การกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่นใน VEXcode IQ – ห้องสมุด VEX

เซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ช่วยให้หุ่นยนต์ของคุณตรวจจับและตอบสนองต่อสีในสภาพแวดล้อมได้ ด้วยการใช้กล้องในตัวและการประมวลผลออนบอร์ด เซ็นเซอร์วิชั่นสามารถระบุและติดตามลายเซ็นสี ซึ่งเป็นสีเฉพาะที่คุณกำหนดค่าไว้สำหรับโครงการของคุณ

เมื่อกำหนดค่าลายเซ็นสีแล้ว เซ็นเซอร์จะรายงานข้อมูล เช่น ตำแหน่ง ขนาด และจำนวนวัตถุที่ตรงกันภายในระยะการมองเห็นได้

สำคัญ:สามารถกำหนดค่า Vision Sensor ได้เท่านั้น หากคุณมีการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ต

เชื่อมต่อกับ Vision Utility

หากต้องการเริ่มกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่น ขั้นแรกให้เพิ่มเซ็นเซอร์นั้นเป็นอุปกรณ์ในหน้าต่างอุปกรณ์

แผงการตั้งค่าเซนเซอร์วิชั่นใน VEXcode V5 โดยมีเซนเซอร์ที่ติดป้ายว่า Vision1 ไอคอนเซ็นเซอร์วิชั่นขนาดใหญ่จะแสดงขึ้น และด้านล่างจะมีปุ่มสีน้ำเงินที่มีป้ายชื่อว่า เปิดยูทิลิตี้ ซึ่งเน้นด้วยขอบสีขาว ด้านล่างนี้เป็นพื้นที่ข้อความการกำหนดค่าสำหรับการวางข้อมูลเซ็นเซอร์ และปุ่มที่มีชื่อเรียกว่า ล้างการกำหนดค่า วางการกำหนดค่า ลบ ยกเลิก และเสร็จสิ้น

เลือก เปิดยูทิลิตี้ เพื่อเริ่มกำหนดค่าลายเซ็นสี

อินเทอร์เฟซ Vision Sensor Utility จะแสดงตารางสี่เหลี่ยมสอบเทียบหลากสีทางด้านซ้าย และรายการช่องลายเซ็นทางด้านขวา ซึ่งมีป้ายกำกับตั้งแต่ SIG_1 ถึง SIG_7 ลายเซ็นแต่ละอันจะมีปุ่มสำหรับตั้งค่าและล้าง แถบเลื่อนความสว่างที่ด้านบนถูกตั้งไว้ที่ 50 ปุ่มคัดลอกการกำหนดค่าจะปรากฏที่ด้านล่าง

เลือกไอคอนกล้องที่มุมบนซ้ายของหน้าต่างเพื่อเชื่อมต่อเซ็นเซอร์วิชั่นของคุณ

ภาพระยะใกล้ของด้านหลังของเซ็นเซอร์ VEX Vision ที่แสดงพอร์ตต่างๆ พอร์ต USB อยู่ทางด้านซ้ายและมีไฟสีเหลืองสว่างขึ้น แสดงว่าเซ็นเซอร์เชื่อมต่อแล้ว เซ็นเซอร์ยังมีพอร์ตอื่นอีกสองพอร์ตสำหรับเชื่อมต่อกับ V5 Brain

เชื่อมต่อ Vision Sensor เข้ากับคอมพิวเตอร์ของคุณโดยใช้พอร์ต micro-USB

พรอมต์เบราว์เซอร์จาก vision.vexcode.cloud ขอเชื่อมต่อกับ Vision Sensor ชื่ออุปกรณ์ Vision Sensor จะถูกเน้นไว้ในกล่องเลือกสีน้ำเงิน ปุ่มที่มีป้ายชื่อว่าเชื่อมต่อและยกเลิกจะปรากฏที่ด้านล่างของพรอมต์

