การใช้ Vision Utility ร่วมกับเซ็นเซอร์ Vision – ห้องสมุด VEX

เซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ช่วยให้หุ่นยนต์ของคุณตรวจจับและตอบสนองต่อสีในสภาพแวดล้อมได้ ด้วยการใช้กล้องในตัวและการประมวลผลออนบอร์ด เซ็นเซอร์วิชั่นสามารถระบุและติดตามลายเซ็นสี ซึ่งเป็นสีเฉพาะที่คุณกำหนดค่าไว้สำหรับโครงการของคุณ

เมื่อกำหนดค่าลายเซ็นสีแล้ว เซ็นเซอร์จะรายงานข้อมูล เช่น ตำแหน่ง ขนาด และจำนวนวัตถุที่ตรงกันภายในระยะการมองเห็นได้

สำคัญ:สามารถกำหนดค่า Vision Sensor ได้เท่านั้น หากคุณมีการเชื่อมต่ออินเทอร์เน็ต

เชื่อมต่อกับ Vision Utility

เมนูอุปกรณ์ VEXcode V5 หลังจากเลือกปุ่ม "เพิ่มอุปกรณ์" แล้ว ตัวเลือก Vision ถูกเน้นไว้

หากต้องการเริ่มกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่น ขั้นแรกให้เพิ่มเซ็นเซอร์นั้นเป็นอุปกรณ์ในหน้าต่างอุปกรณ์

แผงการตั้งค่าเซนเซอร์วิชั่นใน VEXcode V5 โดยมีเซนเซอร์ที่ติดป้ายว่า Vision1 ไอคอนเซ็นเซอร์ตรวจจับภาพขนาดใหญ่ปรากฏขึ้น และด้านล่างไอคอนจะมีปุ่มสีฟ้าที่มีข้อความว่า "เปิดยูทิลิตี้" ปรากฏอยู่

เลือก เปิดยูทิลิตี้ เพื่อเริ่มกำหนดค่าลายเซ็นสี

เมนู Vision Utility เปิดอยู่ โดยไอคอนกล้องที่มุมซ้ายบนถูกไฮไลต์ไว้

เลือกไอคอนกล้องที่มุมบนซ้ายของหน้าต่างเพื่อเชื่อมต่อเซ็นเซอร์วิชั่นของคุณ

ภาพระยะใกล้ของด้านหลังของเซ็นเซอร์ VEX Vision ที่แสดงพอร์ตต่างๆ พอร์ต micro USB อยู่ทางด้านซ้ายและมีการไฮไลต์ไว้

เชื่อมต่อ Vision Sensor เข้ากับคอมพิวเตอร์ของคุณโดยใช้พอร์ต micro-USB

ข้อความแจ้งเตือนจาก vision.vexcode.cloud บนเบราว์เซอร์ ขอให้เชื่อมต่อกับอุปกรณ์ อุปกรณ์ที่ชื่อว่า Vision Sensor ถูกเน้นให้เห็นชัดเจน ปุ่มที่มีป้ายชื่อว่าเชื่อมต่อและยกเลิกจะปรากฏที่ด้านล่างของพรอมต์

ใช้กล่องโต้ตอบอุปกรณ์ของคุณ เลือกเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ อินเทอร์เฟซ Windows แสดงไว้ที่นี่เพื่อใช้เป็นข้อมูลอ้างอิง

หมายเหตุ: ไม่สามารถกำหนดค่า Vision Sensor ด้วย Vision Utility ได้ในขณะที่เชื่อมต่อกับ V5 Brain

ฟีดการแสดงตัวอย่างแบบสดจาก Vision Sensor Utility แสดงให้เห็นลูกบาศก์สีแดงที่อยู่ตรงกลางพื้นที่การปรับเทียบสีขาว อินเทอร์เฟซจะแสดงแถบเลื่อนความสว่างที่ตั้งไว้ที่ 50 ที่ด้านบนและการควบคุมการกำหนดค่าสำหรับ SIG_1 ถึง SIG_7 ทางด้านขวา

เมื่อเชื่อมต่อแล้ว เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพจะแสดงภาพที่ถ่ายขณะเชื่อมต่อ และไอคอนกล้องที่มุมซ้ายบนจะเปลี่ยนเป็นสีเขียว

การกำหนดค่าลายเซ็นสี

โปรแกรม Vision Utility ที่มีไอคอนกล้องสีเขียวที่มุมซ้ายบนถูกไฮไลต์อยู่

หากต้องการอัปเดตภาพที่แสดงใน Vision Utility ให้เลือกไอคอนกล้องสีเขียว

ความสว่างต่ำ

โปรแกรม Vision Utility แสดงภาพลูกบาศก์สีแดงที่มีความสว่างตั้งค่าไว้ที่ 10 ฉากนั้นมืดมากและยากที่จะบอกได้ว่าลูกบาศก์นั้นมีสีอะไร

