การใช้โพเทนชิออมิเตอร์ V2 กับ V5 Workcell

โพเทนชิโอมิเตอร์เป็นตัวต้านทานปรับค่าได้แบบอะนาล็อก ซึ่งให้ค่าแรงดันไฟแบบแปรผันตามตำแหน่งของแขนปัดน้ำฝน (ชิ้นส่วนที่เคลื่อนที่ผ่านวัสดุรางต้านทาน) ภายในโพเทนชิออมิเตอร์

สิ่งเหล่านี้ถูกใช้บน Workcell เพื่อระบุตำแหน่งของข้อต่อบน Workcell ตลอดเวลา โดยยึดตามตำแหน่งของโพเทนชิออมิเตอร์ของแขนปัดน้ำฝน 3-Wire Port บน V5 Brain แปลงค่าแรงดันไฟให้เป็นค่าดิจิตอลระหว่าง 0 ถึง 4095

ส่วนล่างของโพเทนชิออมิเตอร์ที่แทร็กต้านทานไม่ครอบคลุมเรียกว่า 'เดดแบนด์' บนโพเทนชิออมิเตอร์ หากแขนปัดน้ำฝนไม่ได้เชื่อมต่อกับบริเวณต้านทาน (ในแถบเดดแบนด์) แสดงว่าวงจรเปิดอยู่ วงจรเปิดจะส่งกลับ 0 โวลต์

โพเทนชิโอมิเตอร์ส่วนใหญ่ที่ใช้ในวัตถุในชีวิตประจำวัน เช่น ปุ่มปรับระดับเสียงในรถยนต์หรือบนสเตอริโอ หรือเพื่อควบคุมไฟหรี่ในบ้านของคุณ จะมีลักษณะเช่นนี้

ตัวอย่างเหล่านี้ส่วนใหญ่มีก้านตายตัว คล้ายกับภาพนี้

โพเทนชิโอมิเตอร์ VEX ใช้รูทะลุแทนเพลาแบบตายตัว ดังนั้นคุณจึงสามารถผ่านเพลาสี่เหลี่ยมผ่านจุดศูนย์กลางเพื่อทำหน้าที่เป็นเสา โดยควบคุมตำแหน่งของโพเทนชิออมิเตอร์

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไป และโดยเฉพาะ V5 Workcell จำเป็นต้องทำงานในลักษณะที่ปลอดภัยและสามารถทำซ้ำได้ Workcell ต้องการตำแหน่งที่แน่นอนและรู้จัก (เรียกอีกอย่างว่าตำแหน่งบ้าน) เพื่อสร้างฐานการเคลื่อนไหวที่ตามมาทั้งหมดจาก

บน Workcell มอเตอร์แต่ละตัวไม่มีข้อจำกัดทางกายภาพเช่นเดียวกับโลหะที่แขน โลหะที่แขนมีขีดจำกัดทางกายภาพที่ป้องกันไม่ให้เคลื่อนที่ไปในทิศทางใดทิศทางหนึ่ง

ด้วยเหตุนี้ มอเตอร์อาจยังคงหมุนต่อไปและบังคับให้แขนเคลื่อนที่เกินขีดจำกัดทางกายภาพ ทำให้ Workcell อาจแตกหักได้

กระบวนการควบคุมทำให้มั่นใจได้ว่าโพเทนชิโอมิเตอร์ที่เชื่อมโยงกับข้อต่อทั้งสี่ข้อบน Workcell นั้นอยู่ในช่วงที่กำหนดไว้ล่วงหน้าที่กล่าวถึงข้างต้น เมื่อทำการเรียนรู้ โปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode V5 จะใช้เพื่อรายงานว่าโพเทนชิโอมิเตอร์อยู่ภายในช่วงที่ยอมรับได้ ถ้าเป็นเช่นนั้น ผู้ใช้จะบันทึกค่าเหล่านี้และกำหนดเมื่อเข้ารหัส Workcell ใน VEXcode V5

หากข้อใดข้อหนึ่งในสี่ข้อรายงานว่ามีการทำงานผิดพลาด การขยับแขนสามารถหมุนแขนปัดน้ำฝนในโพเทนชิออมิเตอร์ไปที่โซนเดดแบนด์ ซึ่งจะทำให้แขนไม่ทราบตำแหน่งทางกายภาพในปัจจุบัน และอาจทำให้ Workcell หรือ แขนตัวเอง