ใช้กล่องโต้ตอบอุปกรณ์ของคุณ เลือกเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ อินเทอร์เฟซ Windows แสดงไว้ที่นี่เพื่อใช้เป็นข้อมูลอ้างอิง

หมายเหตุ: ไม่สามารถกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่นด้วย Vision Utility ได้ในขณะที่เชื่อมต่อกับ IQ (รุ่นที่ 1) หรือ Brain (รุ่นที่ 2)

ฟีดการแสดงตัวอย่างแบบสดจาก Vision Sensor Utility แสดงให้เห็นลูกบาศก์สีแดงที่อยู่ตรงกลางในสภาพแวดล้อมสีขาว อินเทอร์เฟซจะแสดงแถบเลื่อนความสว่างที่ตั้งไว้ที่ 50 ที่ด้านบนและการควบคุมการกำหนดค่าสำหรับ SIG_1 ถึง SIG_7 ทางด้านขวา ปุ่มล้างทั้งหมดจะปรากฏอยู่ใต้ช่องลายเซ็น

เมื่อเชื่อมต่อแล้ว เซ็นเซอร์วิชั่นจะแสดงภาพที่ถ่ายเมื่อเชื่อมต่อ และไอคอนกล้องที่มุมขวาบนจะเปลี่ยนเป็นสีเขียว

การกำหนดค่าลายเซ็นสี

ตัวอย่างเซนเซอร์วิสัยทัศน์ที่มืดสลัวแสดงให้เห็นลูกบาศก์สีแดงที่แทบมองไม่เห็นเนื่องจากแสงน้อย การควบคุมความสว่างที่ด้านบนตั้งไว้ที่ 50 วัตถุส่วนใหญ่จะอยู่ในเงา โดยมีพื้นหลังเป็นสีม่วงเข้ม

หากต้องการอัปเดตภาพที่แสดงใน Vision Utility ให้เลือกไอคอนกล้องสีเขียว

ความสว่างต่ำ

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์แสดงลูกบาศก์สีแดงโดยตั้งความสว่างไว้ที่ 10 ฉากนี้ปรากฏแสงไม่เพียงพอแต่มองเห็นได้ชัดเจนกว่าภาพก่อนหน้า ลูกบาศก์ตั้งอยู่ตรงกลางพื้นหลังโค้งสีขาวและเอียงไปทางขวาเล็กน้อย

ความสว่างสูง

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์พร้อมความสว่างที่เพิ่มขึ้นเป็น 150 ลูกบาศก์สีแดงอยู่ตรงกลางและมีแสงสว่างเพียงพอ แต่ภาพกลับปรากฏแสงมากเกินไปและมีสีซีดจาง รายละเอียดของลูกบาศก์นั้นยากที่จะแยกแยะเนื่องจากความเข้มข้นของแสง

หากต้องการเปลี่ยนความสว่างของภาพที่ถ่ายด้วย Vision Sensor ให้ใช้แถบเลื่อนความสว่างที่ด้านบนของ Vision Utility

วางเคอร์เซอร์เมาส์ของคุณไว้เหนือวัตถุที่มีสีทึบ จากนั้นเลือก แล้วลากไปตามสีที่ต้องการเพื่อกำหนดค่า ดังแสดงในวิดีโอ นี้

หมายเหตุ: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ภายในขอบเขตของสี ที่คุณต้องการเลือก มิเช่นนั้น คุณอาจเผลอไปจับสี จากพื้นหลัง ซึ่งอาจทำให้การตรวจจับของเซ็นเซอร์ตรวจจับภาพผิดพลาดได้

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์พร้อมลูกบาศก์สีแดงที่เส้นขอบอยู่ในกล่องตรวจจับสีแดง ความสว่างน้อย และภาพมืด ทางด้านขวา ช่อง SIG_1 มีปุ่มตั้งค่าที่เน้นไว้ ซึ่งระบุว่าช่องนี้เปิดใช้งานสำหรับการฝึกลายเซ็น