ความสว่างสูง

โปรแกรม Vision Utility แสดงภาพลูกบาศก์สีแดงที่มีความสว่างตั้งไว้ที่ 150 ฉากดูสว่างขึ้นมาก และลูกบาศก์ก็เป็นสีแดงอย่างชัดเจน

หากต้องการเปลี่ยนความสว่างของภาพที่ถ่ายด้วย Vision Sensor ให้ใช้แถบเลื่อนความสว่างที่ด้านบนของ Vision Utility

วางเคอร์เซอร์เมาส์ของคุณไว้เหนือวัตถุที่มีสีทึบ จากนั้นเลือก แล้วลากไปตามสีที่ต้องการเพื่อกำหนดค่าตามที่แสดงในวิดีโอนี้

หมายเหตุ: ตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ภายในขอบเขตของ สีที่คุณต้องการเลือก มิเช่นนั้น คุณอาจเผลอไปจับสี จากพื้นหลัง ซึ่งอาจทำให้การตรวจจับของเซ็นเซอร์ตรวจจับภาพผิดพลาดได้

โปรแกรม Vision Sensor Utility ที่มีปุ่ม SIG_1 Set ถูกไฮไลต์ แสดงว่าใช้สำหรับการฝึกใช้ลายเซ็น

ปุ่ม ตั้งค่า จะเปลี่ยนเป็นสีเขียว เลือกเพื่อบันทึกสี

ตัวอย่างเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ที่แสดงลูกบาศก์สีแดงที่กำลังถูกติดตาม กรอบสีขาวและเส้นเล็งซ้อนทับล้อมรอบวัตถุซึ่งมีป้ายชื่อว่า RED_BOX พิกัด CX 147, CY 142, ความกว้าง 94 และความสูง 96 จะแสดงเป็นข้อความสีขาวเหนือวัตถุ ทางด้านขวา ลายเซ็น RED_BOX จะถูกแสดงรายการและเลือกจากรายการ SIG อื่นๆ

เมื่อตั้งค่าลายเซ็นสีแล้ว กรอบขอบเขตจะปรากฏขึ้นรอบๆ สีใดๆ ที่ตรงกับลายเซ็นนั้น สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคุณสมบัติของอ็อบเจ็กต์และวิธีการเขียนโค้ด โปรดไปที่ไซต์อ้างอิง API V5

คุณสามารถเปลี่ยนชื่อลายเซ็นสีได้โดยการคลิกชื่อ (โดยค่าเริ่มต้นชื่อแรกคือ SIG_1) การเลือกนอกช่องข้อความจะบันทึกชื่อ

เลือกไอคอนลูกศรที่อยู่ถัดจาก Color Signature เพื่อปรับค่าความคลาดเคลื่อนตามที่แสดงในวิดีโอนี้

การเพิ่มค่าความคลาดเคลื่อนจะช่วยให้เฉดสีที่คล้ายกันใน กว้างขึ้นสามารถถูกมองว่าเป็น Color Signature เดียวกัน ซึ่งมีประโยชน์ใน ที่มีแสงไม่สม่ำเสมอ เช่น เงาหรือแสงสะท้อน การลดค่าความคลาดเคลื่อน จะทำให้เซ็นเซอร์มีความแม่นยำมากขึ้น โดยจะรับรู้ สีที่ใกล้เคียงกับลายเซ็นต้นฉบับมากที่สุดเท่านั้น

การกำหนดค่ารหัสสี

ตัวอย่างเซนเซอร์วิสัยทัศน์จะแสดงวัตถุที่ถูกติดตาม 2 ชิ้นที่มีป้ายกำกับว่า RED_BOX และ BLUE_BOX โดยแต่ละรายการจะมีกรอบขอบเขตและเส้นเล็งซ้อนทับอยู่ กล่องสีแดงอยู่ทางด้านซ้าย มีพิกัด CX 73, CY 137, กว้าง 90 และสูง 90 กล่องสีน้ำเงินอยู่ทางขวา มีพิกัด CX 191, CY 140, กว้าง 94 และสูง 92 ทางด้านขวารายการลายเซ็นประกอบด้วย RED_BOX และ BLUE_BOX แท็บรหัสที่ด้านล่างถูกไฮไลต์

รหัสสีคือการรวมกันของลายเซ็นสีที่ก่อให้เกิดรูปแบบแนวนอน เมื่อคุณกำหนดค่าลายเซ็นสีแล้ว ให้เลือกแท็บรหัสเพื่อเริ่มกำหนดค่ารหัสสี

แท็บรหัสเปิดใช้งานแล้ว ตรวจพบลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเดียวกันทางด้านซ้าย โดยมีป้ายกำกับ RED_BOX และ BLUE_BOX ในแผงด้านขวา แถวบนจะแสดงรหัสที่จัดกลุ่มโดยมีชื่อทั้งสอง: RED_BOX, BLUE_BOX

ในกล่องข้อความด้านขวา ให้ป้อนชื่อของลายเซ็นสีที่จะรวมไว้ในรหัสสี ตามลำดับและคั่นด้วยเครื่องหมายจุลภาค

ตัวอย่างเช่น หากต้องการสร้างรูปแบบสีแดงตามด้วยสีน้ำเงิน ให้ป้อน RED_BOX,BLUE_BOX ในการสร้างรูปแบบสีน้ำเงินตามด้วยสีแดง ให้ป้อน BLUE_BOX,RED_BOX

ตัวอย่าง Vision Sensor จะแสดงลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเคียงข้างกันอีกครั้ง ป้ายกำกับแบบกำหนดเอง BOX_CODE จะแสดงอยู่ในรายการรหัส โดยจัดกลุ่ม RED_BOX และ BLUE_BOX ไว้ในรายการเดียวกัน รายการที่จัดกลุ่มจะปรากฏในแถวเดียวกับชื่อลูกบาศก์

เปลี่ยนชื่อลายเซ็นสีโดยคลิกภายในช่องข้อความด้านซ้าย

ตัวอย่าง Vision Sensor จะแสดงกล่องขอบสีขาวขนาดใหญ่เพียงกล่องเดียวที่รวมทั้งลูกบาศก์สีแดงและสีน้ำเงินเข้าด้วยกัน ข้อความด้านบนอ่านว่า CX 128, CY 134, กว้าง 220, สูง 108, Sig 12 Ang=-1 ซึ่งระบุลายเซ็นวัตถุรวม แผงรหัสทางด้านขวาแสดง BOX_CODE เป็นตัวระบุ โดยมี RED_BOX และ BLUE_BOX แสดงรายการเป็นองค์ประกอบส่วนประกอบ

เมื่อบันทึกชื่อสำหรับรหัสสีใหม่แล้ว ชื่อนั้นจะปรากฏบนหน้าจอ

รหัสสีมีคุณสมบัติเฉพาะที่สามารถใช้กับวัตถุที่เรียกว่ามุม สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคุณสมบัตินี้ โปรดไปที่ไซต์อ้างอิง API V5

บันทึกการกำหนดค่าเซ็นเซอร์วิชั่น

อินเทอร์เฟซยูทิลิตี้เซ็นเซอร์วิสัยทัศน์จะแสดงตัวอย่างสดโดยตรวจพบวัตถุ 2 รายการและติดป้ายกำกับเป็น RED_BOX และ BLUE_BOX กล่องขอบเขตจะแสดงพร้อมเส้นเล็ง และแสดงข้อมูลพิกัดสำหรับแต่ละรายการ ด้านล่างของการแสดงตัวอย่าง จะเห็นสไนปเป็ตการกำหนดค่า JSON สำหรับ RED_BOX ซึ่งรวมถึงความสว่าง ชื่อลายเซ็น และพารามิเตอร์สี ปุ่มสีฟ้าที่มีข้อความว่า "คัดลอกการตั้งค่า" จะถูกไฮไลต์อยู่ด้านล่างของเมนู

เมื่อตั้งค่าลายเซ็นสีและรหัสสีทั้งหมดแล้ว ให้เลือก คัดลอกการกำหนดค่า และกลับไปที่ VEXcode

หน้าจอการตั้งค่าเซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ มีปุ่มสีฟ้าที่ถูกไฮไลต์และมีป้ายกำกับว่า วางการตั้งค่า (Paste Config)

ภายใน VEXcode เลือก วาง Config

หน้าจอการตั้งค่าเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์เดียวกัน ตอนนี้มีการกำหนดค่า JSON วางลงในช่องข้อความแล้ว JSON ประกอบด้วยพารามิเตอร์ความสว่างและลายเซ็น RED_BOX ปุ่มเสร็จสิ้นที่ด้านขวาล่างจะถูกเน้นไว้ ซึ่งบ่งชี้ว่าการกำหนดค่าพร้อมที่จะนำไปใช้แล้ว

จากนั้นเลือกเสร็จสิ้น เพื่อบันทึกการกำหนดค่า Vision Sensor และเริ่มใช้ในการเขียนโค้ดใน VEXcode V5