การสร้างแขนหุ่นยนต์ V5

โดยปกติแขนจะติดอยู่กับหอคอยบนโครงหุ่นยนต์และใช้ในการยกหุ่นยนต์อีกตัวหนึ่งที่ปลายแขน แขนยังสามารถใช้เพื่อยกหุ่นยนต์ขึ้นจากพื้นได้หากนี่เป็นส่วนหนึ่งของการให้คะแนนของเกม โดยปกติมอเตอร์จะติดตั้งเข้ากับทาวเวอร์และขับเคลื่อนระบบเฟือง โซ่และเฟือง หรือแบริ่งจานหมุนซึ่งติดอยู่กับแขน แขนมักใช้หนังยางหรือท่อยางเพื่อช่วยในการยก

สามารถประกอบแขนหุ่นยนต์จากโลหะที่มีโครงสร้าง เช่น ราง, C-Channel หรือ Angles แขนอาจเป็นโลหะประกอบเพียงชุดเดียวหรือสามารถจับคู่แขนสองข้างเคียงข้างกันโดยมีระยะห่างระหว่างแขนทั้งสองข้างและส่วนรองรับไขว้ที่เชื่อมต่อทั้งคู่

แขนเชื่อมต่อเกี่ยวข้องกับคานหมุนมากกว่าหนึ่งอันซึ่งสร้างการเชื่อมโยงระหว่างหอคอยและหอคอยส่วนท้าย โดยทั่วไปการเชื่อมโยงจะถูกสร้างขึ้นเพื่อสร้างรูปสี่เหลี่ยมด้านขนาน เมื่อคานและหอคอยเหล่านี้มีระยะห่างระหว่างจุดเชื่อมต่อแบบขนานเท่ากัน ทั้งสองจุดจะยังคงขนานกันในขณะที่ยกแขนขึ้น วิธีนี้สามารถรักษาสิ่งที่พวกเขายกได้ค่อนข้างเสมอกัน อย่างไรก็ตาม แขนเหล่านี้จะถูกจำกัดความสูงในการยก เนื่องจากเมื่อถึงจุดหนึ่ง แท่งคู่ขนานจะสัมผัสกัน

ส่วนประกอบแขนมีหลายประเภท ได้แก่:

แกว่งแขน

สวิงอาร์มเดี่ยว อาจเป็นแขนที่ง่ายที่สุดในการประกอบ นี่คือประเภทของแขนที่พบในโครงสร้าง Cortex ClawBot หุ่นยนต์ที่อยู่ส่วนท้ายจะเคลื่อนตามส่วนโค้งของการเคลื่อนที่ของสวิงอาร์ม และอาจเป็นปัญหากับส้อมแบบพาสซีฟ สกู๊ปหรือชิ้นส่วนเกมที่ต้องคงระดับไว้ อย่างไรก็ตาม การออกแบบสวิงอาร์มสามารถผ่านด้านบนของทาวเวอร์และไปถึงอีกด้านของหุ่นยนต์ได้

สวิงอาร์มขนาดเล็กสามารถติดไว้ที่ปลายแขนหลักได้ บางครั้งเรียกว่าข้อมือ ตัวอย่างของข้อมือสามารถพบได้ในรุ่น Cortex Super Claw และรุ่น V5, Flip และ Super Flip

สวิงอาร์มเดี่ยว ข้อมือ

singleswingarm.png

ข้อมือ.png

แขน 4 บาร์

4 บาร์

แขนเชื่อมต่อ 4 บาร์ เป็นแขนต่อและโดยปกติจะเป็นแขนต่อชนิดที่ง่ายที่สุดในการประกอบ ประกอบด้วยการเชื่อมต่อทาวเวอร์ ชุดแขนเชื่อมต่อแบบขนาน และการเชื่อมต่อทาวเวอร์/หุ่นยนต์ส่วนปลาย

ตัวอย่างของแขน 4 บาร์สามารถพบได้ในรุ่น V5, V5 ClawBot และ V5 Lift

แขน 6 บาร์

6-บาร์

แขน 6 บาร์ เป็นส่วนต่อขยายของแขนเชื่อมต่อ 4 บาร์ ซึ่งสามารถทำได้โดยใช้แถบด้านบนที่ยาวขึ้นและแถบปลายที่ขยายในการเชื่อมโยงชุดแรก แถบที่ยาวกว่าทำหน้าที่เป็นจุดเชื่อมต่อด้านล่างสำหรับจุดเชื่อมต่อชุดที่สอง และแถบปลายที่ขยายออกทำหน้าที่เป็น "หอคอย" สำหรับจุดเชื่อมต่อที่เหลือสองจุดบนสุด

โดยปกติแล้ว แขน 6 บาร์สามารถเข้าถึงได้สูงกว่าแขน 4 บาร์ แต่จะขยายออกไปอีกเมื่อแกว่งขึ้น และอาจทำให้หุ่นยนต์คว่ำได้หากฐานล้อไม่ใหญ่พอ