ปุ่ม ตั้งค่า จะเปลี่ยนเป็นสีเขียว เลือกเพื่อบันทึกสี

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ที่แสดงลูกบาศก์สีแดงที่กำลังถูกติดตาม กรอบสีขาวและเส้นเล็งซ้อนทับล้อมรอบวัตถุซึ่งมีป้ายชื่อว่า RED_BOX พิกัด CX 147, CY 142, ความกว้าง 94 และความสูง 96 จะแสดงเป็นข้อความสีขาวเหนือวัตถุ ทางด้านขวา ลายเซ็น RED_BOX จะถูกแสดงรายการและเลือกจากรายการ SIG อื่นๆ

เมื่อตั้งค่าลายเซ็นสีแล้ว กรอบขอบเขตจะปรากฏขึ้นรอบๆ สีใดๆ ที่ตรงกับลายเซ็นนั้น สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคุณสมบัติของวัตถุและวิธีการเขียนโค้ด โปรดไปที่ไซต์อ้างอิง API IQ (รุ่นที่ 2) หรือ IQ (รุ่นที่ 1)

คุณสามารถเปลี่ยนชื่อลายเซ็นสีได้โดยการคลิกชื่อ (โดยค่าเริ่มต้นชื่อแรกคือ SIG_1) การเลือกนอกช่องข้อความจะบันทึกชื่อ

เลือกไอคอนลูกศรที่อยู่ถัดจาก Color Signature เพื่อปรับค่าความคลาดเคลื่อน ตามที่แสดงในวิดีโอนี้

การเพิ่มค่าความคลาดเคลื่อนจะช่วยให้เฉดสีที่คล้ายกันในวงกว้างขึ้น สามารถถูกมองว่าเป็น Color Signature เดียวกัน ซึ่งมีประโยชน์ในสถานการณ์ ที่มีแสงไม่สม่ำเสมอ เช่น เงาหรือแสงสะท้อน การลดค่าความคลาดเคลื่อน จะทำให้เซ็นเซอร์มีความแม่นยำมากขึ้น โดยจะรับรู้ สีที่ใกล้เคียงกับลายเซ็นต้นฉบับมากที่สุดเท่านั้น

การกำหนดค่ารหัสสี

ตัวอย่างเซนเซอร์วิสัยทัศน์จะแสดงวัตถุที่ถูกติดตาม 2 ชิ้นที่มีป้ายกำกับว่า RED_BOX และ BLUE_BOX โดยแต่ละรายการจะมีกรอบขอบเขตและเส้นเล็งซ้อนทับอยู่ กล่องสีแดงอยู่ทางด้านซ้าย มีพิกัด CX 73, CY 137, กว้าง 90 และสูง 90 กล่องสีน้ำเงินอยู่ทางขวา มีพิกัด CX 191, CY 140, กว้าง 94 และสูง 92 ทางด้านขวารายการลายเซ็นประกอบด้วย RED_BOX และ BLUE_BOX แท็บรหัสที่ด้านล่างถูกไฮไลต์

รหัสสีคือการรวมกันของลายเซ็นสีที่ก่อให้เกิดรูปแบบแนวนอน เมื่อคุณกำหนดค่าลายเซ็นสีแล้ว ให้เลือกแท็บรหัสเพื่อเริ่มกำหนดค่ารหัสสี

แท็บรหัสเปิดใช้งานแล้ว ตรวจพบลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเดียวกันทางด้านซ้าย โดยมีป้ายกำกับ RED_BOX และ BLUE_BOX ในแผงด้านขวา แถวบนจะแสดงรหัสที่จัดกลุ่มโดยมีชื่อทั้งสอง: RED_BOX, BLUE_BOX ด้านล่างนี้เป็นช่องป้อนรหัสว่างซึ่งมีป้ายชื่อว่า ป้อนรหัส

ในกล่องข้อความด้านขวา ให้ป้อนชื่อของลายเซ็นสีที่จะรวมไว้ในรหัสสี ตามลำดับและคั่นด้วยเครื่องหมายจุลภาค

ตัวอย่างเช่น หากต้องการสร้างรูปแบบสีแดงตามด้วยสีน้ำเงิน ให้ป้อน RED_BOX,BLUE_BOX ในการสร้างรูปแบบสีน้ำเงินตามด้วยสีแดง ให้ป้อน BLUE_BOX,RED_BOX

ตัวอย่าง Vision Sensor จะแสดงลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเคียงข้างกันอีกครั้ง ป้ายที่กำหนดเอง BOX_CODE จะปรากฏที่มุมขวาบนของรายการโค้ด โดยจัดกลุ่ม RED_BOX และ BLUE_BOX ไว้ภายใต้รายการเดียว รายการที่จัดกลุ่มจะปรากฏในแถวเดียวกับชื่อลูกบาศก์

เปลี่ยนชื่อลายเซ็นสีโดยคลิกภายในช่องข้อความด้านซ้าย

ตัวอย่าง Vision Sensor จะแสดงกล่องขอบสีขาวขนาดใหญ่เพียงกล่องเดียวที่รวมทั้งลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเข้าด้วยกัน ข้อความด้านบนอ่านว่า CX 128, CY 134, กว้าง 220, สูง 108, Sig 12 Ang=-1 ซึ่งระบุลายเซ็นวัตถุรวม แผงรหัสทางด้านขวาแสดง BOX_CODE เป็นตัวระบุ โดยมี RED_BOX และ BLUE_BOX แสดงรายการเป็นองค์ประกอบส่วนประกอบ

เมื่อบันทึกชื่อสำหรับรหัสสีใหม่แล้ว ชื่อนั้นจะปรากฏบนหน้าจอ

รหัสสีมีคุณสมบัติเฉพาะที่สามารถใช้กับวัตถุที่เรียกว่ามุม สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคุณสมบัตินี้ โปรดไปที่ไซต์อ้างอิง API IQ (รุ่นที่ 2) หรือ IQ (รุ่นที่ 1)

บันทึกการกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่น

อินเทอร์เฟซยูทิลิตี้เซ็นเซอร์วิสัยทัศน์จะแสดงตัวอย่างสดโดยตรวจพบวัตถุ 2 รายการและติดป้ายกำกับเป็น RED_BOX และ BLUE_BOX กล่องขอบเขตจะแสดงพร้อมเส้นเล็ง และแสดงข้อมูลพิกัดสำหรับแต่ละรายการ ด้านล่างของการแสดงตัวอย่าง จะเห็นสไนปเป็ตการกำหนดค่า JSON สำหรับ RED_BOX ซึ่งรวมถึงความสว่าง ชื่อลายเซ็น และพารามิเตอร์สี ปุ่มสีน้ำเงินที่มีป้ายชื่อว่า คัดลอกการกำหนดค่า จะถูกเน้นไว้ที่ด้านล่าง

เมื่อตั้งค่าลายเซ็นสีและรหัสสีทั้งหมดแล้ว ให้เลือก คัดลอกการกำหนดค่า และกลับไปที่ VEXcode

หน้าจอการตั้งค่าเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์พร้อมปุ่มสีน้ำเงินที่มีชื่อว่าวางการกำหนดค่าและมีการเน้นไว้

ภายใน VEXcode เลือก วาง Config

หน้าจอการตั้งค่าเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์เดียวกัน ตอนนี้มีการกำหนดค่า JSON วางลงในช่องข้อความแล้ว JSON ประกอบด้วยพารามิเตอร์ความสว่างและลายเซ็น RED_BOX ปุ่มเสร็จสิ้นที่ด้านขวาล่างจะถูกเน้นไว้ ซึ่งบ่งชี้ว่าการกำหนดค่าพร้อมที่จะนำไปใช้แล้ว

จากนั้นเลือกเสร็จสิ้น เพื่อบันทึกการกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่นและเริ่มใช้ในการเขียนโค้ดใน VEXcode IQ