วัตถุเคลื่อนที่เป็นหนึ่งในฟังก์ชันที่หุ่นยนต์ได้รับการออกแบบและประกอบขึ้นเพื่อดำเนินการ วัตถุเหล่านี้อาจเป็นส่วนประกอบ/ส่วนประกอบบนหุ่นยนต์หรือวัตถุภายนอกก็ได้ วัตถุถูกจัดการ ดังนั้นส่วนประกอบหุ่นยนต์เหล่านี้จึงถูกเรียกว่าผู้ควบคุม

ไม่ว่าหุ่นยนต์จะถูกสร้างขึ้นสำหรับเกมในห้องเรียนหรือการแข่งขันหุ่นยนต์ หุ่นยนต์ที่มีประสิทธิภาพและประสิทธิผลจะทำให้หุ่นยนต์มีความได้เปรียบในการแข่งขัน การวิเคราะห์กลยุทธ์ของเกมควรเป็นจุดเริ่มต้นในการตัดสินใจเลือกใช้หุ่นยนต์ นั่นหมายถึงการถามว่า "หุ่นยนต์จะเล่นเกมอย่างไร" ปัจจัยบางประการที่ต้องพิจารณาคือการจับคู่ระดับประสบการณ์และความรู้ของผู้ประกอบเข้ากับความซับซ้อนของการออกแบบ และประเมินระยะเวลาที่สามารถประกอบการออกแบบได้

ตัวอย่างเช่น ในเกม VEX Robotics Competition 2019-2020 ที่ Tower Takeover สามารถติดคันไถเข้ากับระบบขับเคลื่อนได้อย่างรวดเร็วและง่ายดาย ซึ่งช่วยให้หุ่นยนต์ดันชิ้นส่วนเกม Cube เข้าไปในเขตเป้าหมายได้ ในขณะที่การประกอบ 4-bar แบบย้อนกลับสองครั้งด้วยกรงเล็บลูกกลิ้ง ซึ่งจะช่วยให้หุ่นยนต์ทำคะแนนและยกเลิกการให้คะแนน Cubes จากหอคอยที่อยู่ตรงกลางสูงสุดและซ้อนลูกบาศก์หลายก้อนใน Goal Zone จะต้องมีการวางแผนและเวลาในการประกอบมากขึ้น

ข้อดีอย่างหนึ่งของระบบ VEX V5 คือช่วยให้ออกแบบได้หลากหลายและมีโอกาสสร้างสรรค์ได้ไม่รู้จบ วิธีนี้ช่วยให้มีอุปกรณ์ควบคุมประเภทต่างๆ ที่หลากหลายและมีแนวโน้มว่าจะมีการออกแบบใหม่ที่ยังไม่ได้ประกอบ เพื่อเป็นจุดเริ่มต้น ต่อไปนี้คือคำอธิบายบางส่วนเกี่ยวกับเครื่องมือควบคุมประเภทต่างๆ

ตัวจัดการแบบพาสซีฟ

ตัวจัดการแบบพาสซีฟไม่มีตัวกระตุ้นหรือกล่าวอีกนัยหนึ่งคือไม่มีมอเตอร์หรือกระบอกสูบนิวเมติกซึ่งติดอยู่กับตัวจัดการโดยตรง กฎของเกมหุ่นยนต์หลายเกมรวมถึงการจำกัดจำนวนมอเตอร์และ/หรือปริมาณการจัดเก็บลมอัดอากาศที่หุ่นยนต์สามารถครอบครองได้ การออกแบบตัวจัดการแบบพาสซีฟช่วยให้แอคทูเอเตอร์ของหุ่นยนต์ใช้สำหรับการทำงานเพิ่มเติม ตัวจัดการแบบพาสซีฟจะถูกย้ายโดยติดกับระบบขับเคลื่อนหรืออุปกรณ์ควบคุมแบบแอคทีฟอื่น นอกจากนี้ยังสามารถกักเก็บพลังงานจากแถบยางหรือท่อยาง เครื่องมือจัดการแบบพาสซีฟอาจเป็นตัวจัดการประเภทที่ง่ายและรวดเร็วที่สุดในการรวบรวม แม้ว่าจะซับซ้อนมากด้วยการเปิดตัวด้วยตนเองและกลไกการตั้งค่าใหม่

ไถแบบพาสซีฟ
ไฟล์-XbcbrSHHtn.jpg

ตัวอย่างของเครื่องมือควบคุมแบบพาสซีฟที่สามารถใช้ในการเล่นเกมหุ่นยนต์ ได้แก่:

  • คันไถ มักจะติดอยู่กับระบบขับเคลื่อน และโดยทั่วไปแล้วหน้าที่ของพวกมันจะผลักชิ้นส่วนของเกมไปรอบๆ และ/หรือทำให้หุ่นยนต์ไม่ขับรถ ขึ้นบนชิ้นส่วนของเกมและกลายเป็นไม่สามารถเคลื่อนที่ได้
  • ส้อมและช้อน (ประเภทของกรงเล็บแบบพาสซีฟ) มักติดอยู่กับแขนและมักจะได้รับการออกแบบให้เลื่อนใต้ชิ้นส่วนของเกม เพื่อที่จะหยิบมันขึ้นมา
  • โล่ ได้รับการออกแบบมาเพื่อไม่ให้ชิ้นส่วนของเกมออกจากหุ่นยนต์
  • สไลด์ชิ้นส่วนเกม ได้รับการออกแบบมาเพื่อให้ชิ้นส่วนของเกมเลื่อนออกจากสไลด์และเข้าสู่เป้าหมายหรือโซนการให้คะแนน
  • โซนขยาย อนุญาตให้โรบ็อตขยายเกินตำแหน่งเริ่มต้นหลังจากการแข่งขันเริ่มขึ้น

