โพเทนชิโอมิเตอร์ใช้กับ V5 Workcell เพื่อให้แน่ใจว่าทำงานอย่างปลอดภัยและทำซ้ำได้

บทความนี้จะครอบคลุมสิ่งต่อไปนี้:

  • โพเทนชิออมิเตอร์คืออะไร?
  • โพเทนชิโอมิเตอร์ของ VEX
  • Robot Mastering คืออะไร?
  • เหตุใด V5 Workcell จึงต้องใช้โพเทนชิโอมิเตอร์เพื่อทำงาน

โพเทนชิออมิเตอร์คืออะไร?

Potentiometer-Graphic-01.png

โพเทนชิโอมิเตอร์เป็นตัวต้านทานปรับค่าได้แบบอะนาล็อก ซึ่งให้ค่าแรงดันไฟแบบแปรผันตามตำแหน่งของแขนปัดน้ำฝน (ชิ้นส่วนที่เคลื่อนที่ผ่านวัสดุรางต้านทาน) ภายในโพเทนชิออมิเตอร์

Potentiometer-Graphic-02.png

สิ่งเหล่านี้ถูกใช้บน Workcell เพื่อระบุตำแหน่งของข้อต่อบน Workcell ตลอดเวลา โดยยึดตามตำแหน่งของโพเทนชิออมิเตอร์ของแขนปัดน้ำฝน 3-Wire Port บน V5 Brain แปลงค่าแรงดันไฟให้เป็นค่าดิจิตอลระหว่าง 0 ถึง 4095

ส่วนล่างของโพเทนชิออมิเตอร์ที่แทร็กต้านทานไม่ครอบคลุมเรียกว่า 'เดดแบนด์' บนโพเทนชิออมิเตอร์ หากแขนปัดน้ำฝนไม่ได้เชื่อมต่อกับบริเวณต้านทาน (ในแถบเดดแบนด์) แสดงว่าวงจรเปิดอยู่ วงจรเปิดจะส่งกลับ 0 โวลต์


โพเทนชิโอมิเตอร์ของ VEX

AdobeStock_87579741.jpeg

โพเทนชิโอมิเตอร์ส่วนใหญ่ที่ใช้ในวัตถุในชีวิตประจำวัน เช่น ปุ่มปรับระดับเสียงในรถยนต์หรือบนสเตอริโอ หรือเพื่อควบคุมไฟหรี่ในบ้านของคุณ จะมีลักษณะเช่นนี้

AdobeStock_221971264.jpeg

ตัวอย่างเหล่านี้ส่วนใหญ่มีก้านตายตัว คล้ายกับภาพนี้

V5_Potentiometer_w_Shaft.png

โพเทนชิโอมิเตอร์ VEX ใช้รูทะลุแทนเพลาแบบตายตัว ดังนั้นคุณจึงสามารถผ่านเพลาสี่เหลี่ยมผ่านจุดศูนย์กลางเพื่อทำหน้าที่เป็นเสา โดยควบคุมตำแหน่งของโพเทนชิออมิเตอร์


Robot Mastering คืออะไร?

Lab_2_-_XYZ_Coords.png

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไป และโดยเฉพาะ V5 Workcell จำเป็นต้องทำงานในลักษณะที่ปลอดภัยและสามารถทำซ้ำได้ Workcell ต้องการตำแหน่งที่แน่นอนและรู้จัก (เรียกอีกอย่างว่าตำแหน่งบ้าน) เพื่อสร้างฐานการเคลื่อนไหวที่ตามมาทั้งหมดจาก

บน Workcell มอเตอร์แต่ละตัวไม่มีข้อจำกัดทางกายภาพเช่นเดียวกับโลหะที่แขน โลหะที่แขนมีขีดจำกัดทางกายภาพที่ป้องกันไม่ให้เคลื่อนที่ไปในทิศทางใดทิศทางหนึ่ง

ด้วยเหตุนี้ มอเตอร์อาจยังคงหมุนต่อไปและบังคับให้แขนเคลื่อนที่เกินขีดจำกัดทางกายภาพ ทำให้ Workcell อาจแตกหักได้


เหตุใด V5 Workcell จึงต้องใช้โพเทนชิโอมิเตอร์เพื่อทำงาน

แขนของ V5 Workcell ใช้โพเทนชิโอมิเตอร์เพื่อติดตามตำแหน่งขณะเคลื่อนที่ไปรอบๆ พื้นที่ผิวของ Workcell

ระหว่างการติดตั้งและการควบคุมแขน มีการตั้งค่าช่วงของค่าที่ยอมรับได้จากโพเทนชิโอมิเตอร์เพื่อให้แน่ใจว่า V5 Workcell จะทำงานในลักษณะที่ปลอดภัย หากโพเทนชิโอมิเตอร์เริ่มต้นภายในช่วงนี้ ก้านปัดน้ำฝนของโพเทนชิออมิเตอร์จะไม่เข้าไปในเดดแบนด์ของรางความต้านทานของโพเทนชิออมิเตอร์ และช่วยให้มั่นใจว่าแขนจะทราบตำแหน่งอยู่ตลอดเวลา

ช่วงโพเทนชิออมิเตอร์สำหรับแต่ละข้อต่อระหว่างกระบวนการควบคุมมีดังต่อไปนี้:

  • ข้อต่อ 1: 1600 - 2000
  • ข้อต่อ 2: 1900 - 2400
  • ข้อต่อ 3: 1700 - 2100
  • ข้อต่อ 4: 200 - 650

โพเทนชิโอมิเตอร์ยังใช้เพื่อทราบตำแหน่งแขนของ Workcell ในพื้นที่สามมิติ นี่เป็นข้อมูลสำคัญที่ใช้เมื่อเข้ารหัส V5 Workcell โดยใช้ VEXcode V5 เพื่อให้แน่ใจว่าทำงานในลักษณะที่ถูกต้องและทำซ้ำได้

lab_1_mastering_call_out_passing.png

กระบวนการควบคุมทำให้มั่นใจได้ว่าโพเทนชิโอมิเตอร์ที่เชื่อมโยงกับข้อต่อทั้งสี่ข้อบน Workcell นั้นอยู่ในช่วงที่กำหนดไว้ล่วงหน้าที่กล่าวถึงข้างต้น เมื่อทำการเรียนรู้ โปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode V5 จะใช้เพื่อรายงานว่าโพเทนชิโอมิเตอร์อยู่ภายในช่วงที่ยอมรับได้ ถ้าเป็นเช่นนั้น ผู้ใช้จะบันทึกค่าเหล่านี้และกำหนดเมื่อเข้ารหัส Workcell ใน VEXcode V5

lab_1_mastering_one_failing.png

หากข้อใดข้อหนึ่งในสี่ข้อรายงานว่ามีการทำงานผิดพลาด การขยับแขนสามารถหมุนแขนปัดน้ำฝนในโพเทนชิออมิเตอร์ไปที่โซนเดดแบนด์ ซึ่งจะทำให้แขนไม่ทราบตำแหน่งทางกายภาพในปัจจุบัน และอาจทำให้ Workcell หรือ แขนตัวเอง

การใช้โพเทนชิโอมิเตอร์บน V5 Workcell ช่วยให้มั่นใจได้ว่ามีการสร้างและประกอบอย่างถูกต้อง ทำงานอย่างปลอดภัยภายในข้อจำกัดทางกายภาพ และสามารถเคลื่อนที่ในลักษณะที่ทำซ้ำได้เนื่องจากมี 'ตำแหน่งบ้าน' ที่กำหนดไว้และตายตัว

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus