เมื่อสร้างหุ่นยนต์ VEX V5 แบบกำหนดเอง บางครั้งคุณต้องการแค่พลังที่มากขึ้น วิธีง่ายๆ ในการทำเช่นนี้คือการเพิ่มมอเตอร์อีกตัวหนึ่ง มอเตอร์สองตัวนี้ทำงานร่วมกันเรียกว่ากลุ่มมอเตอร์

บทความนี้จะอธิบาย:


กลุ่มมอเตอร์มีการเชื่อมโยงทางกลไกอย่างไร

เพื่อให้มอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกันได้ จะต้องมีการเชื่อมต่อทางกลไกในลักษณะใดลักษณะหนึ่ง

วิธีการบางอย่างในการเชื่อมต่อมอเตอร์เข้าด้วยกันทางกลไก ได้แก่ :

image9.png

มอเตอร์ทั้งสองใช้เพลาขับเดียวกัน

image16.png

มอเตอร์ทั้งสองใช้ชุดเกียร์เดียวกัน

image15.png

มอเตอร์ทั้งสองใช้ระบบโซ่และเฟืองเดียวกัน

image1.png

มอเตอร์ทั้งสองมีล้ออยู่ด้านเดียวกันของระบบขับเคลื่อน


ความสำคัญของทิศทางการหมุนของมอเตอร์

เมื่อมอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกัน เป็นสิ่งสำคัญมากที่ทิศทางการหมุนของมอเตอร์แต่ละตัวจะไม่ต่อสู้กันเอง การวางแนวของมอเตอร์เข้าหากันจะเป็นตัวกำหนดทิศทางที่แต่ละอันจะต้องหมุน แขนหุ่นยนต์ทั่วไปที่มีมอเตอร์สองตัวทำงานร่วมกันเพื่อยกแขนขึ้นเป็นตัวอย่างเกี่ยวกับวิธีการทำงาน

image21.png

ในกรณีนี้ เกียร์ขับเคลื่อนที่ติดอยู่ทางด้านขวาของแขนจะต้องหมุนทวนเข็มนาฬิกาเพื่อให้แขนยกขึ้น เนื่องจากเกียร์ขับจำเป็นต้องหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามกับเกียร์ที่ขับบนแขน มอเตอร์ด้านขวาของแขนจะต้องหมุนเฟืองขับที่เล็กกว่าในทิศทางตามเข็มนาฬิกา

image13.png

อย่างไรก็ตาม ที่ด้านซ้ายของแขน เกียร์ที่ขับจะต้องหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามหรือตามเข็มนาฬิกา นี่หมายความว่ามอเตอร์ด้านซ้ายจะต้องหมุนไปในทิศทางตรงกันข้ามกับทวนเข็มนาฬิกา

image20.png

ตามกฎทั่วไป หากมอเตอร์สองตัวในกลุ่มมอเตอร์หันเข้าหากันเช่นเดียวกับในการใช้งานโดยให้แขนอยู่ด้านบน การหมุนของมอเตอร์ตัวหนึ่งในกลุ่มมอเตอร์จะต้องกลับด้านเพื่อไม่ให้มอเตอร์ปะทะกัน

image19.png

หากมอเตอร์หันไปในทิศทางเดียวกัน มอเตอร์ทั้งสองในกลุ่มมอเตอร์จะต้องหมุนไปในทิศทางเดียวกัน

image11.png

เมื่อใช้ VEXcode V5 การย้อนกลับมอเตอร์ภายในกลุ่มมอเตอร์ทำได้ง่ายมาก สามารถทำได้เมื่อคุณเพิ่มกลุ่มมอเตอร์เป็นอุปกรณ์
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการกำหนดค่ากลุ่มมอเตอร์ใน VEXcode V5 ดูบทความนี้จากฐานความรู้


แอปพลิเคชั่นที่กลุ่มมอเตอร์จะเป็นประโยชน์

หลักการของความได้เปรียบทางกลบอกเราเมื่อไรก็ตาม:

