หน้าที่หลักของหุ่นยนต์ส่วนใหญ่จะเคลื่อนที่ไปรอบๆ การเลือกล้อที่จะใช้อาจเป็นการตัดสินใจที่สำคัญและสามารถกำหนดความสำเร็จของการออกแบบหุ่นยนต์ได้มีข้อดีและข้อเสียของล้อแต่ละประเภท ปัจจัยหลักสองประการที่ต้องพิจารณาคือเส้นผ่านศูนย์กลางของล้อ (ระยะห่างจากจุดหนึ่งที่ด้านหนึ่งของล้อไปยังจุดที่อยู่ตรงข้ามอีกด้านหนึ่ง) และการยึดเกาะของล้อ

เปรียบเทียบล้อพลาสติก VEX

เส้นผ่านศูนย์กลางของล้อ (การประกอบดุมล้อและยาง) อาจส่งผลต่อหลายอย่าง เช่น:

  • ระยะทางต่อรอบ คือระยะทางที่ล้อจะหมุนด้วยการหมุนหนึ่งครั้ง

Footprint คือพื้นที่ที่สร้างขึ้นระหว่างจุดที่ล้อนอกสุดของหุ่นยนต์แตะพื้น โดยทั่วไป ยิ่งรอยเท้าของหุ่นยนต์มากเท่าไร ก็ยิ่งมีความเสถียรมากขึ้นเท่านั้น และมีโอกาสพลิกคว่ำน้อยลง

ระยะห่างจากพื้น คือความสูงจากพื้นดินถึงโครงสร้างต่ำสุดของหุ่นยนต์ ระยะห่างจากพื้นที่กว้างขึ้นจะทำให้หุ่นยนต์เดินทางข้ามสิ่งกีดขวางได้ง่ายขึ้น

ยิ่งล้อมีแรงฉุดมากเท่าไหร่ หุ่นยนต์ก็จะยิ่งดันหรือดึงได้ยากขึ้นเท่านั้น และหุ่นยนต์ก็จะสามารถเดินทางข้ามสิ่งกีดขวางได้ง่ายขึ้นอย่างไรก็ตาม หากล้อมีแรงฉุดลากสูง หุ่นยนต์จะหมุนได้ยากขึ้น

ดุม/ยาง ระยะทางต่อการปฏิวัติ รอยเท้า กวาดล้างพื้นดิน แรงฉุด
รอก 20 มม./
ยาง 100 มม.
100 มม.
(3.94 นิ้ว)
ใหญ่ เล็ก ยุติธรรม
ดุมล้อขนาดเล็ก/
ยาง 160 มม.
160 มม.
(6.30 นิ้ว)
ปานกลาง ปานกลาง ดีมาก
ดุมล้อขนาดเล็ก/
ยาง 200 มม.
200 มม.
(7.87 นิ้ว)
ปานกลาง ปานกลาง ดีมาก
ดุมล้อขนาดใหญ่/
ยาง 250 มม.
250 มม.
(9.84 นิ้ว)
เล็ก ใหญ่ ดีมาก

ล้อ
รอบทิศทาง 200 มม.

200 มม.
(7.87 นิ้ว)
ปานกลาง ปานกลาง ดี

ยางบอลลูนขนาดเส้นผ่านศูนย์กลางพิทช์ 5x
(รุ่นที่ 2 เท่านั้น)

200 มม.
(7.87 นิ้ว)

ปานกลาง ปานกลาง ดีมาก
2x กว้าง 3.5 พิทช์เส้นผ่านศูนย์กลางบอลลูนยาง (Trapezoid Offroad Tread)

140 มม. (5.5 นิ้ว)

ปานกลาง ปานกลาง ดีมาก

 

ล้อและดุมล้อพลาสติก VEX

ล้อส่วนใหญ่สำหรับระบบโครงสร้างพลาสติก VEX ประกอบด้วยดุมล้อพลาสติกและดอกยางที่เลื่อนไปรอบๆ ดุมล้อ ชุดการศึกษาและการแข่งขัน IQ (รุ่นที่ 2) มาพร้อมกับยางสำหรับเดินทางขนาด 200 มม. ยางบอลลูนขนาดเส้นผ่านศูนย์กลางพิทช์ 5 เท่า (ดูข้อมูลเพิ่มเติมด้านล่าง) และล้อรอบทิศทาง 200 มม. (ดูข้อมูลเพิ่มเติมด้านล่าง) ชุดนี้ยังรวมถึงคานล็อครอบศูนย์ 2x2 Center Offset ซึ่งติดอยู่กับฮับด้วยหมุดเพื่อเพิ่มความมั่นคง

ยางเดินทาง 200 มม. ยางบอลลูนเส้นผ่านศูนย์กลางสนาม 5x ล้อรอบทิศทาง 200 มม. 2x2 Center Offset Round Lock Beam

200mm_Tire.png

5x_Pitch_Balloon_Tire.png

200_Omni_Wheel.png

2x2_Center_Offset_Round_Lock_Beam.png

 

ล้อ IQ (รุ่นที่ 1) ประกอบด้วยรอกขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง 20 มม. (ยังใช้เป็นดุมล้อด้วย) & ยางยางสำหรับเดินทาง 100 มม. ดุมล้อขนาดเล็ก & ยางแทรคสำหรับเดินทาง 160 มม. ยาง Travel Rubber ขนาด 100 มม. ซึ่งจับคู่กับรอก ไม่มีแรงฉุดลากมากเท่ากับยางอื่นๆ ยางยางจะมีป้ายกำกับว่ายางแต่ละเส้นจะเคลื่อนที่ได้ไกลแค่ไหนด้วยการหมุนล้อเดียว

รอกขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง 20 มม. &
ยางสำหรับเดินทาง 100 มม. (รุ่นที่ 1 เท่านั้น)
ดุมล้อขนาดเล็ก &
ยางยางสำหรับเดินทาง 160 มม. (รุ่นแรกเท่านั้น)
ดุมล้อขนาดเล็ก &
ยางยางสำหรับเดินทาง 200 มม.
ดุมล้อขนาดใหญ่ &
250 Travel Rubber Tyre (รุ่นแรกเท่านั้น)
2x กว้าง 3.5 พิทช์เส้นผ่านศูนย์กลางบอลลูนยาง (Trapezoid Offroad Tread)

100mm_Tire_with_Pulley.png

160mm_Tire_with_Small_Hub.png

200mm_Tire.png

250mm_Travel_Wheel_with_Large_Hub.png

2x_wide_3.5_Pitch_Diameter_Balloon_Tire_with_2xwide_32.2.mm_Diameter_Hub.png

ล้อรอบทิศทาง 200 มม.

ล้อรอบทิศทาง 200 มม.

ล้อรอบทิศทางขนาด 200 มม. เป็นล้อพิเศษที่มีชุดลูกกลิ้งแบบสองชุดเรียงชิดกันรอบๆ เส้นรอบวงของล้อ คุณลักษณะนี้ช่วยให้ล้อหมุนไปข้างหน้าและข้างหลัง รวมทั้งม้วนจากด้านหนึ่งไปอีกด้านหนึ่ง ล้อรอบทิศทางช่วยให้หุ่นยนต์หมุนได้ง่ายกว่ายางล้อมากเพราะลูกกลิ้ง

ข้อดีอีกประการของการใช้ล้อรอบทิศทางคือช่วยให้มีการออกแบบระบบขับเคลื่อนขั้นสูงซึ่งสามารถเคลื่อนไปข้างหน้า/ข้างหลังและด้านข้างได้ ซึ่งทำได้โดยใช้การวางแนวพิเศษของล้อรอบทิศทาง เมื่อระบบขับเคลื่อนสามารถเคลื่อนที่ในลักษณะนี้ได้ จะเรียกว่ารอบทิศทาง ล้อรอบทิศทางรวมอยู่ในชุดอุปกรณ์การศึกษาและการแข่งขัน IQ (รุ่นที่ 2) ในชุดเสริมสำหรับการแข่งขัน IQ และในชุด 2 ชุด

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus