การใช้ Teach Pendant กับแขน 6 แกน – ห้องสมุด VEX

Teach Pendant คืออุปกรณ์พกพาที่ใช้ในการควบคุมและตั้งโปรแกรมแขนหุ่นยนต์และเครื่องจักรอื่นๆ สำหรับระบบอัตโนมัติทางอุตสาหกรรม Teach Pendant ประกอบด้วยอินเทอร์เฟซผู้ใช้พร้อมปุ่มหรือหน้าจอสัมผัสที่ช่วยให้ผู้ปฏิบัติงานสามารถแนะนำและตั้งโปรแกรมการเคลื่อนไหวและงานของหุ่นยนต์ได้ด้วยตนเอง

Teach Pendant ใน VEXcode EXP ได้รับการออกแบบมาเพื่อสะท้อนถึงการใช้งาน Teach Pendant ในโลกแห่งความเป็นจริงภายในบริบทของระบบอัตโนมัติทางอุตสาหกรรม บทความนี้จะสรุปวิธีการใช้ Teach Pendant ใน VEXcode EXP กับ 6-Axis Arm

การเข้าถึงจี้สอน

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในเส้นทางอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค (CTE) พร้อมเน้นจุดตัดสินใจที่สำคัญและตัวเลือกเพื่อให้นักศึกษาก้าวหน้าในอาชีพการงาน

เปิดโครงการ Arm ใหม่ภายใน VEXcode EXP ดูบทความในส่วนนี้เพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการสร้างโครงการ Arm ใหม่

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปสำหรับนักศึกษาในอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค (CTE) โดยให้รายละเอียดเส้นทางและตัวเลือกสำหรับการศึกษาระดับสูงและโอกาสในการประกอบอาชีพ

เชื่อมต่อแขน 6 แกนเข้ากับ VEXcode ไอคอน Arm จะแสดงเป็นสีเขียวเมื่อเชื่อมต่อแล้ว ดูส่วนบทความนี้เพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการเชื่อมต่อแขน 6 แกนของคุณกับ VEXcode

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในเส้นทางหลักสูตรอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค (CTE) รวมถึงตัวเลือกสำหรับการศึกษาระดับสูง การฝึกอบรม และโอกาสในการประกอบอาชีพ

เปิด Teach Pendant โดยเลือก ไอคอน Teach Pendant

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค โดยเน้นเส้นทางสำคัญและตัวเลือกต่างๆ ให้นักศึกษาเลือกติดตามหลังจากสำเร็จหลักสูตร

เลือก ย้ายไปยังตำแหน่งที่ปลอดภัย เพื่อเริ่มใช้ Teach Pendant

วิธีนี้จะเคลื่อนแขน 6 แกนไปยังตำแหน่ง "ปลอดภัย" ที่ประมาณ (120, 0, 100) เมื่อเลือก คุณลักษณะของ Teach Pendant จะเปิดใช้งาน

การเปิดใช้งานโหมดแมนนวล

ก่อนที่จะเคลื่อนย้ายแขน 6 แกนด้วยตนเอง คุณต้องเปิดใช้งานโหมดแมนนวลภายใน Teach Pendant การเคลื่อนย้ายแขน 6 แกนโดยไม่เปิดใช้งานโหมดแมนนวลอาจทำให้แขนหุ่นยนต์เสียหายได้

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค พร้อมทั้งระบุเส้นทางและตัวเลือกต่างๆ เพื่อให้นักศึกษาสามารถเลือกได้หลังจากสำเร็จหลักสูตร

เลือก เปิดใช้งานโหมดแมนนวล ภายใน Teach Pendant

แขน 6 แกนของคุณพร้อมสำหรับการเคลื่อนไหวแบบแมนนวลแล้ว โปรดทราบว่าคุณสมบัติอื่นๆ ภายใน Teach Pendant จะถูกปิดใช้งานเมื่อเปิดใช้งานโหมดแมนนวล

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค พร้อมทั้งระบุเส้นทางหลักและทางเลือกต่างๆ เพื่อให้นักศึกษาสามารถบรรลุเป้าหมายทางการศึกษาและอาชีพของตน

แถบสถานะของ Teach Pendant จะแสดง "เปิดใช้งานโหมด Manual แล้ว"

แดชบอร์ดสอนจี้

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปของเส้นทางอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค (CTE) พร้อมทั้งให้รายละเอียดตัวเลือกต่างๆ สำหรับนักศึกษาหลังจากที่สำเร็จหลักสูตรแล้ว

แดชบอร์ด Teach Pendant แสดงพิกัด (x, y, z) ของจุดศูนย์กลางเครื่องมือ (TCP) ของแขน 6 แกน การอัปเดตเหล่านี้แบบเรียลไทม์เมื่อคุณขยับแขน 6 แกน

แดชบอร์ดยังคงอยู่ที่ด้านบนของ Teach Pendant ตลอดเวลา แม้ว่าจะเลื่อนไปใช้คุณสมบัติอื่นๆ ของ Teach Pendant ก็ตาม

อินโฟกราฟิกแสดงให้เห็นขั้นตอนต่อไปสำหรับอาชีวศึกษาและการศึกษาทางเทคนิค โดยประกอบด้วยการดำเนินการที่สำคัญและทรัพยากรต่างๆ เพื่อให้นักศึกษาพัฒนาเส้นทางอาชีพของตน

ปุ่มเพิ่ม 'ย้ายไปยัง' บล็อกไปยังพื้นที่ทำงาน' จะสร้างการย้ายไปยังบล็อกตามพิกัดปัจจุบันของแขน 6 แกน คุณสามารถใช้คุณสมบัตินี้เพื่อสร้างบล็อกแบบกำหนดเองสำหรับพิกัดที่คุณเลือกได้

หมายเหตุ: คุณลักษณะนี้มีเฉพาะในโปรเจ็กต์บล็อกเท่านั้น

จ๊อกกิ้งแขน

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในเส้นทางอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค (CTE) พร้อมเน้นย้ำตัวเลือกต่างๆ และจุดตัดสินใจเพื่อให้นักศึกษาพิจารณาในการเดินทางทางการศึกษาของพวกเขา

การจ็อกกิ้ง หมายถึงการเคลื่อนที่ด้วยมือของแขนหุ่นยนต์ตามแนวแกนโดยเพิ่มขึ้นทีละน้อย เช่นเดียวกับการใช้งานในโลกแห่งความเป็นจริง คุณสามารถใช้ Teach Pendant เพื่อเขย่าแขน 6 แกนได้

ปุ่ม Arm Jogging สำหรับแกน X, Y และ Z อยู่ใต้แดชบอร์ด Teach Pendant

ก. ปุ่ม –X และ + X จะเคลื่อนแขน 6 แกนไปในทิศทางลบและบวกตามแนวแกน x

ข. ปุ่ม –Y และ + Y จะเคลื่อนแขน 6 แกนไปในทิศทางลบและบวกตามแนวแกน y

ค. ปุ่ม –Z และ + Z จะเลื่อนแขน 6 แกนไปในทิศทางลบและบวกตามแนวแกน z

ผังงานแสดงขั้นตอนต่อไปในอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค พร้อมทั้งระบุการดำเนินการและเส้นทางที่สำคัญที่นักศึกษาต้องดำเนินการหลังจากสำเร็จหลักสูตร

คุณสามารถเปลี่ยน เพิ่มการวิ่งจ๊อกกิ้ง เพื่อเพิ่มหรือลดการเคลื่อนไหวที่เพิ่มขึ้นแต่ละครั้งที่แขน 6 แกนเขย่าเบา ๆ

การเพิ่มขึ้นเริ่มต้นคือ 10 มิลลิเมตร (มม.)

สอนการตั้งค่าจี้

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในอาชีวศึกษาและการศึกษาทางเทคนิค พร้อมทั้งระบุเส้นทางหลักและการตัดสินใจสำหรับนักศึกษาที่ต้องการฝึกอบรมด้านอาชีวศึกษาและโอกาสในการประกอบอาชีพ

การตั้งค่าจี้สอน ตั้งอยู่ที่ด้านล่างของจี้สอน

คุณสามารถเปลี่ยน หน่วย ที่แสดงใน Teach Pendant จากมิลลิเมตรเป็นนิ้วได้ในส่วนนี้

การเปลี่ยนหน่วยจะเปลี่ยนทั้งหน่วยพิกัดในแดชบอร์ด Teach Pendant เช่นเดียวกับตัวเลือกการเพิ่มการวิ่ง

คุณยังสามารถเปลี่ยนความเร็ว ของการเคลื่อนที่ของแขน 6 แกนได้ เช่นเดียวกับการเลือก End Effector ที่ใช้งานในส่วนนี้

การเคลื่อนย้ายแขน 6 แกน

อินโฟกราฟิกแสดงให้เห็นขั้นตอนต่อไปสำหรับนักศึกษาในอาชีวศึกษาและการศึกษาทางเทคนิค (CTE) พร้อมด้วยการดำเนินการและทรัพยากรที่สำคัญเพื่อสนับสนุนการเดินทางทางการศึกษาของพวกเขา

การใช้คุณลักษณะ ย้ายไปยัง คุณสามารถย้ายแขน 6 แกนไปยังตำแหน่งที่แม่นยำได้โดยใช้ Teach Pendant เพียงพิมพ์ค่า x, y และ z ของตำแหน่งพิกัดที่คุณต้องการย้ายแขน 6 แกนไป

การใช้แม่เหล็ก

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในอาชีวศึกษาและการศึกษาทางเทคนิค โดยให้รายละเอียดเส้นทางและตัวเลือกต่างๆ เพื่อให้นักศึกษาสามารถพัฒนาทักษะและโอกาสในการประกอบอาชีพของตนได้

ส่วน Magnet ช่วยให้คุณควบคุมแม่เหล็กที่ส่วนท้ายของ Magnet Pickup Tool

แผนภูมิกระแสข้อมูลแสดงขั้นตอนต่อไปในอาชีวศึกษาและการศึกษาด้านเทคนิค พร้อมทั้งระบุเส้นทางและตัวเลือกต่างๆ เพื่อให้นักศึกษาสามารถเลือกได้หลังจากสำเร็จการศึกษา

ปุ่ม Engage ช่วยให้คุณสามารถหยิบจานแม่เหล็กหรือลูกบาศก์โดยใช้เครื่องมือดึงแม่เหล็ก

ปุ่ม ปล่อย จะปล่อยจานแม่เหล็กหรือลูกบาศก์โดยใช้เครื่องมือดึงแม่เหล็ก