  • ต้องยกน้ำหนักเพิ่ม
  • ต้องเดินทางไกลมากขึ้น
  • ต้องการความเร็วมากขึ้น
  • จะต้องใช้กำลังมากขึ้น

หลักการเหล่านี้สามารถเห็นได้ด้วยแขนหุ่นยนต์และระบบขับเคลื่อน

แขนหุ่นยนต์

image6.pngimage2.png

สวิงอาร์มเดี่ยวสามารถยกของเบาได้ด้วยมอเตอร์ตัวเดียว อย่างไรก็ตาม หากแขนต้องยกของหนัก อาจจำเป็นต้องใช้มอเตอร์ตัวที่สอง

image18.pngimage14.png

เมื่อออกแบบแขนกลขั้นสูง เช่น หกแกนหรือสี่เสาแบบย้อนกลับสองครั้ง จะต้องใช้มอเตอร์สองตัว เนื่องจากแขนเหล่านี้สามารถยกสิ่งของได้สูงขึ้นและเร็วขึ้น

ระบบขับเคลื่อน

image3.png

เมื่อออกแบบระบบขับเคลื่อน คุณอาจต้องการขับให้เร็วขึ้น ไต่ทางชันขึ้น หรือออกแรงมากขึ้นด้วยหุ่นยนต์ของคุณ ระบบขับเคลื่อนสี่มอเตอร์จะช่วยให้คุณทำสิ่งนี้ได้สำเร็จ

image12.png

VEXcode V5 มีอุปกรณ์ DRIVETRAIN 4-motor ซึ่งจะช่วยให้คุณตั้งโปรแกรมระบบขับเคลื่อนของคุณได้
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการกำหนดค่าระบบขับเคลื่อน 4 มอเตอร์ ดูบทความนี้จากฐานความรู้.

อย่างไรก็ตาม อุปกรณ์ขับเคลื่อน 4 มอเตอร์จะจำกัดให้หุ่นยนต์ของคุณหมุนเป็นเดือยหมุน หากการนำทางด้วยหุ่นยนต์ของคุณต้องการการเลี้ยวที่แตกต่างกัน กลุ่มยานยนต์สามารถอนุญาตสิ่งเหล่านี้ได้


การใช้ Motor Groups สำหรับการเลี้ยวประเภทต่างๆ

หุ่นยนต์ลื่นไถลเป็นหุ่นยนต์ที่หมุนโดยการปรับความเร็วและทิศทางของล้อขับเคลื่อนในแต่ละด้านของหุ่นยนต์ ประเภทของการเลี้ยวคือ:

image4.pngimage5.png

Pivot หมุน: การเลี้ยวประเภทนี้จะหมุนที่จุดกึ่งกลางระหว่างล้อขับเคลื่อน สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ย้อนกลับไปยังล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ การเลี้ยวประเภทนี้มีประโยชน์เมื่อหุ่นยนต์จำเป็นต้องหมุนเข้าที่

image10.pngimage8.png

การเลี้ยวลาก: การเลี้ยวประเภทนี้มีจุดหมุนที่ด้านข้างของหุ่นยนต์ สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปข้างหน้าหรือถอยหลัง และล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ไม่เคลื่อนที่ เทิร์นประเภทนี้จะมีประโยชน์เมื่อเข้าแถวกับชิ้นส่วนของเกม

image7.pngimage17.png

โค้งโค้ง: การเลี้ยวประเภทนี้มีจุดหมุนอยู่นอกระบบขับเคลื่อนของหุ่นยนต์ สิ่งนี้เกิดขึ้นเมื่อล้อขับเคลื่อน/ล้อที่ด้านหนึ่งของหุ่นยนต์หมุนด้วยความเร็วที่เร็วกว่าหรือช้ากว่าล้อขับเคลื่อน/ล้อที่อยู่อีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์ การเลี้ยวประเภทนี้ทำให้มีระยะการเดินทางสั้นลงเมื่อนำทางไปรอบๆ สิ่งกีดขวาง

 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus