การใช้โพเทนชิออมิเตอร์ V2 กับเวิร์คเซลล์ V5

โพเทนชิโอมิเตอร์คือตัวต้านทานผันแปรแบบอะนาล็อก ซึ่งให้ค่าแรงดันไฟฟ้าที่แปรผันตามตำแหน่งของแขนปัดน้ำฝน (ชิ้นส่วนที่เคลื่อนที่ผ่านวัสดุรางต้านทาน) ภายในโพเทนชิออมิเตอร์

สิ่งเหล่านี้ถูกใช้บน Workcell เพื่อระบุตำแหน่งของข้อต่อบน Workcell ตลอดเวลา โดยขึ้นอยู่กับตำแหน่งของแขนปัดน้ำฝนของโพเทนชิออมิเตอร์ พอร์ต 3 สายบน V5 Brain จะแปลงค่าแรงดันไฟฟ้าให้เป็นค่าดิจิทัลระหว่าง 0 ถึง 4095

ส่วนล่างของโพเทนชิออมิเตอร์ซึ่งแทร็กความต้านทานไม่ครอบคลุมเรียกว่า 'เดดแบนด์' บนโพเทนชิออมิเตอร์ หากแขนปัดน้ำฝนไม่ได้เชื่อมต่อกับพื้นที่ต้านทาน (ในแถบเดดแบนด์) แสดงว่าวงจรเปิดอยู่ วงจรเปิดส่งกลับ 0 โวลต์

โพเทนชิโอมิเตอร์ส่วนใหญ่ที่ใช้ในสิ่งของในชีวิตประจำวัน เช่น ปุ่มปรับระดับเสียงในรถยนต์หรือสเตอริโอ หรือควบคุมเครื่องหรี่ไฟในบ้านของคุณ จะมีลักษณะเช่นนี้

ตัวอย่างเหล่านี้ส่วนใหญ่มีเพลาคงที่ คล้ายกับรูปภาพนี้

โพเทนชิโอมิเตอร์ VEX ใช้รูทะลุแทนเพลาคงที่ ดังนั้นคุณจึงสามารถผ่านเพลาสี่เหลี่ยมผ่านศูนย์กลางเพื่อทำหน้าที่เป็นเสา โดยควบคุมตำแหน่งของโพเทนชิโอมิเตอร์

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไป และโดยเฉพาะ V5 Workcell จำเป็นต้องทำงานในลักษณะที่ปลอดภัยและสามารถทำซ้ำได้ Workcell ต้องการตำแหน่งคงที่และรู้จัก (หรือเรียกว่าตำแหน่งบ้าน) เพื่อใช้เป็นฐานการเคลื่อนไหวที่ตามมาทั้งหมด

บน Workcell มอเตอร์แต่ละตัวไม่มีขีดจำกัดทางกายภาพในลักษณะเดียวกับที่โลหะบนแขนมี โลหะบนแขนมีขีดจำกัดทางกายภาพที่ป้องกันไม่ให้เคลื่อนที่ไปในทิศทางที่กำหนด

ด้วยเหตุนี้ มอเตอร์จึงอาจหมุนต่อไปและบังคับให้แขนเคลื่อนที่เกินขีดจำกัดทางกายภาพ ส่งผลให้ Workcell อาจแตกหักได้

กระบวนการควบคุมทำให้มั่นใจได้ว่าโพเทนชิโอมิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับข้อต่อทั้งสี่จุดบน Workcell อยู่ภายในช่วงที่กำหนดไว้ล่วงหน้าดังที่กล่าวข้างต้น เมื่อทำมาสเตอร์ โปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode V5 จะถูกใช้เพื่อรายงานว่าโพเทนชิโอมิเตอร์อยู่ในช่วงที่ยอมรับได้หรือไม่ หากเป็นเช่นนั้น ผู้ใช้จะบันทึกค่าเหล่านี้และกำหนดเมื่อเข้ารหัส Workcell ใน VEXcode V5

หากข้อต่อข้อใดข้อหนึ่งในสี่ข้อรายงานว่าล้มเหลว การขยับแขนอาจทำให้แขนปัดน้ำฝนในโพเทนชิออมิเตอร์หมุนไปยังโซนเดดแบนด์ ซึ่งอาจทำให้แขนไม่ทราบตำแหน่งทางกายภาพในปัจจุบัน และอาจสร้างความเสียหายให้กับ Workcell หรือ แขนตัวเอง