แขนโซ่บาร์

แขนโซ่บาร์ ใช้เฟืองและโซ่เพื่อสร้างแขนเชื่อมต่อ ชุดประกอบนี้ใช้เม็ดมีดแบบรูกลมในเฟืองที่มีความแข็งแรงสูง เฟืองนี้ติดตั้งอยู่กับหอคอยและเพลาขับจะถูกส่งผ่านหอคอยและใส่เข้าไป ส่วนแทรกแบบ Round Hole ช่วยให้ก้านของแขนหมุนได้อย่างอิสระ เพลาถูกยึดเข้ากับแขนและใช้มอเตอร์ที่มีระบบเฟือง/โซ่กำลังสูงหรือระบบเกียร์กำลังสูงเพื่อยกและลดระดับลง

เพลาหมุนอิสระอีกอันหนึ่งถูกส่งผ่านปลายอีกด้านของแขน หุ่นยนต์ส่วนปลายถูกติดตั้งเข้ากับเฟืองกำลังสูงขนาดเดียวกันตัวที่สองพร้อมส่วนแทรกโลหะสี่เหลี่ยม เม็ดมีดนี้ใช้เพื่อยึดเฟืองกับเพลาที่สอง เมื่อโซ่เชื่อมต่อระหว่างเฟืองของแขน โซ่จะทำหน้าที่เหมือนตัวต่อ 4 บาร์เนื่องจากระบบมอเตอร์หมุนแขน

แขนโซ่บาร์มักจะประกอบเป็นคู่เพื่อปรับแรงที่แขนให้เท่ากัน 

ข้อดีของแขนโซ่บาร์คือไม่มีข้อต่อสองชิ้นมารวมกันซึ่งจำกัดความสูงของโซ่ อย่างไรก็ตาม หากโซ่หลุดออกหรือข้อต่อขาด แขนก็จะพัง

แขน 4 บาร์ถอยหลังคู่ (DR4B)

แขน 4 บาร์แบบย้อนกลับ คู่ ต้องใช้เวลาในการวางแผนและเวลาในการประกอบมากที่สุด แทบจะประกอบกันเป็นคู่เพื่อปรับแรงที่แขนให้เท่ากัน การประกอบแขนเหล่านี้เริ่มต้นด้วยการเชื่อมโยงสี่บาร์ ส่วนเชื่อมต่อส่วนท้ายทำหน้าที่เป็นหอคอยที่สองสำหรับชุดบนสุดที่มีสี่แท่ง

โดยทั่วไปแล้ว เกียร์กำลังสูง 84T จะติดตั้งที่ปลายสุดของข้อต่อด้านบนของ 4 บาร์ด้านล่าง และเกียร์ 84T อีกตัวจะติดตั้งอยู่ที่ปลายใกล้ของข้อต่อด้านล่างของ 4 บาร์ด้านบน ขณะที่ยกแขนขึ้น เกียร์ทั้งสองจะเคลื่อนชุดบนของ 4 บาร์ไปในทิศทางตรงกันข้ามกับชุดด้านล่าง และยืดแขนขึ้น

เมื่อออกแบบแขน 4 บาร์แบบย้อนกลับแบบคู่ สิ่งสำคัญคือต้องมีระยะห่างเพื่อให้ 4 บาร์ด้านบนสามารถผ่านเข้าด้านในหรือด้านนอกของ 4 บาร์ด้านล่างได้ การจัดให้มีการรองรับไขว้ระหว่างแขนทั้งสองข้างให้ได้มากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้จะช่วยให้แขนทั้งสองข้างมั่นคง

การออกแบบ 4 บาร์แบบถอยหลังคู่หลายแบบจะติดตั้งมอเตอร์ลิฟต์ที่มีเฟือง 12T ไปที่ทาวเวอร์ที่สอง และขับเคลื่อนเกียร์ 84T บนลิฟต์ แม้ว่าจะสามารถยกได้โดยใช้ระบบมอเตอร์/เกียร์บนหอคอยที่อยู่กับที่ซึ่งติดอยู่กับแชสซีหรือทั้งสองตำแหน่ง

แท่ง 4 ทิศทางแบบย้อนกลับสองเท่าสามารถมีระยะยื่นสูงสุดจากแขนทั้งหมดที่กล่าวถึง เนื่องจากการออกแบบนี้อาจมีความสูงสุดขีดได้ จึงต้องใช้ความระมัดระวังเมื่อขับเคลื่อนหุ่นยนต์โดยยืดแขนออกจนสุด มิฉะนั้นหุ่นยนต์อาจล้มคว่ำได้

Double Reverse 4-Bar (ติดตั้งมอเตอร์ทาวเวอร์ด้านล่าง) Double Reverse 4-Bar (ติดตั้งมอเตอร์ทาวเวอร์กลาง)

doublerev4bar.png

doubrev4barcentertower.png

ดับเบิลย้อนกลับ 4 บาร์

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: