติดตั้งไว้สูงพอที่จะดูรหัสภาคสนาม และให้แน่ใจว่าไม่มีสิ่งใดกีดขวางมุมมองของเซ็นเซอร์


การกำหนดค่าเซ็นเซอร์ GPS และการคำนวณออฟเซ็ต

ดูบทความต่อไปนี้จากฐานความรู้สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีเพิ่มเซ็นเซอร์ GPS ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์

ในการเพิ่มเซ็นเซอร์ GPS ให้กับ Robot Configuration ใน VEXcode V5 จะต้องคำนวณออฟเซ็ตของตำแหน่งที่เซ็นเซอร์ติดตั้งสัมพันธ์กับจุดศูนย์กลางการเลี้ยวของหุ่นยนต์

gps_callout.png

ออฟเซ็ตของเซ็นเซอร์ GPS คือระยะห่างของการติดตั้งเซ็นเซอร์จากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์

ใน VEXcode V5 ตำแหน่งที่กำหนดไว้ล่วงหน้าของหุ่นยนต์คือจุดศูนย์กลางของหุ่นยนต์ตามที่แสดงในการกำหนดค่าหุ่นยนต์

Newimage2.png

วัดระยะห่างของเซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งจากศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ทั้งแกน X และ Y ในหน่วยมิลลิเมตร (มม.) หรือนิ้ว (นิ้ว)

ออฟเซ็ตคือระยะทางที่เซ็นเซอร์ GPS จริงอยู่ห่างจากจุดอ้างอิง ในรูปภาพของ Moby ที่มีอยู่จริงนี้ จุดอ้างอิงคือจุดศูนย์กลางการเลี้ยวของ Moby และติดตั้งเซ็นเซอร์ GPS ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ในการกำหนดค่าเซ็นเซอร์ GPS อย่างถูกต้อง ค่าชดเชย Y จะต้องปรับ -240 มม. (มม.)

-240 มิลลิเมตร (มม.) คือระยะห่างจากจุดอ้างอิง (จุดศูนย์กลางการเลี้ยว) และตำแหน่งทางกายภาพของเซ็นเซอร์ GPS (ติดตั้งที่ด้านหลังของ Moby) ค่านี้เป็นค่าลบเนื่องจากตำแหน่งทางกายภาพของเซ็นเซอร์ GPS อยู่ตามแนวแกน y เชิงลบที่สัมพันธ์กับจุดอ้างอิง (จุดศูนย์กลางการเลี้ยว) ซึ่งทำหน้าที่เป็นตำแหน่ง (0, 0)

ป้อนการวัดว่าเซ็นเซอร์ GPS อยู่ห่างจากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ตามแนวแกน x เท่าใดใน Robot Configuration

หมายเหตุ: ตำแหน่งกราฟิกของเซ็นเซอร์ GPS ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์เป็นเพียงภาพประกอบของตำแหน่งโดยประมาณเท่านั้น มาตราส่วนเฉพาะใดๆ

ป้อนการวัดว่าเซ็นเซอร์ GPS อยู่ห่างจากจุดศูนย์กลางการหมุนของหุ่นยนต์ตามแนวแกน y เท่าใดใน Robot Configuration

มุมของเซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถปรับได้ สิ่งนี้มีประโยชน์ในการปรับทิศทางที่เซ็นเซอร์ GPS หันไปทางสัมพันธ์กับทิศทางไปข้างหน้าของหุ่นยนต์

ไฮไลท์สีเหลืองจะแสดงขึ้นจากระยะการมองเห็นของเซ็นเซอร์ GPS เพื่อแสดงทิศทางของเซ็นเซอร์ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์

หมายเหตุ: ไฮไลต์สีเหลืองที่ฉายจากช่องมองของเซ็นเซอร์ GPS ในการกำหนดค่าหุ่นยนต์เป็นเพียงภาพประกอบของ ระยะการมองเห็นโดยประมาณของเซ็นเซอร์ทางกายภาพและไม่ได้วัดในระดับใดโดยเฉพาะ

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus