เซ็นเซอร์ตาภายในหุ่นยนต์ VEX 123 ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถตรวจจับได้ทั้งการมีอยู่ของวัตถุใกล้เคียงและสีของวัตถุนั้น เซ็นเซอร์มีบทบาทสำคัญในการช่วยให้หุ่นยนต์ตัดสินใจโดยอิงจากสิ่งที่มัน "มองเห็น" เช่น การตรวจจับเครื่องหมายสีแดง การมองเห็นสิ่งกีดขวาง หรือการเลือกเส้นทางที่จะเลี้ยวในระหว่างทำกิจกรรม
เซ็นเซอร์นี้จะอยู่บริเวณด้านหน้าของหุ่นยนต์
หากต้องการผลลัพธ์ที่ดีที่สุดในการใช้เซ็นเซอร์ตา พยายามหลีกเลี่ยงเงา แสงสะท้อน หรือแสงที่สลัวมาก คุณยังสามารถใช้ชุดไฟตา ชุด บล็อก เพื่อปรับความสว่างของแสงในตัวเซ็นเซอร์ได้ การเพิ่มความสว่างสามารถช่วยให้เซ็นเซอร์ตรวจจับสีและการสะท้อนแสงได้ชัดเจนยิ่งขึ้นในสภาพแสงที่มืดกว่า
การตรวจจับสี
เซ็นเซอร์ตาสามารถอ่านเฉดสีของแสงที่สะท้อนและเปรียบเทียบกับช่วงเฉดสีที่ตั้งไว้ล่วงหน้าเพื่อระบุสีพื้นฐาน เช่น สีแดง สีเขียว หรือสีน้ำเงิน
เฉดสีคือตัวเลขบนวงล้อสีตั้งแต่ 0–360 องศา ซึ่งแสดงถึงประเภทของสี
เมื่อคุณใช้ ตาตรวจจับ บล็อกหุ่นยนต์จะตรวจสอบว่าเฉดสีที่รายงานโดยเซ็นเซอร์ตาอยู่ในช่วงที่กำหนดสำหรับสีนั้นหรือไม่:
- สีแดง: 340°–20°
- สีเขียว: 80°–145°
- สีน้ำเงิน: 160°–250°
หมายเหตุ: หากเฉดสีตกอยู่นอกช่วงเหล่านี้ แม้ว่าจะยังคงดูเหมือนสีที่ตั้งใจไว้สำหรับสายตาของมนุษย์ก็ตาม โปรเจ็กต์อาจไม่ทำงานตามที่คาดหวัง ปัญหานี้อาจบรรเทาได้โดยใช้ตัวดำเนินการเปรียบเทียบบล็อกเฉดสีตา และ (เช่น มากกว่าหรือ น้อยกว่า) เพื่อสร้างช่วงค่าเฉดสีแบบกำหนดเอง
การตรวจจับแสง
นอกจากการตรวจจับสีแล้ว เซ็นเซอร์ตาสามารถบอกได้ว่ามีแสงสะท้อนจากพื้นผิวเท่าใด สิ่งนี้ช่วยให้หุ่นยนต์รู้ว่าสิ่งต่างๆ ข้างหน้ามันสว่างหรือมืด พื้นผิวที่สว่าง เช่น กระดาษสีขาวหรือวัตถุสีอ่อน จะสะท้อนแสงได้มากกว่า พื้นผิวสีเข้ม เช่น เทปสีดำหรือบริเวณที่มีเงา จะสะท้อนแสงได้น้อยลง
สำหรับวัตถุที่สว่าง ตา? บล็อก เพื่อกลับมาเป็น “จริง” วัตถุที่อยู่ด้านหน้าเซ็นเซอร์จะต้องสะท้อนแสงอย่างน้อย 70%
การตรวจจับวัตถุ
เซ็นเซอร์ตาสามารถตรวจจับได้เมื่อมีบางสิ่งบางอย่างอยู่ใกล้ด้านหน้าของหุ่นยนต์ นี่แตกต่างจากการตรวจจับสีหรือความสว่าง แทนที่จะวัดสีหรือปริมาณแสงที่สะท้อน เซ็นเซอร์จะตรวจสอบว่าวัตถุอยู่ใกล้พอที่จะถือว่าอยู่ "ด้านหน้า" หุ่นยนต์หรือไม่
วัตถุจะต้องอยู่ห่างจากเซ็นเซอร์ประมาณ 18 มม. จึงจะตรวจจับได้ โปรดทราบว่าค่านี้อาจได้รับผลกระทบจากปัจจัยด้านสิ่งแวดล้อม เช่น แสงโดยรอบ
การตรวจจับประเภทนี้ใช้กับบล็อคต่อไปนี้: