ระบบขับเคลื่อนช่วยให้หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ได้โดยใช้ล้อ ดอกยางถัง หรือวิธีอื่น ระบบขับเคลื่อนบางครั้งเรียกว่าฐานขับเคลื่อน การระบุประเภทของระบบขับเคลื่อนที่จะใช้เป็นหนึ่งในข้อพิจารณาแรกๆ เมื่อออกแบบหุ่นยนต์ ระบบขับเคลื่อน VEX IQ Clawbot นั้นดีสำหรับการเริ่มต้นใช้งาน แต่การออกแบบระบบขับเคลื่อนเพิ่มเติมช่วยให้หุ่นยนต์มีฟังก์ชันการทำงานมากขึ้น เช่น สามารถเคลื่อนที่ไปด้านข้าง นอกเหนือจากการเลี้ยวและเคลื่อนที่ไปข้างหน้าและข้างหลัง การเคลื่อนไหวประเภทนี้เรียกว่าการเคลื่อนไหวรอบทิศทาง อาจต้องใช้ระบบขับเคลื่อนเพื่อเดินทางข้ามสิ่งกีดขวาง หุ่นยนต์ที่ได้รับการออกแบบมาเพื่อเล่นเกมสามารถได้รับความได้เปรียบในการแข่งขันโดยการเลือกระบบขับเคลื่อนให้ตรงกับกลยุทธ์ของเกม
สิ่งที่ต้องพิจารณาเมื่อเลือกระบบขับเคลื่อนสำหรับหุ่นยนต์แข่งขัน
- มีสิ่งกีดขวางในสนามแข่งขันที่ต้องขับข้ามหรือปีนขึ้นไปหรือไม่? ดอกยางถังหรือล้อที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางใหญ่ขึ้นสามารถช่วยข้ามสิ่งกีดขวางได้
- มีข้อได้เปรียบมากเพียงใดที่ระบบขับเคลื่อนเป็นแบบรอบทิศทาง?
- ระบบขับเคลื่อนจะต้องผลักชิ้นส่วนเกมจำนวนมาก/หนัก หรือจำเป็นต้องเร็วหรือไม่? ความเร็วสูงสุดหรือแรงบิดที่เกิดจากระบบขับเคลื่อนสามารถปรับได้โดยการเปลี่ยนไปใช้อัตราทดเกียร์อื่นและ/หรือโดยการเปลี่ยนเส้นผ่านศูนย์กลางของล้อ
- การออกแบบหุ่นยนต์จะสามารถเข้าถึงได้สูงและไกลแค่ไหน? หุ่นยนต์ที่เอื้อมถึงได้สูงและ/หรือยื่นออก จะได้รับประโยชน์จากระบบขับเคลื่อนที่ใหญ่ขึ้นและจุดศูนย์ถ่วงที่ต่ำกว่า ล้อที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางเล็กสามารถช่วยได้ทั้งสองอย่าง
- ต้องใช้มอเตอร์จำนวนเท่าใดในการทำงานอื่นนอกเหนือจากระบบขับเคลื่อน กฎของเกมบางข้อจำกัดจำนวนมอเตอร์บนหุ่นยนต์
ข้อควรพิจารณาเหล่านี้เป็นตัวอย่างการวิเคราะห์ที่ควรใช้ในการเลือกระบบขับเคลื่อนสำหรับหุ่นยนต์เกมในห้องเรียนหรือหุ่นยนต์ VEX IQ Challenge
คำอธิบายของระบบขับเคลื่อนบางประเภท
ไดรฟ์มาตรฐาน
| ฐานไดรฟ์มาตรฐาน |
|
|
ระบบขับเคลื่อนแบบมาตรฐานเรียกอีกอย่างว่าระบบขับเคลื่อนแบบลื่นไถล และเป็นหนึ่งในระบบขับเคลื่อนที่ใช้บ่อยที่สุด ระบบขับเคลื่อนมาตรฐานสามารถขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์สองตัว และมอเตอร์เหล่านี้สามารถใช้เพื่อขับเคลื่อนล้อขับเคลื่อนโดยตรง หรืออาจเป็นส่วนหนึ่งของชุดเกียร์ซึ่งสามารถมีล้อขับเคลื่อนได้หลายล้อ ระบบขับเคลื่อนยังสามารถออกแบบให้มีมอเตอร์หลายตัวและหลายล้อได้ รูปแบบเหล่านี้บางครั้งเรียกว่าขับเคลื่อนสี่ล้อ ขับเคลื่อนหกล้อ ฯลฯ ระบบขับเคลื่อนนี้สามารถใช้ล้อพลาสติก VEXได้หลากหลาย อย่างไรก็ตาม ยังขาดความสามารถในการรอบทิศทาง
เอช ไดรฟ์
| เอช ไดรฟ์ |
|
|
H Drive ใช้มอเตอร์สามหรือห้าตัวที่มีล้อ Travel Omni-Directional ขนาด 200 มม. สี่ล้อ และล้อ Omni-Directional ขนาด 200 มม. ตัวที่ห้าที่ตั้งฉากระหว่างล้ออื่นๆ ของระบบขับเคลื่อน การจัดเรียงล้อทำให้ระบบขับเคลื่อนนี้สามารถขับเคลื่อนได้รอบทิศทาง ล้อกลางที่ห้าอาจติดอยู่บนสิ่งกีดขวางในขณะที่หุ่นยนต์พยายามจะกลิ้งข้ามสิ่งกีดขวาง
โฮโลโนมิก
ระบบขับเคลื่อน Holonomic เป็นแบบรอบทิศทาง การออกแบบนี้สามารถประกอบเข้ากับล้อ Omni-Directional ขนาด 200 มม. สามล้อและ Smart Motor สามล้อ หรือล้อ Omni-Directional ขนาด 200 มม. สี่ล้อและ Smart Motor สี่ล้อ
ล้อ Omni-Directional 3 ล้อและรุ่นมอเตอร์ขับเคลื่อน 3 ล้อประกอบเข้าด้วยกันโดยตั้งค่าล้อไว้ที่ 120 องศาจากกันและกัน คำแนะนำในการสร้างไดรฟ์ Kiwi มีไดรฟ์ประเภทนี้
สามารถประกอบล้อ Omni-Directional สี่ล้อและมอเตอร์สี่ล้อได้โดยการจัดมุมล้อที่แต่ละมุม (บางครั้งเรียกว่าไดรฟ์ X) หรือวางล้อขับเคลื่อนไว้ที่กึ่งกลางของแต่ละด้านของฐานขับเคลื่อน
ระบบขับเคลื่อนแบบโฮโลโนมิกเหล่านี้ต้องการโค้ดโปรแกรมที่ซับซ้อนมากขึ้นสำหรับการเคลื่อนที่มากกว่าแบบมาตรฐาน ระบบขับเคลื่อน 3 ล้อไม่เสถียรเท่าระบบขับเคลื่อน 4 ล้อ
| กีวีไดรฟ์ | เอ็กซ์ไดรฟ์ |
|
|
|
ติดตามไดรฟ์
| ติดตามไดรฟ์ |
|
|
Track Drive เป็นอีกรูปแบบหนึ่งของ Standard Drivetrain ซึ่งใช้ Tank Tread แทนล้อ ดอกยางถังรวมอยู่ในชุดเสริมการแข่งขัน และมีจำหน่ายพร้อมกับดอกยางถังและชุดท่อไอดี Track Drive สามารถข้ามสิ่งกีดขวางได้อย่างง่ายดาย อย่างไรก็ตาม Track Drive ยังขาดความสามารถในการรอบทิศทาง คุณสามารถเพิ่มการเชื่อมโยงการยึดเกาะจากดอกยางถังและชุดไอดีเข้ากับดอกยางถังเพื่อเพิ่มการยึดเกาะของระบบขับเคลื่อน ดอกยางถังขับเคลื่อนด้วยเฟืองพลาสติก VEX
เปรียบเทียบระบบขับเคลื่อนบางประเภท
| ไดรฟ์มาตรฐาน | เอช ไดรฟ์ | โฮโลโนมิก | ติดตามไดรฟ์ | |
| ต้องใช้มอเตอร์ขั้นต่ำ | 2 | 3 | 3 | 2 |
| ล้อ | Omni และ/หรือแรงฉุด | ออมนิ | ออมนิ | ดอกยางถัง |
| รอบทิศทาง | เลขที่ | ใช่ | ใช่ | เลขที่ |
| ระดับการเขียนโปรแกรม | ขั้นพื้นฐานถึงระดับกลาง | ระดับกลาง | ขั้นสูง | ขั้นพื้นฐานถึงระดับกลาง |
| ความสามารถในการข้ามสิ่งกีดขวาง | ดีมาก | ยากจน | ยุติธรรม | ยอดเยี่ยมพร้อมลิงค์ฉุด |
|
อันตรายต่อความปลอดภัย: |
หยิกคะแนนค่อยๆ เคลื่อนล้อ เฟือง และเกียร์เพื่อให้แน่ใจว่าไม่มีสายไฟ ท่อ วัสดุยืดหยุ่น หรือฮาร์ดแวร์ที่จะติดอยู่กับการเคลื่อนไหว ก่อนที่จะเปิดเครื่องหุ่นยนต์ |