การใช้โพเทนชิออมิเตอร์ V2 กับเวิร์คเซลล์ V5

โพเทนชิโอมิเตอร์ใช้กับ V5 Workcell เพื่อให้แน่ใจว่าทำงานอย่างปลอดภัยและในลักษณะที่ทำซ้ำได้


โพเทนชิออมิเตอร์คืออะไร?

โพเทนชิออมิเตอร์-Graphic-01.png

โพเทนชิโอมิเตอร์คือตัวต้านทานผันแปรแบบอะนาล็อก ซึ่งให้ค่าแรงดันไฟฟ้าที่แปรผันตามตำแหน่งของแขนปัดน้ำฝน (ชิ้นส่วนที่เคลื่อนที่ผ่านวัสดุรางต้านทาน) ภายในโพเทนชิออมิเตอร์

โพเทนชิออมิเตอร์-Graphic-02.png

สิ่งเหล่านี้ถูกใช้บน Workcell เพื่อระบุตำแหน่งของข้อต่อบน Workcell ตลอดเวลา โดยขึ้นอยู่กับตำแหน่งของแขนปัดน้ำฝนของโพเทนชิออมิเตอร์ พอร์ต 3 สายบน V5 Brain จะแปลงค่าแรงดันไฟฟ้าให้เป็นค่าดิจิทัลระหว่าง 0 ถึง 4095

ส่วนล่างของโพเทนชิออมิเตอร์ซึ่งแทร็กความต้านทานไม่ครอบคลุมเรียกว่า 'เดดแบนด์' บนโพเทนชิออมิเตอร์ หากแขนปัดน้ำฝนไม่ได้เชื่อมต่อกับพื้นที่ต้านทาน (ในแถบเดดแบนด์) แสดงว่าวงจรเปิดอยู่ วงจรเปิดส่งกลับ 0 โวลต์


โพเทนชิโอมิเตอร์ของ VEX

AdobeStock_87579741.jpeg

โพเทนชิโอมิเตอร์ส่วนใหญ่ที่ใช้ในสิ่งของในชีวิตประจำวัน เช่น ปุ่มปรับระดับเสียงในรถยนต์หรือสเตอริโอ หรือควบคุมเครื่องหรี่ไฟในบ้านของคุณ จะมีลักษณะเช่นนี้

AdobeStock_221971264.jpeg

ตัวอย่างเหล่านี้ส่วนใหญ่มีเพลาคงที่ คล้ายกับรูปภาพนี้

V5_โพเทนชิออมิเตอร์_w_Shaft.png

โพเทนชิโอมิเตอร์ VEX ใช้รูทะลุแทนเพลาคงที่ ดังนั้นคุณจึงสามารถผ่านเพลาสี่เหลี่ยมผ่านศูนย์กลางเพื่อทำหน้าที่เป็นเสา โดยควบคุมตำแหน่งของโพเทนชิโอมิเตอร์


Robot Mastering คืออะไร?

Lab_2_-_XYZ_Coords.png

หุ่นยนต์อุตสาหกรรมโดยทั่วไป และโดยเฉพาะ V5 Workcell จำเป็นต้องทำงานในลักษณะที่ปลอดภัยและสามารถทำซ้ำได้ Workcell ต้องการตำแหน่งคงที่และรู้จัก (หรือเรียกว่าตำแหน่งบ้าน) เพื่อใช้เป็นฐานการเคลื่อนไหวที่ตามมาทั้งหมด

บน Workcell มอเตอร์แต่ละตัวไม่มีขีดจำกัดทางกายภาพในลักษณะเดียวกับที่โลหะบนแขนมี โลหะบนแขนมีขีดจำกัดทางกายภาพที่ป้องกันไม่ให้เคลื่อนที่ไปในทิศทางที่กำหนด

ด้วยเหตุนี้ มอเตอร์จึงอาจหมุนต่อไปและบังคับให้แขนเคลื่อนที่เกินขีดจำกัดทางกายภาพ ส่งผลให้ Workcell อาจแตกหักได้


เหตุใด V5 Workcell จึงต้องใช้โพเทนชิโอมิเตอร์ในการทำงาน

แขนของ V5 Workcell ใช้โพเทนชิโอมิเตอร์เพื่อติดตามตำแหน่งขณะเคลื่อนที่ไปรอบๆ พื้นที่ผิวของ Workcell

ในระหว่างการติดตั้งและการควบคุมแขน ช่วงของค่าที่ยอมรับได้จากโพเทนชิโอมิเตอร์ได้รับการตั้งค่าเพื่อให้แน่ใจว่า V5 Workcell จะทำงานในลักษณะที่ปลอดภัย หากโพเทนชิโอมิเตอร์เริ่มต้นภายในช่วงนี้ แขนปัดน้ำฝนของโพเทนชิโอมิเตอร์จะไม่เข้าสู่เดดแบนด์ของรางต้านทานของโพเทนชิโอมิเตอร์ และช่วยให้แน่ใจว่าแขนรู้ตำแหน่งตลอดเวลา

ช่วงโพเทนชิออมิเตอร์สำหรับข้อต่อแต่ละอันในระหว่างกระบวนการมาสเตอร์มีดังต่อไปนี้:

  • ข้อต่อ 1: 16.00 - 2000
  • ข้อต่อ 2: 1900 - 2400
  • ข้อต่อ 3: 17.00 - 21.00 น
  • ข้อต่อ 4: 200 - 650

โพเทนชิโอมิเตอร์ยังใช้เพื่อทราบว่าแขนของ Workcell อยู่ที่ไหนในพื้นที่สามมิติ นี่เป็นข้อมูลสำคัญที่ใช้ในการเข้ารหัส V5 Workcell โดยใช้ VEXcode V5 เพื่อให้แน่ใจว่าทำงานในลักษณะที่ถูกต้องและทำซ้ำได้

lab_1_mastering_call_out_passing.png

กระบวนการควบคุมทำให้มั่นใจได้ว่าโพเทนชิโอมิเตอร์ที่เกี่ยวข้องกับข้อต่อทั้งสี่จุดบน Workcell อยู่ภายในช่วงที่กำหนดไว้ล่วงหน้าดังที่กล่าวข้างต้น เมื่อทำมาสเตอร์ โปรเจ็กต์ตัวอย่างใน VEXcode V5 จะถูกใช้เพื่อรายงานว่าโพเทนชิโอมิเตอร์อยู่ในช่วงที่ยอมรับได้หรือไม่ หากเป็นเช่นนั้น ผู้ใช้จะบันทึกค่าเหล่านี้และกำหนดเมื่อเข้ารหัส Workcell ใน VEXcode V5

lab_1_mastering_one_failing.png

หากข้อต่อข้อใดข้อหนึ่งในสี่ข้อรายงานว่าล้มเหลว การขยับแขนอาจทำให้แขนปัดน้ำฝนในโพเทนชิออมิเตอร์หมุนไปยังโซนเดดแบนด์ ซึ่งอาจทำให้แขนไม่ทราบตำแหน่งทางกายภาพในปัจจุบัน และอาจสร้างความเสียหายให้กับ Workcell หรือ แขนตัวเอง

การใช้โพเทนชิโอมิเตอร์บน V5 Workcell ช่วยให้มั่นใจได้ว่ามันถูกสร้างและประกอบอย่างถูกต้อง ทำงานได้อย่างปลอดภัยภายใต้ข้อจำกัดทางกายภาพ และสามารถเคลื่อนที่ในลักษณะที่ทำซ้ำได้เนื่องจากมี 'ตำแหน่งบ้าน' ที่กำหนดไว้และคงที่

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: