VEX GO Brain ทำหน้าที่ตรวจจับการเร่งความเร็วและการหมุนของโครงสร้าง
หมายเหตุ: ในบทความนี้ ตัวอย่างโปรเจ็กต์ใช้ Code Base GO Build
วิธีใช้ Brain
ใน Brain ประกอบด้วย Gyro (วัดการหมุน) และ Accelerometer (วัดการเร่งความเร็ว) ตรวจจับการเร่งความเร็วและการหมุนของโครงสร้าง
Brain สามารถตรวจจับ:
การเร่งความเร็ว
Brain จะรายงานการเร่งความเร็ว ( Acceleration) ของทิศทางแกน (axes) ทั้งสามแกน ดังปรากฎในรูป โดยใช้บล็อก (Acceleration of)
Brain รายงานการเร่งความเร็วในสามแกน แกน x, y และ z แต่ละแกนจะรายงานทิศทางเป็นบวกและลบ ขึ้นอยู่กับการเร่งความเร็วไปทางใด
การหมุนหัวและองศา
Brain สามารถรายงานค่า การหมุนหัวเป็นองศาได้โดยใช้บล็อก (Drive Heading)
ตัวเลขที่อ่านได้จะปรากฎระหว่าง 0-359.99 องศา โดยนับตามการหมุนตามเข็มนาฬิกา
Brain สามารถรายงานค่าการหมุนเป็นองศาโดยใช้บล็อค (Drive rotation)
ค่าการหมุนจะรายงานค่าบวกเมื่อหมุนไปทางขวา และค่าลบเมื่อหมุนไปทางซ้าย ค่าการหมุนจะรายงานเป็นแบบสะสม (cumulative) และไม่สามารถฟิกซ์ไว้ที่ 0 หรือ 360 องศาได้ ตัวเลขจะเพิ่มขึ้นหรือลดลง ขึ้นอยู่กับการสะสมการหมุน
ตัวอย่างโปรเจกการเร่งความเร็ว
รหัสตัวอย่างนี้ จะรายงานค่าการเร่งความเร็วของแต่ละแกน (X Y Z) เมื่อมีการหมุน Code Base
ตัว Print Console ก็่รายงานค่าเร่งความเร็วแบบ real time เช่นกัน
ตัวอย่างโปรเจกการหันทิศและหมุนองศา
Code ตัวอย่างนี้ จะรายงานการหมุนทิศของระบบขับเคลื่อน (Drivetrain) และค่าการหมุน (rotation) ของ Code Base
ตัว Print Console ก็่รายงานค่าเร่งความเร็วแบบ real time เช่นกัน
โปรดสังเกตว่า ค่าหันทิศรายงานตามเข็มนาฬิการะหว่าง 0-359.99 องศา เนื่องจาก Code Base ถูกกำหนดไว้ให้เลี้ยวขวา ค่าการหมุนรายงานเป็นแบบสะสม จะเพิ่มตัวเลขขึ้น (เมื่อหมุนไปทางขวา) หรือลดลง (เมื่อหมุนซ้าย)
ปรับบล็อก [Turn for] ในโปรเจก เพื่อเปลี่ยนทิศทางจาก 'ขวา' เป็น 'ซ้าย' และเริ่มโปรเจกอีกครั้ง
สำหรับการรายงานบน Print Console โปรดสังเกตว่า ค่าหันทิศนั้นจะรายงานตามเข็มนาฬิการะหว่าง 0-359.99 องศา เนื่องจาก Code Base ถูกกำหนดไว้ให้เลี้ยวขวา อาทิ หากสั่งให้ เลี้ยวซ้าย 90 องศา จะรายงานว่า มีการหันทิศไปที่ 270 องศา ค่าหันทิศจะเพิ่มขึ้นตามรอบการหมุนแต่ละครั้ง อย่างไรก็ตาม เนื่องจาก Code Base กำลังเลี้ยวซ้าย ตัวเลขที่รายงานจึงปรากฎเป็นค่าติดลบ