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับหัวข้อนี้ โปรดดู: วิธีตัดสินใจเกี่ยวกับเครื่องมือจัดการแบบพาสซีฟ

Active Manipulators สำหรับการยกวัตถุ

Active Manipulators เคลื่อนที่โดยมีตัวกระตุ้น เช่น ระบบกระบอกสูบนิวแมติกหรือมอเตอร์ มอเตอร์สามารถขับเคลื่อนตัวจัดการที่ทำงานอยู่ได้โดยตรง มอเตอร์ยังสามารถเคลื่อนย้ายอุปกรณ์ควบคุมเมื่อประกอบเข้ากับชุดเกียร์ โซ่และเฟือง ชุดอุปกรณ์เคลื่อนที่เชิงเส้น ตลับลูกปืนแบบแท่นหมุน หรือชิ้นส่วนอื่นๆ ที่มีอยู่ในกลุ่มผลิตภัณฑ์การเคลื่อนไหว โดยทั่วไปแล้วผู้ควบคุมที่ใช้งานจะใช้เวลาและวางแผนที่จะรวบรวมมากกว่าการจัดการแบบพาสซีฟ

ตัวอย่างของเครื่องมือควบคุมแบบแอคทีฟที่สามารถใช้ในการยกและวางวัตถุในเกมหุ่นยนต์ ได้แก่:

  • แขน มักจะติดอยู่กับหอคอยบนโครงหุ่นยนต์และใช้เพื่อยกหุ่นยนต์ตัวอื่นที่ปลายแขนหรือเพื่อยกหุ่นยนต์ขึ้นจากพื้น
  • กรงเล็บ มักจะติดอยู่ที่ปลายแขนและใช้สำหรับจับวัตถุ
  • ประตูและตะกร้า/นักสะสม ออกแบบมาเพื่อเก็บชิ้นส่วนเกมหลายชิ้น
  • ยก ถูกประกอบขึ้นเพื่อยกหุ่นยนต์ตัวอื่นๆ ในแนวตั้งหรือเพื่อยกหุ่นยนต์ขึ้นจากพื้น
V5 Clawbot 4-Bar Arm V5 คลอว์บอท คลอว์
file-2GFKEd750S.png file-9k1DOc6sYt.png

 

Active Manipulators สำหรับการขว้างวัตถุ

เกมหุ่นยนต์บางเกมมีองค์ประกอบของการเล่นที่มีความได้เปรียบในการแข่งขันในการโยนวัตถุในเกม โดยทั่วไปแล้วเครื่องมือจัดการเหล่านี้จะต่อเข้ากับแชสซีของหุ่นยนต์โดยตรง โดยปกติแล้วจะเปิดใช้งานโดยใช้มอเตอร์ มอเตอร์ที่มีระบบเฟือง/เฟือง หรือระบบกระบอกลม กลไกการขว้างปาแบบแอคทีฟมักจะจับคู่กับเซ็นเซอร์เพื่อช่วยควบคุมการขว้าง พวกเขายังต้องการการวางแผนและเวลาในการรวบรวมอย่างมาก

เครื่องมือจัดการเหล่านี้มักจะประกอบด้วยระบบปิ๊กอัพและการถ่ายโอน และระบบการขว้างปาเช่น:

  • ลูกกลิ้งไอดีและสายพานลำเลียง ย้ายชิ้นส่วนของเกมจากสนามแข่งขันไปยังหุ่นยนต์และมักจะเข้าสู่ระบบการขว้างปา
  • มู่เล่ โยนชิ้นส่วนของเกมโดยให้ชิ้นส่วนของเกมสัมผัสกับวงล้อหมุน
  • หนังสติ๊ก ได้รับการออกแบบให้ใช้แถบยางหรือท่อยางเพื่อเหวี่ยงชิ้นส่วนของเกม
  • เครื่องยิง ขว้างชิ้นส่วนของเกมด้วยคันโยก

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับหัวข้อนี้ โปรดดู: วิธีตัดสินใจใช้งาน Manipulator ที่ใช้งานอยู่สำหรับการโยนวัตถุ

การเลือกหุ่นยนต์

แต่ละเกมมีข้อกำหนดเฉพาะสำหรับผู้ควบคุม ไม่มีการออกแบบที่ถูกต้องสำหรับเกมใด ๆ แม้ว่าจะมีผู้ควบคุมที่มีการแข่งขันมากกว่า จอมบงการที่มีการแข่งขันสูงมักจะเป็นคนที่ทำงานอย่างมีประสิทธิภาพ รวดเร็ว และสม่ำเสมอ

หมายเหตุ: ทั้ง ชุดกรงเล็บ และ Claw Kit v2 มีจำหน่ายที่ vexrobotics.com

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus