การใช้ Vision Utility ร่วมกับเซ็นเซอร์ Vision – ห้องสมุด VEX

เซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ช่วยให้หุ่นยนต์ของคุณตรวจจับและตอบสนองต่อสีในสภาพแวดล้อมได้ ด้วยการใช้กล้องในตัวและการประมวลผลออนบอร์ด เซ็นเซอร์วิชั่นสามารถระบุและติดตามลายเซ็นสี ซึ่งเป็นสีเฉพาะที่คุณกำหนดค่าไว้สำหรับโครงการของคุณ

เมื่อกำหนดค่าลายเซ็นสีแล้ว เซ็นเซอร์จะรายงานข้อมูล เช่น ตำแหน่ง ขนาด และจำนวนวัตถุที่ตรงกันภายในระยะการมองเห็นได้

สำคัญ:สามารถกำหนดค่า Vision Sensor ได้เท่านั้น หากคุณมีการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ต

เชื่อมต่อกับ Vision Utility

เมนูอุปกรณ์ใน VEXcode V5 แสดงตารางไอคอนที่แสดงถึงอุปกรณ์ที่พร้อมใช้งาน ไอคอนเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์จะถูกเน้นด้วยขอบสีขาวที่บริเวณด้านล่างซ้าย อุปกรณ์อื่นๆ ที่แสดง ได้แก่ ตัวควบคุม ระบบส่งกำลัง 2 มอเตอร์ ระบบส่งกำลัง 4 มอเตอร์ มอเตอร์ กลุ่มมอเตอร์ วิสัยทัศน์ AI ความเฉื่อย ออปติคัล แม่เหล็กไฟฟ้า และการหมุน

หากต้องการเริ่มกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่น ขั้นแรกให้เพิ่มเซ็นเซอร์นั้นเป็นอุปกรณ์ในหน้าต่างอุปกรณ์

แผงการตั้งค่าเซนเซอร์วิชั่นใน VEXcode V5 โดยมีเซนเซอร์ที่ติดป้ายว่า Vision1 ไอคอนเซ็นเซอร์วิชั่นขนาดใหญ่จะแสดงขึ้น และด้านล่างจะมีปุ่มสีน้ำเงินที่มีป้ายชื่อว่า เปิดยูทิลิตี้ ซึ่งเน้นด้วยขอบสีขาว ด้านล่างนี้เป็นพื้นที่ข้อความการกำหนดค่าสำหรับการวางข้อมูลเซ็นเซอร์ และปุ่มที่มีชื่อเรียกว่า ล้างการกำหนดค่า วางการกำหนดค่า ลบ ยกเลิก และเสร็จสิ้น

เลือก เปิดยูทิลิตี้ เพื่อเริ่มกำหนดค่าลายเซ็นสี

อินเทอร์เฟซ Vision Sensor Utility จะแสดงตารางสี่เหลี่ยมสอบเทียบหลากสีทางด้านซ้าย และรายการช่องลายเซ็นทางด้านขวา ซึ่งมีป้ายกำกับตั้งแต่ SIG_1 ถึง SIG_7 ลายเซ็นแต่ละอันจะมีปุ่มสำหรับตั้งค่าและล้าง แถบเลื่อนความสว่างที่ด้านบนถูกตั้งไว้ที่ 50 ปุ่มคัดลอกการกำหนดค่าจะปรากฏที่ด้านล่าง

เลือกไอคอนกล้องที่มุมบนซ้ายของหน้าต่างเพื่อเชื่อมต่อเซ็นเซอร์วิชั่นของคุณ

ภาพระยะใกล้ของด้านหลังของเซ็นเซอร์ VEX Vision ที่แสดงพอร์ตต่างๆ พอร์ต USB อยู่ทางด้านซ้ายและมีไฟสีเหลืองสว่างขึ้น แสดงว่าเซ็นเซอร์เชื่อมต่อแล้ว เซ็นเซอร์ยังมีพอร์ตอื่นอีกสองพอร์ตสำหรับเชื่อมต่อกับ V5 Brain

เชื่อมต่อ Vision Sensor เข้ากับคอมพิวเตอร์ของคุณโดยใช้พอร์ต micro-USB

พรอมต์เบราว์เซอร์จาก vision.vexcode.cloud ขอเชื่อมต่อกับ Vision Sensor ชื่ออุปกรณ์ Vision Sensor จะถูกเน้นไว้ในกล่องเลือกสีน้ำเงิน ปุ่มที่มีป้ายชื่อว่าเชื่อมต่อและยกเลิกจะปรากฏที่ด้านล่างของพรอมต์

ใช้กล่องโต้ตอบอุปกรณ์ของคุณ เลือกเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ อินเทอร์เฟซ Windows แสดงไว้ที่นี่เพื่อใช้เป็นข้อมูลอ้างอิง

หมายเหตุ: ไม่สามารถกำหนดค่า Vision Sensor ด้วย Vision Utility ได้ในขณะที่เชื่อมต่อกับ V5 Brain

ฟีดการแสดงตัวอย่างแบบสดจาก Vision Sensor Utility แสดงให้เห็นลูกบาศก์สีแดงที่อยู่ตรงกลางพื้นที่การปรับเทียบสีขาว อินเทอร์เฟซจะแสดงแถบเลื่อนความสว่างที่ตั้งไว้ที่ 50 ที่ด้านบนและการควบคุมการกำหนดค่าสำหรับ SIG_1 ถึง SIG_7 ทางด้านขวา ปุ่มล้างทั้งหมดจะปรากฏอยู่ใต้ช่องลายเซ็น

เมื่อเชื่อมต่อแล้ว เซ็นเซอร์วิชั่นจะแสดงภาพที่ถ่ายเมื่อเชื่อมต่อ และไอคอนกล้องที่มุมขวาบนจะเปลี่ยนเป็นสีเขียว

การกำหนดค่าลายเซ็นสี

ตัวอย่างเซนเซอร์วิสัยทัศน์ที่มืดสลัวแสดงให้เห็นลูกบาศก์สีแดงที่แทบมองไม่เห็นเนื่องจากแสงน้อย การควบคุมความสว่างที่ด้านบนตั้งไว้ที่ 50 วัตถุส่วนใหญ่จะอยู่ในเงา โดยมีพื้นหลังเป็นสีม่วงเข้ม

หากต้องการอัปเดตภาพที่แสดงใน Vision Utility ให้เลือกไอคอนกล้องสีเขียว

ความสว่างต่ำ

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์แสดงลูกบาศก์สีแดงโดยตั้งความสว่างไว้ที่ 10 ฉากนี้ปรากฏแสงไม่เพียงพอแต่มองเห็นได้ชัดเจนกว่าภาพก่อนหน้า ลูกบาศก์ตั้งอยู่ตรงกลางพื้นหลังโค้งสีขาวและเอียงไปทางขวาเล็กน้อย

ความสว่างสูง

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์พร้อมความสว่างที่เพิ่มขึ้นเป็น 150 ลูกบาศก์สีแดงอยู่ตรงกลางและมีแสงสว่างเพียงพอ แต่ภาพกลับปรากฏแสงมากเกินไปและมีสีซีดจาง รายละเอียดของลูกบาศก์นั้นยากที่จะแยกแยะเนื่องจากความเข้มข้นของแสง

หากต้องการเปลี่ยนความสว่างของภาพที่ถ่ายด้วย Vision Sensor ให้ใช้แถบเลื่อนความสว่างที่ด้านบนของ Vision Utility

วางเคอร์เซอร์เมาส์ไว้เหนือวัตถุที่มีสีทึบ จากนั้นเลือกและลากผ่านสีที่ต้องการเพื่อกำหนดค่า

หมายเหตุ: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณอยู่ภายในขอบเขตของสีที่คุณต้องการเลือก มิฉะนั้น คุณอาจดึงสีจากพื้นหลังโดยไม่ได้ตั้งใจ ซึ่งอาจทำให้การตรวจจับของเซ็นเซอร์วิชั่นคลาดเคลื่อนได้

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์พร้อมลูกบาศก์สีแดงที่เส้นขอบอยู่ในกล่องตรวจจับสีแดง ความสว่างน้อย และภาพมืด ทางด้านขวาของช่อง SIG_1 มีปุ่มตั้งค่าที่เน้นเป็นสีเขียว ซึ่งระบุว่าช่องดังกล่าวเปิดใช้งานสำหรับการฝึกลายเซ็น

ปุ่ม ตั้งค่า จะเปลี่ยนเป็นสีเขียว เลือกเพื่อบันทึกสี

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ที่แสดงลูกบาศก์สีแดงที่กำลังถูกติดตาม กรอบสีขาวและเส้นเล็งซ้อนทับล้อมรอบวัตถุซึ่งมีป้ายชื่อว่า RED_BOX พิกัด CX 147, CY 142, ความกว้าง 94 และความสูง 96 จะแสดงเป็นข้อความสีขาวเหนือวัตถุ ทางด้านขวา ลายเซ็น RED_BOX จะถูกแสดงรายการและเลือกจากรายการ SIG อื่นๆ

เมื่อตั้งค่าลายเซ็นสีแล้ว กรอบขอบเขตจะปรากฏขึ้นรอบๆ สีใดๆ ที่ตรงกับลายเซ็นนั้น สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคุณสมบัติของอ็อบเจ็กต์และวิธีการเขียนโค้ด โปรดไปที่ไซต์อ้างอิง API V5

คุณสามารถเปลี่ยนชื่อลายเซ็นสีได้โดยการคลิกชื่อ (โดยค่าเริ่มต้นชื่อแรกคือ SIG_1) การเลือกนอกช่องข้อความจะบันทึกชื่อ

เลือกไอคอนลูกศรถัดจากลายเซ็นสีเพื่อปรับค่าความคลาดเคลื่อน

การเพิ่มค่าความคลาดเคลื่อนจะทำให้สามารถรับรู้เฉดสีที่คล้ายกันได้หลากหลายมากขึ้นว่าเป็นลายเซ็นสีเดียวกัน ซึ่งมีประโยชน์ในสถานการณ์ที่มีแสงไม่สม่ำเสมอ เช่น เงาหรือแสงสะท้อน การลดค่าความคลาดเคลื่อนจะทำให้เซ็นเซอร์มีการเลือกมากขึ้น โดยจดจำเฉพาะสีที่ใกล้เคียงกับลายเซ็นดั้งเดิมเท่านั้น

การกำหนดค่ารหัสสี

ตัวอย่างเซนเซอร์วิสัยทัศน์จะแสดงวัตถุที่ถูกติดตาม 2 ชิ้นที่มีป้ายกำกับว่า RED_BOX และ BLUE_BOX โดยแต่ละรายการจะมีกรอบขอบเขตและเส้นเล็งซ้อนทับอยู่ กล่องสีแดงอยู่ทางด้านซ้าย มีพิกัด CX 73, CY 137, กว้าง 90 และสูง 90 กล่องสีน้ำเงินอยู่ทางขวา มีพิกัด CX 191, CY 140, กว้าง 94 และสูง 92 ทางด้านขวารายการลายเซ็นประกอบด้วย RED_BOX และ BLUE_BOX แท็บรหัสที่ด้านล่างถูกไฮไลต์

รหัสสีคือการรวมกันของลายเซ็นสีที่ก่อให้เกิดรูปแบบแนวนอน เมื่อคุณกำหนดค่าลายเซ็นสีแล้ว ให้เลือกแท็บรหัสเพื่อเริ่มกำหนดค่ารหัสสี

แท็บรหัสเปิดใช้งานแล้ว ตรวจพบลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเดียวกันทางด้านซ้าย โดยมีป้ายกำกับ RED_BOX และ BLUE_BOX ในแผงด้านขวา แถวบนจะแสดงรหัสที่จัดกลุ่มโดยมีชื่อทั้งสอง: RED_BOX, BLUE_BOX ด้านล่างนี้เป็นช่องป้อนรหัสว่างซึ่งมีป้ายชื่อว่า ป้อนรหัส

ในกล่องข้อความด้านขวา ให้ป้อนชื่อของลายเซ็นสีที่จะรวมไว้ในรหัสสี ตามลำดับและคั่นด้วยเครื่องหมายจุลภาค

ตัวอย่างเช่น หากต้องการสร้างรูปแบบสีแดงตามด้วยสีน้ำเงิน ให้ป้อน RED_BOX,BLUE_BOX ในการสร้างรูปแบบสีน้ำเงินตามด้วยสีแดง ให้ป้อน BLUE_BOX,RED_BOX

ตัวอย่าง Vision Sensor จะแสดงลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเคียงข้างกันอีกครั้ง ป้ายที่กำหนดเอง BOX_CODE จะปรากฏที่มุมขวาบนของรายการโค้ด โดยจัดกลุ่ม RED_BOX และ BLUE_BOX ไว้ภายใต้รายการเดียว รายการที่จัดกลุ่มจะปรากฏในแถวเดียวกับชื่อลูกบาศก์

เปลี่ยนชื่อลายเซ็นสีโดยคลิกภายในช่องข้อความด้านซ้าย

ตัวอย่าง Vision Sensor จะแสดงกล่องขอบสีขาวขนาดใหญ่เพียงกล่องเดียวที่รวมทั้งลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเข้าด้วยกัน ข้อความด้านบนอ่านว่า CX 128, CY 134, กว้าง 220, สูง 108, Sig 12 Ang=-1 ซึ่งระบุลายเซ็นวัตถุรวม แผงรหัสทางด้านขวาแสดง BOX_CODE เป็นตัวระบุ โดยมี RED_BOX และ BLUE_BOX แสดงรายการเป็นองค์ประกอบส่วนประกอบ

เมื่อบันทึกชื่อสำหรับรหัสสีใหม่แล้ว ชื่อนั้นจะปรากฏบนหน้าจอ

รหัสสีมีคุณสมบัติเฉพาะที่สามารถใช้กับวัตถุที่เรียกว่ามุม สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคุณสมบัตินี้ โปรดไปที่ไซต์อ้างอิง API V5

บันทึกการกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่น

อินเทอร์เฟซยูทิลิตี้เซ็นเซอร์วิสัยทัศน์จะแสดงตัวอย่างสดโดยตรวจพบวัตถุ 2 รายการและติดป้ายกำกับเป็น RED_BOX และ BLUE_BOX กล่องขอบเขตจะแสดงพร้อมเส้นเล็ง และแสดงข้อมูลพิกัดสำหรับแต่ละรายการ ด้านล่างของการแสดงตัวอย่าง จะเห็นสไนปเป็ตการกำหนดค่า JSON สำหรับ RED_BOX ซึ่งรวมถึงความสว่าง ชื่อลายเซ็น และพารามิเตอร์สี ปุ่มสีน้ำเงินที่มีป้ายชื่อว่า คัดลอกการกำหนดค่า จะถูกเน้นไว้ที่ด้านล่าง

เมื่อตั้งค่าลายเซ็นสีและรหัสสีทั้งหมดแล้ว ให้เลือก คัดลอกการกำหนดค่า และกลับไปที่ VEXcode

หน้าจอการตั้งค่าเซนเซอร์วิสัยทัศน์ใน VEXcode จะแสดงฟิลด์ที่มีชื่อว่า วางการกำหนดค่าเซนเซอร์วิสัยทัศน์ที่นี่ ปุ่มสีน้ำเงินที่มีป้ายชื่อว่า วางการกำหนดค่า จะถูกเน้นไว้ด้านล่างกล่องข้อความว่างเปล่า เซ็นเซอร์มีฉลากว่า Vision1 และปุ่ม Open Utility ก็มองเห็นได้เช่นกัน

ภายใน VEXcode เลือก วาง Config

หน้าจอการตั้งค่าเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์เดียวกัน ตอนนี้มีการกำหนดค่า JSON วางลงในช่องข้อความแล้ว JSON ประกอบด้วยพารามิเตอร์ความสว่างและลายเซ็น RED_BOX ปุ่มเสร็จสิ้นที่ด้านขวาล่างจะถูกเน้นไว้ ซึ่งบ่งชี้ว่าการกำหนดค่าพร้อมที่จะนำไปใช้แล้ว

จากนั้นเลือกเสร็จสิ้น เพื่อบันทึกการกำหนดค่า Vision Sensor และเริ่มใช้ในการเขียนโค้ดใน VEXcode V5