VEX IQ Smart Motor ไม่เพียงแต่เปลี่ยนพลังงานไฟฟ้าเป็นพลังงานกล เช่นเดียวกับมอเตอร์ส่วนใหญ่ แต่ยังมีคุณสมบัติที่มอเตอร์ส่วนใหญ่ไม่มี ซึ่งทำให้ "ฉลาด" หนึ่งในคุณสมบัติหลักคือตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัส

รายงานจากตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสของ VEX IQ Smart Motor ทำให้สามารถทราบ:

  • ทิศทางการหมุนของมอเตอร์ (เดินหน้า/ถอยหลัง หรือ เปิด/ปิด)
  • ตำแหน่งของมอเตอร์และปริมาณการหมุนและตำแหน่งของมอเตอร์ (ทั้งแบบหมุนหรือแบบองศา)
  • ความเร็วของการหมุนของมอเตอร์ (ขึ้นอยู่กับข้อมูลตำแหน่งของตัวเข้ารหัสและเวลาที่ติดตาม)

เนื่องจากตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสรายงานสถานะของมอเตอร์ จึงสามารถนำมาใช้ในการคำนวณเบื้องหลังเพื่อให้บล็อกการเคลื่อนไหวและการตรวจจับจำนวนมากทำงานภายในภาษาการเขียนโปรแกรม VEXcode IQ Blocks


Motion Blocks ที่ใช้ข้อมูลจากตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัส

บล็อกการเคลื่อนไหวที่แสดงไปทางซ้ายใช้มาตรการจากตัวเข้ารหัสการสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสเป็นข้อมูลเพื่อควบคุมพฤติกรรมของมอเตอร์ได้อย่างแม่นยำ มอเตอร์ด้านซ้ายแสดงอยู่ในตัวอย่างทั้งหมดข้างต้น แต่ IQ Smart Motor ก็เช่นเดียวกัน

ต่อไปนี้คือตัวอย่างวิธีการใช้ข้อมูลของตัวเข้ารหัสการสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสเพื่อให้บล็อกการเคลื่อนไหวทำงาน:

  • ทิศทางการเลี้ยว: ตัวเข้ารหัสจะติดตามว่ามอเตอร์จะหมุนไปข้างหน้าหรือถอยหลัง เพื่อให้โปรแกรมเมอร์สามารถตั้งค่า:
    • ทิศทางของมอเตอร์ เช่น ภายใน สปิน และ หมุนสำหรับ บล็อก

การวัดทิศทางยังรวมกับการวัดความเร็วเมื่อใช้บล็อกที่ตั้งค่าความเร็ว เนื่องจากตั้งค่าพารามิเตอร์เชิงลบภายใน บล็อกมีการหมุนของมอเตอร์ย้อนกลับ ด้วยเหตุนี้จึงเรียกว่า set velocity block: กำหนดทั้งทิศทางและความเร็วและใช้ข้อมูลของตัวเข้ารหัสเป็น ทำเช่นนั้น

  • จำนวนเทิร์น: ตัวเข้ารหัสจะติดตามว่ามอเตอร์หมุนไปไกลแค่ไหนและตำแหน่งปัจจุบันของมอเตอร์เพื่อให้โปรแกรมเมอร์สามารถตั้งค่าได้:
    • ระยะการเลี้ยวของมอเตอร์เหมือนภายใน สปินสำหรับ บล็อก
    • ตำแหน่งที่จะรักษาเมื่อหยุดเหมือนเมื่อใช้ หยุด บล็อกเพื่อ 'ถือ' ตำแหน่ง (ต้องมีการตั้งค่าครั้งแรก การหยุดเพื่อ 'ถือ')
    • ตำแหน่งที่จะหมุนไปเหมือนกับเมื่อใช้บล็อก หมุนไปที่ตำแหน่ง สำหรับบล็อกนี้ ข้อมูลเกี่ยวกับจำนวนการเลี้ยวจะใช้พร้อมกับข้อมูลเกี่ยวกับทิศทางการเลี้ยวเพื่อให้ หมุนไปที่ตำแหน่ง block สามารถกำหนดทิศทางการหมุนเพื่อไปยังตำแหน่งที่โปรแกรมเมอร์กำหนดไว้ได้
  • ความเร็วของการเลี้ยว: ข้อมูลของตัวเข้ารหัสยังสามารถใช้เพื่อติดตามความเร็วรอบของมอเตอร์เพื่อให้โปรแกรมเมอร์สามารถ ชุด:
    • ความเร็วเหมือนภายในบล็อก ที่ตั้งค่าความเร็วของมอเตอร์

Sensing Blocks ที่ใช้ข้อมูลจากตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัส

บล็อกการตรวจจับที่แสดงทางด้านซ้ายเน้นวิธีการใช้ข้อมูลจากตัวเข้ารหัสเพื่อรายงานพฤติกรรมของมอเตอร์อย่างแม่นยำ

นี่คือวิธีการใช้ข้อมูลของตัวเข้ารหัสการสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสสำหรับบล็อก Sensing ทั้งสี่เหล่านี้:

  • มอเตอร์หมุนหรือไม่? (มอเตอร์กำลังหมุน บล็อก)
    • หากตัวเข้ารหัสไม่รายงานทิศทางการเลี้ยวหรือการเปลี่ยนแปลงตำแหน่ง อุปกรณ์นั้นจะต้อง ไม่ใช่ กำลังหมุน (0 = เท็จ).
    • หากตัวเข้ารหัสรายงานทิศทางการเลี้ยวและการเปลี่ยนแปลงตำแหน่ง จะต้องทำการเลี้ยว (1 = TRUE)
  • มอเตอร์หมด? (มอเตอร์เสร็จสิ้น บล็อก)
    • หากตัวเข้ารหัสไม่รายงานทิศทางการเลี้ยวหรือการเปลี่ยนแปลงตำแหน่ง ก็ต้องทำ (1 = TRUE)
    • หากตัวเข้ารหัสรายงานทิศทางการเลี้ยวและการเปลี่ยนแปลงตำแหน่ง จะต้อง ยังไม่เสร็จ (0 = เท็จ).
  • ความเร็วของมอเตอร์คืออะไร? (ความเร็วของมอเตอร์ บล็อก)
    • ข้อมูลของตัวเข้ารหัสใช้เพื่อติดตามความเร็วรอบของมอเตอร์และทิศทางของมัน การรายงานความเร็วจะรวมจุดข้อมูลสองจุดนี้
    • ความเร็วถูกรายงานเป็น +/- เปอร์เซ็นต์ (%) หรือ +/- รอบต่อนาที (rpm)
  • ตำแหน่งของมอเตอร์คืออะไร? (ตำแหน่งของมอเตอร์ บล็อก)
    • ข้อมูลจากตัวเข้ารหัสสามารถใช้เพื่อรายงานตำแหน่งของมอเตอร์ได้ทั้งในหน่วยองศาหรือจำนวนรอบ

โดยสรุป ตัวเข้ารหัสพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสของ VEX IQ Smart Motor ติดตามสถานะของมอเตอร์และรายงานข้อมูลที่สามารถใช้เพื่อทำให้ VEXcode IQ Blocks ทำงานได้อย่างง่ายดายสำหรับโปรแกรมเมอร์

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus