เมื่อสร้างหุ่นยนต์ VEX V5 แบบกำหนดเอง บางครั้งคุณต้องการแค่พลังที่มากขึ้น วิธีง่ายๆ ในการทำเช่นนี้คือการเพิ่มมอเตอร์อีกตัวหนึ่ง มอเตอร์สองตัวนี้ทำงานร่วมกันเรียกว่ากลุ่มมอเตอร์
บทความนี้จะอธิบาย:
- กลุ่มมอเตอร์มีการเชื่อมโยงทางกลไกอย่างไร
- ความสำคัญของทิศทางการหมุนของมอเตอร์
- แอปพลิเคชั่นที่กลุ่มมอเตอร์จะเป็นประโยชน์
- การใช้กลุ่มมอเตอร์สำหรับการเลี้ยวประเภทต่างๆ
กลุ่มมอเตอร์มีการเชื่อมโยงทางกลไกอย่างไร
เพื่อให้มอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกันได้ จะต้องมีการเชื่อมต่อทางกลไกในลักษณะใดลักษณะหนึ่ง
วิธีการบางอย่างในการเชื่อมต่อมอเตอร์เข้าด้วยกันทางกลไก ได้แก่ :
มอเตอร์ทั้งสองใช้เพลาขับเดียวกัน
มอเตอร์ทั้งสองใช้ชุดเกียร์เดียวกัน
มอเตอร์ทั้งสองใช้ระบบโซ่และเฟืองเดียวกัน
มอเตอร์ทั้งสองมีล้ออยู่ด้านเดียวกันของระบบขับเคลื่อน
ความสำคัญของทิศทางการหมุนของมอเตอร์
เมื่อมอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกัน เป็นสิ่งสำคัญมากที่ทิศทางการหมุนของมอเตอร์แต่ละตัวจะไม่ต่อสู้กันเอง การวางแนวของมอเตอร์เข้าหากันจะเป็นตัวกำหนดทิศทางที่แต่ละอันจะต้องหมุน แขนหุ่นยนต์ทั่วไปที่มีมอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกันเพื่อยกแขนขึ้นเป็นตัวอย่างเกี่ยวกับวิธีการทำงาน
ในกรณีนี้ เกียร์ขับเคลื่อนที่ติดอยู่ทางด้านขวาของแขนจะต้องหมุนทวนเข็มนาฬิกาเพื่อให้แขนยกขึ้น เนื่องจากเกียร์ขับจำเป็นต้องหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามกับเกียร์ที่ขับบนแขน มอเตอร์ด้านขวาของแขนจะต้องหมุนเฟืองขับที่เล็กกว่าในทิศทางตามเข็มนาฬิกา
อย่างไรก็ตาม ที่ด้านซ้ายของแขน เกียร์ที่ขับจะต้องหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามหรือตามเข็มนาฬิกา นี่หมายความว่ามอเตอร์ด้านซ้ายจะต้องหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามกับทวนเข็มนาฬิกา
ตามกฎทั่วไป หากมอเตอร์สองตัวในกลุ่มมอเตอร์หันเข้าหากันเช่นเดียวกับในการใช้งานโดยให้แขนอยู่ด้านบน การหมุนของมอเตอร์ตัวหนึ่งในกลุ่มมอเตอร์จะต้องกลับด้านเพื่อไม่ให้มอเตอร์ปะทะกัน
หากมอเตอร์หันไปในทิศทางเดียวกัน มอเตอร์ทั้งสองในกลุ่มมอเตอร์จะต้องหมุนไปในทิศทางเดียวกัน
เมื่อใช้ VEXcode V5 การย้อนกลับมอเตอร์ภายในกลุ่มมอเตอร์ทำได้ง่ายมาก สามารถทำได้เมื่อคุณเพิ่มกลุ่มมอเตอร์เป็นอุปกรณ์
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการกำหนดค่ากลุ่มมอเตอร์ใน VEXcode V5 ดูบทความนี้จากฐานความรู้
แอปพลิเคชั่นที่กลุ่มมอเตอร์จะเป็นประโยชน์
หลักการของความได้เปรียบทางกลบอกเราเมื่อไรก็ตาม:
- ต้องยกน้ำหนักเพิ่ม
- ต้องเดินทางไกลมากขึ้น
- ต้องการความเร็วมากขึ้น
- จะต้องใช้กำลังมากขึ้น
หลักการเหล่านี้สามารถเห็นได้ด้วยแขนหุ่นยนต์และระบบขับเคลื่อน
แขนหุ่นยนต์
สวิงอาร์มเดี่ยวสามารถยกของเบาได้ด้วยมอเตอร์ตัวเดียว อย่างไรก็ตาม หากแขนต้องยกของหนัก อาจจำเป็นต้องใช้มอเตอร์ตัวที่สอง
เมื่อออกแบบแขนกลขั้นสูง เช่น หกแกนหรือสี่เสาแบบย้อนกลับสองครั้ง จะต้องใช้มอเตอร์สองตัว เนื่องจากแขนเหล่านี้สามารถยกสิ่งของได้สูงขึ้นและเร็วขึ้น
ระบบขับเคลื่อน
เมื่อออกแบบระบบขับเคลื่อน คุณอาจต้องการขับให้เร็วขึ้น ไต่ทางชันขึ้น หรือออกแรงมากขึ้นด้วยหุ่นยนต์ของคุณ ระบบขับเคลื่อนสี่มอเตอร์จะช่วยให้คุณทำสิ่งนี้ได้สำเร็จ
VEXcode V5 มีอุปกรณ์ DRIVETRAIN 4-motor ซึ่งจะช่วยให้คุณตั้งโปรแกรมระบบขับเคลื่อนของคุณได้
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน 4 มอเตอร์ ดูบทความนี้จากฐานความรู้.
อย่างไรก็ตาม อุปกรณ์ขับเคลื่อน 4 มอเตอร์จะจำกัดให้หุ่นยนต์ของคุณหมุนเป็นเดือยหมุน หากการนำทางด้วยหุ่นยนต์ของคุณต้องการการเลี้ยวที่แตกต่างกัน กลุ่มยานยนต์สามารถอนุญาตสิ่งเหล่านี้ได้
การใช้ Motor Groups สำหรับการเลี้ยวประเภทต่างๆ
หุ่นยนต์ลื่นไถลเป็นหุ่นยนต์ที่หมุนโดยการปรับความเร็วและทิศทางของล้อขับเคลื่อนในแต่ละด้านของหุ่นยนต์ ประเภทของการเลี้ยวคือ:
Pivot หมุน: การเลี้ยวประเภทนี้จะหมุนที่จุดกึ่งกลางระหว่างล้อขับเคลื่อน สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ย้อนกลับไปยังล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ การเลี้ยวประเภทนี้มีประโยชน์เมื่อหุ่นยนต์จำเป็นต้องหมุนเข้าที่
การเลี้ยวลาก: การเลี้ยวประเภทนี้มีจุดหมุนที่ด้านข้างของหุ่นยนต์ สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลัง และล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่ เทิร์นประเภทนี้จะมีประโยชน์เมื่อเข้าแถวกับชิ้นส่วนของเกม
โค้งโค้ง: การเลี้ยวประเภทนี้มีจุดหมุนอยู่นอกระบบขับเคลื่อนของหุ่นยนต์ สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็วที่เร็วกว่าหรือช้ากว่าล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ การเลี้ยวประเภทนี้ทำให้มีระยะการเดินทางสั้นลงเมื่อนำทางไปรอบๆ สิ่งกีดขวาง