ทำความเข้าใจคุณสมบัติของหุ่นยนต์ในการเสนอ VIQC สำหรับ VEXcode VR


หุ่นยนต์ที่ใช้ใน VIQC Pitching In Playground ใน VEXcode VR เป็นเวอร์ชันเสมือนของ Fling ซึ่งเป็น VEX IQ Hero Bot ซึ่งใช้สำหรับ Pitching In VEX IQ Challenge (VIQC) ปี 2021-2022 Virtual Fling มีขนาดและมอเตอร์เหมือนกับ Fling จริง แต่มีเซ็นเซอร์เพิ่มเติมสำหรับการตั้งโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR ใน Pitching In เวอร์ชัน VEXcode VR จะมีหุ่นยนต์เพียงตัวเดียวเท่านั้น และได้รับการกำหนดค่าไว้ล่วงหน้าแล้ว ซึ่งช่วยลดความจำเป็นในการกำหนดค่าหุ่นยนต์หรือโครงการเทมเพลตที่กำหนดไว้ล่วงหน้า

image5.png


การควบคุมหุ่นยนต์

Fling มีการควบคุมดังต่อไปนี้:

ระบบขับเคลื่อน พร้อมไจโร สิ่งนี้ทำให้บล็อกหมวดหมู่ "ระบบขับเคลื่อน" ในกล่องเครื่องมือของ VEXcode IQ สามารถขับเคลื่อนและหมุนหุ่นยนต์ได้

A Catapult Arm ควบคุมโดย Arm Catapult Motor สิ่งนี้ทำให้หุ่นยนต์สามารถปล่อยลูกบอลเข้าสู่เป้าหมายและทำคะแนนให้ต่ำจากบาร์แขวน

  • แขนหนังสติ๊กถูกปล่อยในการเคลื่อนไหวต่อเนื่องโดยใช้บล็อค [Spin] ตำแหน่งเริ่มต้นคือสำหรับแขนที่จะลดระดับลง
  • แขนหนังสติ๊กสามารถปรับระดับได้เมื่อตั้งค่าไปที่ตำแหน่ง 2600 องศาโดยใช้บล็อก [หมุนไปยังตำแหน่ง] สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อขับรถใต้ราวแขวน

ความตึงแขนของหนังสติ๊ก ควบคุมโดยมอเตอร์ความตึงของแขน สิ่งนี้ทำให้หุ่นยนต์สามารถปล่อยลูกบอลในระยะทางที่แตกต่างกันข้ามสนามได้

  • สามารถปรับความตึงแขนของหนังสติ๊กได้โดยใช้บล็อก [หมุนไปยังตำแหน่ง] สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อปล่อยลูกบอลจากระยะที่แตกต่างกันบนสนาม
  • ความตึงเริ่มต้นตั้งไว้ที่ 90 องศา

ไอดี ควบคุมโดยมอเตอร์ไอดี วิธีนี้ช่วยให้หุ่นยนต์รับลูกบอลเข้ามาโดยแขนหนังสติ๊กหรือกลับไอดี (การกลับไอดีเรียกอีกอย่างว่าเอาท์เทค) เพื่อหมุนลูกบอลออกและออกจากไอดี ทางออกสามารถใช้เพื่อรวบรวมลูกบอลและย้ายไปยังตำแหน่งอื่นได้

  • สามารถหมุนไอดีได้โดยใช้บล็อก [หมุนเพื่อ] หมุนช่องรับอากาศ 180 องศาเพื่อรับลูกบอลจากสนาม

เซ็นเซอร์หุ่นยนต์

Virtual Fling ได้เพิ่มเซ็นเซอร์สำหรับการเขียนโปรแกรมอัตโนมัติใน VEXcode VR

ระบบขับเคลื่อน

รูปภาพ3.jpg

เซ็นเซอร์ไจโร ที่ใช้กับระบบขับเคลื่อน . ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถเลี้ยวได้อย่างแม่นยำและแม่นยำ

ส่วนหัวของระบบขับเคลื่อนรายงานค่าตั้งแต่ 0 ถึง 359.9 องศา และตามเข็มนาฬิกาจะเป็นค่าบวก

เซ็นเซอร์วัดระยะ

image4.png

เซ็นเซอร์วัดระยะ จะรายงานว่าวัตถุอยู่ใกล้เซ็นเซอร์ รวมถึงระยะห่างโดยประมาณจากด้านหน้าของเซ็นเซอร์ถึงวัตถุในหน่วยมิลลิเมตรหรือนิ้ว

Fling-DistanceCallout.png

สามารถใช้เซ็นเซอร์วัดระยะที่อยู่ตรงกลางของ Fling เพื่อตรวจจับเมื่อมีการโหลดลูกบอลลงบนแขนหนังสติ๊ก

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับเซ็นเซอร์วัดระยะ IQ โปรดดู ไลบรารี VEX บทความ

สวิตช์กันชน

image1.png

สวิตช์กันชน รายงานว่ามีการกดอยู่หรือไม่

Fling-BumperCallout.png

สวิตช์กันชนตั้งอยู่ที่ฐานของแขนคานดีด และสามารถใช้เพื่อกำหนดว่าเมื่อใดจึงลดแขนคานดีดลงจนสุด

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับสวิตช์บัมเปอร์ ดู VEX Library บทความ

เซ็นเซอร์สี

image2.png

เซ็นเซอร์สี ใช้แสงสะท้อนเพื่อตรวจจับสี ค่าเฉดสี ค่าระดับสีเทา และความใกล้เคียงของวัตถุ

Fling-ColorCalout.png

เซ็นเซอร์สีที่อยู่ใต้ Fling ใช้เพื่อตรวจจับว่าหุ่นยนต์เคลื่อนผ่านเส้นสีดำบนสนามเสมือนจริงหรือไม่

สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อขับรถจนกว่าจะตรวจพบเส้นสีดำบนสนาม หรือแม้แต่การใช้จำนวนเส้นสีดำบนสนามเพื่อติดตามว่า Fling ควรขับไปไกลแค่ไหน

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: