การระบุรายละเอียดตำแหน่งโดยใช้เซ็นเซอร์ GPS ใน VRC Spin Up Playground สำหรับ VEXcode VR

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยคุณนำทาง VRC Spin Up Playground ใน VEXcode VR ด้วยพิกัด (X, Y) ของสถานที่ต่างๆ


วิธีการทำงานของเซ็นเซอร์ GPS ใน VRC หมุนใน VEXcode VR

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.21.20_PM.png

เซ็นเซอร์ GPS (ระบบกำหนดตำแหน่งเกม) ใช้รหัสฟิลด์ VEX ที่ด้านในของสนามเพื่อระบุตำแหน่ง X, Y และทิศทางที่มุ่งหน้าไป รูปแบบกระดานหมากรุกในโค้ดฟิลด์ใช้เพื่อระบุตำแหน่งของแต่ละบล็อกในรูปแบบนั้น VEX GPS เป็นระบบระบุตำแหน่งสัมบูรณ์ จึงไม่เบี่ยงเบนหรือไม่จำเป็นต้องสอบเทียบในแต่ละสนาม

เพื่อตรวจจับ Field Code เซ็นเซอร์ VEX GPS ซึ่งเป็นกล้องขาวดำจะติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์และหันหน้าไปทางด้านหลัง

เซ็นเซอร์ GPS รายงานพิกัด (X, Y) ของจุดศูนย์กลางการหมุนของดิสโก้บนสนาม หน่วยเป็นมิลลิเมตรหรือนิ้ว


การระบุพิกัด (X, Y) บนสนาม VRC

สนามใน VRC หมุนขึ้นใน VEXcode VR มีช่วงตั้งแต่ประมาณ -1800 มม. ถึง 1800 มม. สำหรับตำแหน่ง X และ Y ตำแหน่งเริ่มต้นของดิสโก้ขึ้นอยู่กับตำแหน่งเริ่มต้นที่เลือก

ตำแหน่งศูนย์กลางหรือจุดกำเนิด (0,0) ตั้งอยู่ในใจกลางของสนาม

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.38.11_PM.png


การระบุพิกัด (X, Y) ของเซ็นเซอร์ GPS

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.36.12_PM.png

เซ็นเซอร์ GPS สามารถใช้เพื่อระบุพิกัด X และ Y ของดิสโก้บนสนามได้ พิกัดเหล่านี้สะท้อนถึงตำแหน่งศูนย์กลางการหมุนของดิสโก้ ซึ่งอยู่ระหว่างล้อหน้า ดังที่ระบุในภาพนี้

 

image11.png

คุณสามารถใช้บล็อก Reporter จากหมวดการตรวจจับในกล่องเครื่องมือเพื่อรายงานค่าตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ GPS ในโครงการของคุณได้

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.42.32_PM.png

พิกัด X และ Y ปัจจุบันของเซ็นเซอร์ GPS ของ Disco บนสนามสามารถแสดงใน Print Console โดยใช้บล็อกจากหมวด Looks ในกล่องเครื่องมือ


การใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยดิสโก้นำทางในสนาม

คุณสามารถใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อช่วยดิสโก้นำทางสนามได้โดยการขับรถไปยังสถานที่เฉพาะโดยใช้ความรู้เกี่ยวกับระบบพิกัดคาร์ทีเซียน การใช้เซ็นเซอร์ GPS ดิสโก้สามารถขับไปตามแกน X หรือ Y จนกว่าค่าของเซ็นเซอร์จะมากกว่าหรือน้อยกว่าค่าเกณฑ์ ซึ่งช่วยให้ดิสโก้สามารถขับรถโดยใช้การตอบสนองของเซ็นเซอร์แทนการกำหนดระยะทาง

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.58.51_PM.png

ในโครงการนี้ ดิสโก้จะขับไปข้างหน้าจากตำแหน่งเริ่มต้น C จนกระทั่งค่าของแกน X มากกว่า -600 มิลลิเมตร (มม.) จากนั้นหยุดโดยวางดิสโก้ไว้หน้าแผ่นดิสก์

หมายเหตุ: คุณอาจต้องคำนึงถึงความเฉื่อยหรือการเคลื่อนตัวของหุ่นยนต์เมื่อตั้งค่าพารามิเตอร์ของคุณ


ตำแหน่งเซ็นเซอร์ GPS และศูนย์กลางการหมุนบนดิสโก้

Disco-Distance_from_GPS_to_Pivot.png

เซ็นเซอร์ GPS ติดตั้งอยู่ที่ด้านหลังของหุ่นยนต์ ในขณะที่จุดศูนย์กลางการหมุนของ Disco อยู่ที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์

เซ็นเซอร์ GPS ได้รับการกำหนดค่าใน VRC Spin Up ใน VEXcode VR เพื่อพิจารณาออฟเซ็ตนี้ (ประมาณ 214 มม.) เพื่อให้ค่าที่รายงานสะท้อนถึงจุดศูนย์กลางการหมุนของดิสโก้


(X, Y) พิกัดขององค์ประกอบเกมใน VRC หมุนขึ้นสำหรับ VEXcode VR

การรู้พิกัดขององค์ประกอบเกม เช่น ตัวโหลด โรลเลอร์ และแผงกั้น สามารถช่วยให้คุณวางแผนโปรเจ็กต์ของคุณใน VRC Spin Up ใน VEXcode VR ได้

ข้อมูลอ้างอิงต่อไปนี้จัดทำขึ้นเพื่อเป็นแนวทาง โดยขึ้นอยู่กับการตั้งค่าสนามเมื่อเริ่มการแข่งขันแต่ละครั้ง สำหรับตำแหน่งพิกัดจุดกึ่งกลางโดยประมาณขององค์ประกอบเกมบนสนาม VRC ในสนามเด็กเล่น

พิกัดตัวโหลด

VRC22-23_Field-FeederPositions.png

พิกัดลูกกลิ้ง

VRC22-23_Field-RollerPositions.png

พิกัดสิ่งกีดขวาง

VRC22-23_Field-BarrierPositions.png


การระบุทิศทาง GPS ของดิสโก้

Screen_Shot_2022-06-02_at_11.18.30_AM.png

เซ็นเซอร์ GPS ยังสามารถใช้เพื่อระบุทิศทาง GPS ได้ ทิศทางที่มุ่งหน้าไปมีตั้งแต่ 0 องศาถึง 359.9 องศา ตามรูปแบบการมุ่งหน้าไปด้วยเข็มทิศ

เมื่อใช้เซ็นเซอร์ GPS เพื่อตรวจจับตำแหน่ง ทิศทางของ GPS จะยังคงคงที่โดยสัมพันธ์กับสนาม โดยไม่คำนึงถึงตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: