แขนมักจะติดอยู่กับหอคอยบนโครงหุ่นยนต์และใช้เพื่อยกหุ่นยนต์ตัวอื่นที่ปลายแขน แขนยังสามารถใช้เพื่อยกหุ่นยนต์ขึ้นจากพื้น ถ้านี่เป็นส่วนหนึ่งของการให้คะแนนของเกม โดยปกติแล้ว มอเตอร์จะติดตั้งไว้บนหอคอยและขับเคลื่อนชุดเกียร์ โซ่และระบบเฟือง หรือลูกปืนแท่นหมุนซึ่งติดอยู่กับแขน แขนมักใช้หนังยางหรือท่อยางเพื่อช่วยในการยก

แขนหุ่นยนต์สามารถประกอบขึ้นจากโลหะที่มีโครงสร้าง เช่น Rails, C-Channel หรือ Angles แขนสามารถเป็นโลหะประกอบชุดเดียวหรือสองแขนสามารถจับคู่เคียงข้างกันโดยมีระยะห่างระหว่างกันและรองรับกากบาทที่เชื่อมต่อทั้งคู่

แขนเชื่อมเกี่ยวข้องกับแกนหมุนมากกว่าหนึ่งอันซึ่งทำการเชื่อมต่อระหว่างหอคอยกับหอคอยปลาย การเชื่อมโยงมักจะสร้างเป็นรูปสี่เหลี่ยมด้านขนาน เมื่อคานและเสาเหล่านี้มีระยะห่างเท่ากันระหว่างข้อต่อขนานกัน พวกเขาจะยังคงขนานกันเมื่อยกแขนขึ้น สิ่งนี้สามารถรักษาระดับที่ยกขึ้นได้ อย่างไรก็ตาม แขนเหล่านี้มีข้อจำกัดในการยก เนื่องจากเมื่อถึงจุดหนึ่งแถบขนานจะสัมผัสกัน

ชุดประกอบแขนกลมีหลายประเภท ได้แก่:

แกว่งแขน

สวิงอาร์มเดี่ยว อาจเป็นแขนที่ง่ายที่สุดในการประกอบ นี่คือประเภทของแขนที่พบใน Cortex ClawBot build กลไกควบคุมที่ส่วนท้ายจะติดตามส่วนโค้งของการเคลื่อนที่ของสวิงอาร์ม และนี่อาจเป็นปัญหากับส้อมแบบพาสซีฟ ตักหรือชิ้นเกมที่ต้องอยู่ในระดับ อย่างไรก็ตาม เป็นไปได้ที่การออกแบบแขนสวิงอาร์มจะเคลื่อนผ่านส่วนบนของหอคอยและไปถึงอีกด้านหนึ่งของหุ่นยนต์

 

 

สามารถติดตั้งสวิงอาร์มขนาดเล็กที่ปลายแขนหลักได้ สิ่งเหล่านี้บางครั้งเรียกว่าข้อมือ ตัวอย่างของข้อมือสามารถพบได้ในรุ่น Cortex Super Claw และรุ่น V5, Flip และ Super Flip

สวิงอาร์มเดี่ยว ข้อมือ

singleswingarm.png

wrist.png

อาร์ม 4 บาร์

4-Bar

4-bar arm เป็นแขนเชื่อมและมักจะเป็นแขนเชื่อมประเภทที่ง่ายที่สุดในการประกอบ ประกอบด้วยส่วนต่อทาวเวอร์ ชุดของแขนเชื่อมขนาน และส่วนปลาย/ส่วนต่อหุ่นยนต์

ตัวอย่างของแขน 4 แกนสามารถพบได้ในรุ่น V5, V5 ClawBot และ V5 Lift

อาร์ม 6 บาร์

6-Bar

แขนกั้น 6 แท่ง เป็นส่วนขยายของแขนเชื่อมแบบ 4 แท่ง ทำได้โดยใช้แถบด้านบนที่ยาวกว่าและแถบท้ายแบบขยายบนการเชื่อมโยงชุดแรก แถบที่ยาวกว่าทำหน้าที่เป็นตัวเชื่อมด้านล่างสำหรับตัวเชื่อมชุดที่สอง และแถบส่วนปลายแบบขยายทำหน้าที่เป็น “เสา” สำหรับตัวเชื่อมสองด้านบนที่เหลือ

โดยปกติแล้ว แขน 6 แท่งสามารถเอื้อมได้สูงกว่าแขน 4 แท่ง อย่างไรก็ตาม แขนยืดออกได้ไกลกว่าเมื่อแกว่งขึ้น และอาจทำให้หุ่นยนต์พลิกคว่ำได้หากระยะฐานล้อไม่ใหญ่พอ

Chain-Bar Arm

แขนลูกโซ่ ใช้เฟืองและโซ่เพื่อสร้างแขนเชื่อมโยง ชุดประกอบนี้ใช้เม็ดมีดรูกลมในเฟืองความแข็งแรงสูง เฟืองนี้ติดตั้งไว้ที่หอคอยและเพลาขับจะถูกส่งผ่านหอคอยและส่วนแทรก รูกลมช่วยให้เพลาของแขนหมุนได้อิสระ เพลาถูกยึดกับแขนและมอเตอร์ที่มีระบบเฟือง/โซ่กำลังแรงสูง หรือระบบเฟืองกำลังแรงสูงเพื่อยกขึ้นลง

เพลาหมุนอิสระอีกอันหนึ่งส่งผ่านปลายอีกด้านของแขน ตัวจัดการส่วนปลายถูกติดตั้งเข้ากับเฟืองตัวที่สองที่มีความแข็งแรงสูงขนาดเดียวกันพร้อมเม็ดมีดสี่เหลี่ยมที่เป็นโลหะ เม็ดมีดนี้ใช้สำหรับยึดเฟืองกับเพลาที่สอง เมื่อต่อโซ่ระหว่างเฟืองของแขน โซ่จะทำหน้าที่เหมือนตัวเชื่อมแบบ 4 แกนในขณะที่ระบบมอเตอร์หมุนแขน

แขนลูกโซ่มักจะประกอบเป็นคู่เพื่อให้แรงที่แขนเท่ากัน

ข้อดีของอาร์มบาร์ลูกโซ่คือไม่มีข้อต่อสองตัวมารวมกันเพื่อจำกัดความสูง แต่ถ้าโซ่หลุดหรือขาดจากลิงค์ แขนจะขาด

แขนกล 4 ท่อน แบบย้อนกลับคู่ (DR4B)

แขน 4 ท่อนแบบย้อนกลับคู่ ต้องการการวางแผนและเวลาในการประกอบเป็นส่วนใหญ่ พวกมันมักจะถูกประกอบเป็นคู่เพื่อทำให้แรงที่แขนเท่ากัน การประกอบแขนเหล่านี้เริ่มต้นด้วยการเชื่อมโยงสี่แท่ง ข้อต่อท้ายทำหน้าที่เป็นหอคอยที่สองสำหรับแท่งสี่แท่งบนสุด

โดยทั่วไปแล้ว 84T High Strength Gear จะติดตั้งอยู่ที่ปลายสุดของตัวเชื่อมด้านบนของแถบ 4-bar ด้านล่าง และ 84T Gear อีกตัวจะถูกติดตั้งที่ส่วนปลายใกล้กับจุดเชื่อมต่อด้านล่างของ 4-bar ด้านบน เมื่อยกแขนขึ้น เกียร์สองเฟืองจะขยับชุดเกียร์ 4 ท่อนบนไปในทิศทางย้อนกลับไปยังชุดล่าง โดยยืดแขนขึ้น

เมื่อออกแบบแขน 4 แกนแบบถอยหลังสองทาง สิ่งสำคัญคือต้องมีระยะห่างเพื่อให้ 4 คานบนสามารถผ่านเข้าไปด้านในหรือด้านนอกของแถบ 4 ท่อนล่างได้ การให้การสนับสนุนกากบาทให้ได้มากที่สุดระหว่างสองแขนจะช่วยให้แขนมั่นคง

การออกแบบ 4 บาร์แบบย้อนกลับแบบคู่จำนวนมากติดตั้งมอเตอร์ยกที่มีเกียร์ 12T เข้ากับหอคอยที่สองและขับเกียร์ 84T บนลิฟต์ยก แม้ว่าจะสามารถยกขึ้นได้ด้วยมอเตอร์/ระบบเกียร์บนเสาแบบอยู่กับที่ซึ่งติดอยู่กับแชสซีหรือทั้งสองตำแหน่ง

คานคู่ 4 อันแบบย้อนกลับสามารถเอื้อมถึงแขนทั้งหมดที่กล่าวถึงได้มากที่สุด เนื่องจากการออกแบบนี้มีความสูงที่สูงมาก จึงต้องใช้ความระมัดระวังเมื่อขับหุ่นยนต์โดยยืดแขนออกจนสุด มิฉะนั้นหุ่นยนต์อาจพลิกคว่ำ

Double Reverse 4-Bar (แท่นยึดมอเตอร์ด้านล่าง) Double Reverse 4-Bar (เมาท์มอเตอร์เซ็นเตอร์ทาวเวอร์)

doublerev4bar.png

doubrev4barcentertower.png

การเคลื่อนที่แบบ Double Reverse 4 Bar:

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus