การเลือกระบบขับเคลื่อน VEX IQ

ระบบขับเคลื่อนช่วยให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ได้โดยใช้ล้อ ดอกยาง หรือวิธีการอื่น ระบบขับเคลื่อนบางครั้งเรียกว่าฐานขับเคลื่อน การระบุประเภทของระบบขับเคลื่อนที่จะใช้เป็นหนึ่งในข้อพิจารณาแรกๆ เมื่อออกแบบหุ่นยนต์ ระบบขับเคลื่อน VEX IQ Clawbot นั้นดีสำหรับการเริ่มต้น แต่การออกแบบระบบขับเคลื่อนเพิ่มเติมช่วยให้หุ่นยนต์มีฟังก์ชันการทำงานมากขึ้น เช่น สามารถเคลื่อนที่ไปด้านข้างนอกเหนือจากการเลี้ยวและเดินหน้าและถอยหลังการเคลื่อนไหวประเภทนี้เรียกว่ารอบทิศทาง อาจต้องใช้ระบบขับเคลื่อนเพื่อเดินทางข้ามสิ่งกีดขวาง หุ่นยนต์ที่ได้รับการออกแบบมาเพื่อเล่นเกมสามารถได้เปรียบในการแข่งขันโดยการเลือกระบบขับเคลื่อนให้ตรงกับกลยุทธ์ของเกม

บางสิ่งที่ควรพิจารณาเมื่อเลือกระบบขับเคลื่อนสำหรับหุ่นยนต์แข่งขัน

  • มีสิ่งกีดขวางในสนามแข่งขันที่ต้องขับข้ามหรือปีนขึ้นไปหรือไม่? Tank Treads หรือล้อที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางใหญ่กว่าสามารถช่วยข้ามสิ่งกีดขวางได้
  • ระบบส่งกำลังแบบรอบทิศทางมีประโยชน์มากแค่ไหน?
  • ระบบขับเคลื่อนจะผลักชิ้นส่วนของเกมหนักๆ หลายๆ ชิ้น หรือจำเป็นต้องเร็วหรือไม่? ความเร็วสูงสุดหรือแรงบิดที่เกิดจากระบบขับเคลื่อนสามารถปรับได้โดยการเปลี่ยนอัตราทดเกียร์และ/หรือโดยการเปลี่ยนเส้นผ่านศูนย์กลางของล้อ
  • การออกแบบหุ่นยนต์จะสูงและไกลแค่ไหน? หุ่นยนต์ที่เอื้อมถึงสูงและ/หรือเอื้อมมือออกไป จะได้รับประโยชน์จากระบบขับเคลื่อนที่ใหญ่ขึ้นและจุดศูนย์ถ่วงที่ต่ำกว่า ล้อที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางขนาดเล็กสามารถช่วยได้ทั้งสองอย่าง
  • จำเป็นต้องใช้มอเตอร์กี่ตัวสำหรับฟังก์ชันอื่นนอกเหนือจากระบบขับเคลื่อน กฎของเกมบางข้อจำกัดจำนวนของมอเตอร์บนหุ่นยนต์

ข้อควรพิจารณาเหล่านี้เป็นตัวอย่างของการวิเคราะห์ซึ่งควรใช้เมื่อเลือกระบบขับเคลื่อนสำหรับหุ่นยนต์เกมในห้องเรียนหรือหุ่นยนต์ VEX IQ Challenge

คำอธิบายของระบบขับเคลื่อนบางประเภท

ไดรฟ์มาตรฐาน

ฐานไดรฟ์มาตรฐาน

  file-rOq6D9BwGf.png

ระบบขับเคลื่อนมาตรฐานเรียกอีกอย่างว่าระบบขับเคลื่อนแบบลื่นไถลและเป็นหนึ่งในประเภทระบบขับเคลื่อนที่พบบ่อยที่สุด ระบบขับเคลื่อนมาตรฐานสามารถขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์สองตัว และมอเตอร์เหล่านี้สามารถใช้ขับเคลื่อนล้อขับเคลื่อนโดยตรง หรืออาจเป็นส่วนหนึ่งของชุดเกียร์ซึ่งสามารถมีล้อขับเคลื่อนหลายล้อได้ ระบบขับเคลื่อนยังสามารถออกแบบให้มีมอเตอร์หลายตัวและหลายล้อได้ รูปแบบเหล่านี้บางครั้งเรียกว่าขับเคลื่อนสี่ล้อ ขับเคลื่อนหกล้อ ฯลฯ ระบบขับเคลื่อนนี้สามารถใช้ล้อพลาสติก VEX ได้หลากหลาย อย่างไรก็ตาม มันขาดความสามารถในการเป็นรอบทิศทาง

เอชไดรฟ์

เอชไดรฟ์

  ไฟล์-MkdCzDcDoX.jpg

H Drive ใช้มอเตอร์สามหรือห้าตัวที่มีล้อ Travel Omni-Directional Wheel ขนาด 200 มม. สี่ล้อ และล้อ Omni-Directional Wheel ขนาด 200 มม. ตัวที่ห้าตั้งฉากระหว่างล้ออื่นๆ ของระบบขับเคลื่อน การจัดเรียงล้อช่วยให้ระบบขับเคลื่อนนี้เป็นไปรอบทิศทาง ล้อกลางที่ห้าสามารถติดกับสิ่งกีดขวางขณะที่หุ่นยนต์พยายามจะพลิกคว่ำ

โฮโลโนมิก

ระบบขับเคลื่อนแบบโฮโลโนมิกเป็นแบบรอบทิศทาง การออกแบบนี้สามารถประกอบเข้ากับล้อหมุนรอบทิศทางขนาด 200 มม. สามล้อและมอเตอร์อัจฉริยะสามตัว หรือล้อรอบทิศทาง 200 มม. สี่ล้อและมอเตอร์อัจฉริยะสี่ตัว

รุ่นล้อ Omni-Directional สามล้อและมอเตอร์ขับเคลื่อนสามตัวประกอบกับล้อที่ตั้งค่าไว้ที่ 120 o ต่อกัน ไดรฟ์ Kiwi สร้างคำแนะนำ มีไดรฟ์ประเภทนี้

สามารถประกอบล้อ Omni-Directional Wheels สี่ล้อและมอเตอร์สี่รุ่นได้โดยการมุมล้อที่แต่ละมุม (บางครั้งเรียกว่า X drive) หรือวางล้อขับเคลื่อนไว้ที่กึ่งกลางของฐานขับเคลื่อนแต่ละด้าน

ระบบขับเคลื่อนแบบโฮโลโนมิกเหล่านี้ต้องการรหัสการเขียนโปรแกรมที่ซับซ้อนกว่าสำหรับการเคลื่อนไหวมากกว่าไดรฟ์มาตรฐาน ระบบขับเคลื่อน 3 ล้อไม่เสถียรเท่าระบบขับเคลื่อน 4 ล้อ

กีวีไดรฟ์ X ไดรฟ์

  file-tmfJKiQYZI.jpg

  ไฟล์-FKN5378lDL.jpg

ติดตามไดรฟ์

ติดตามไดรฟ์

  ไฟล์-WTFiVwnt3Y.jpg

Track Drive เป็นอีกรูปแบบหนึ่งของ Standard Drivetrain ซึ่งใช้ Tank Tread แทนล้อ ดอกยางรวมอยู่ในชุดเสริมสำหรับการแข่งขัน และใช้ได้กับดอกยางและชุดท่อไอดี Track Drive สามารถข้ามสิ่งกีดขวางได้อย่างง่ายดาย อย่างไรก็ตาม Track Drive ขาดความสามารถในการเป็นรอบทิศทาง สามารถเพิ่มลิงค์การยึดเกาะจากดอกยางและชุดท่อไอดีเข้ากับดอกยางของถังน้ำมันเพื่อเพิ่มการยึดเกาะของระบบขับเคลื่อน ดอกยางของถังน้ำมันขับเคลื่อนด้วยเฟืองพลาสติก VEX

การเปรียบเทียบระบบขับเคลื่อนบางประเภท

  ไดรฟ์มาตรฐาน เอชไดรฟ์ โฮโลโนมิก ติดตามไดรฟ์
ต้องการมอเตอร์ขั้นต่ำ 2 3 3 2
ล้อ Omni และ/หรือ Traction ออมนิ ออมนิ ดอกยางถัง
รอบทิศทาง เลขที่ ใช่ ใช่ เลขที่
ระดับการเขียนโปรแกรม พื้นฐานถึงระดับกลาง ระดับกลาง ขั้นสูง พื้นฐานถึงระดับกลาง
ความสามารถในการข้ามสิ่งกีดขวาง ดีมาก ยากจน ยุติธรรม ยอดเยี่ยมพร้อม Traction Links
อันตรายจากความปลอดภัย:
file-rXVRcJFkVw.png

จุดหยิก

เคลื่อนล้อ เฟือง และเฟืองอย่างช้าๆ เพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีสายไฟ ท่อ วัสดุยืดหยุ่น หรือฮาร์ดแวร์ที่จะติดอยู่กับการเคลื่อนไหว ก่อนเปิดเครื่องหุ่นยนต์