การใช้ Teach Pendant กับแขน 6 แกน – ห้องสมุด VEX

จี้สอนเป็นอุปกรณ์มือถือที่ใช้ในการควบคุมและตั้งโปรแกรมแขนหุ่นยนต์และเครื่องจักรอื่นๆ สำหรับระบบอัตโนมัติในอุตสาหกรรม จี้สอนประกอบด้วยอินเทอร์เฟซผู้ใช้พร้อมปุ่มหรือหน้าจอสัมผัสที่ช่วยให้ผู้ปฏิบัติงานสามารถควบคุมและตั้งโปรแกรมการเคลื่อนไหวและภารกิจของหุ่นยนต์ด้วยตนเอง

Teach Pendant ใน VEXcode EXP ได้รับการออกแบบมาเพื่อสะท้อนถึงการใช้งานจริงของ Teach Pendant ภายในบริบทของระบบอัตโนมัติในอุตสาหกรรม บทความนี้จะอธิบายวิธีการใช้งาน Teach Pendant ใน VEXcode EXP ร่วมกับแขน 6 แกน

การเข้าถึงจี้สอน

เปิดโปรเจ็กต์ VEXcode ที่มีบล็อกว่างเปล่าตามค่าเริ่มต้นอยู่แล้ว

เปิดโครงการ Arm ใหม่ภายใน VEXcode EXP ดูส่วนบทความนี้เพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการสร้างโครงการ Arm ใหม่

ไอคอนแขนกล 6 แกนสีเขียวปรากฏบนแถบเครื่องมือ แสดงว่าเชื่อมต่อแล้ว

เชื่อมต่อแขน 6 แกนเข้ากับ VEXcode ไอคอนแขน จะแสดงเป็นสีเขียวเมื่อเชื่อมต่อแล้ว ดูส่วนบทความนี้เพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการเชื่อมต่อแขน 6 แกนของคุณกับ VEXcode

แถบเครื่องมือ VEXcode โดยมีไอคอน Teach Pendant ไฮไลต์อยู่ระหว่างไอคอน Monitor และ Help

เปิด Teach Pendant โดยเลือกไอคอน Teach Pendant

เมนู Teach Pendant โดยไฮไลต์ปุ่ม Move to Safe Position

เลือก ย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัย เพื่อเริ่มใช้ Teach Pendant

การดำเนินการนี้จะย้ายแขน 6 แกนไปยังตำแหน่ง "ปลอดภัย" ที่ประมาณ (120, 0, 100) เมื่อเลือกแล้ว คุณสมบัติของ Teach Pendant จะเปิดใช้งาน

การเปิดใช้งานโหมดแมนนวล

ก่อนที่จะเคลื่อนย้ายแขน 6 แกนด้วยตนเอง คุณต้องเปิดใช้งานโหมดด้วยตนเองภายใน Teach Pendant ก่อน การเคลื่อนย้ายแขน 6 แกนโดยไม่เปิดใช้งานโหมดแมนนวลอาจทำให้แขนหุ่นยนต์เสียหายได้

เลือกเมนู Teach Pendant โดยไฮไลต์ปุ่ม Enable Manual Mode

เลือก เปิดใช้งานโหมดแมนนวล ภายใน Teach Pendant

แขน 6 แกนของคุณพร้อมสำหรับการเคลื่อนย้ายด้วยมือแล้ว โปรดทราบว่าฟีเจอร์อื่นๆ ภายใน Teach Pendant จะถูกปิดใช้งานเมื่อเปิดใช้งานโหมดแมนนวล

เมนู Teach Pendant พร้อมแถบสถานะที่ถูกไฮไลต์และแสดงข้อความว่า "Manual Mode Enabled"

แถบสถานะของ Teach Pendant จะแสดง "เปิดใช้งานโหมดแมนนวล"

แดชบอร์ด Teach Pendant

เมนู Teach Pendant โดยไฮไลต์พิกัด X, Y, Z ของจุดศูนย์กลางเครื่องมือ ในตัวอย่างนี้ ตัวเลขที่อ่านได้คือ 120 มม., 2 มม. และ 100 มม.

แผงควบคุม Teach Pendant แสดงพิกัด (x, y, z) ของจุดศูนย์กลางเครื่องมือ (TCP) ของแขน 6 แกน ข้อมูลเหล่านี้จะอัปเดตแบบเรียลไทม์ขณะที่คุณขยับแขน 6 แกน

แดชบอร์ดจะอยู่ที่ด้านบนของ Teach Pendant ตลอดเวลา แม้ในขณะที่เลื่อนเพื่อใช้ฟีเจอร์อื่นๆ ของ Teach Pendant ก็ตาม

เลือกเมนู Teach Pendant โดยไฮไลต์ปุ่ม Add Move To Block to Workspace

ปุ่ม 'เพิ่ม ' 'ย้ายไปที่' บล็อกไปยังพื้นที่ทำงาน ' ' จะสร้างการย้ายไปยังบล็อกโดยอิงตามพิกัดปัจจุบันของแขน 6 แกน คุณสามารถใช้คุณลักษณะเหล่านี้เพื่อสร้างบล็อกแบบกำหนดเองสำหรับพิกัดที่คุณเลือก

หมายเหตุ: คุณสมบัติพิเศษนี้มีเฉพาะในโครงการ Blocks เท่านั้น

จ็อกกิ้งแขน

เมนู Teach Pendant พร้อมตัวเลือกการวิ่งเหยาะๆ 6 แขนที่ไฮไลต์ไว้ มีปุ่มเดียวสำหรับทั้งทิศทางบวกและทิศทางลบของแกนทั้งสาม

การจ็อกกิ้ง หมายถึงการเคลื่อนไหวด้วยมือของแขนหุ่นยนต์ไปตามแกนต่างๆ ในปริมาณเล็กน้อย เช่นเดียวกับการใช้งานในโลกแห่งความเป็นจริง คุณสามารถใช้ Teach Pendant เพื่อจ็อกแขน 6 แกนได้

ปุ่ม Arm Jogging สำหรับแกน X, Y และ Z อยู่ใต้แผง Teach Pendant

ก. ปุ่ม –X และ + X จะย้ายแขน 6 แกนในทิศทางลบและบวกตามแกน x

ข. ปุ่ม –Y และ + Y จะย้ายแขน 6 แกนในทิศทางลบและบวกตามแกน y

ค. ปุ่ม –Z และ + Z จะย้ายแขน 6 แกนในทิศทางลบและบวกตามแกน z

เมนู Teach Pendant ที่มีตัวเลือก Jogging Increment ไฮไลต์อยู่ ซึ่งสามารถใช้ควบคุมขนาดของการเปลี่ยนแปลงแต่ละครั้งได้

คุณสามารถเปลี่ยนค่า Jogging Increment เพื่อเพิ่มหรือลดการเคลื่อนไหวแต่ละครั้งที่ 6-Axis Arm จ็อกกิ้ง

ค่าเริ่มต้นที่เพิ่มขึ้นคือ 10 มิลลิเมตร (มม.)

สอนการตั้งค่าจี้

เมนูการตั้งค่าจี้ควบคุมการสอน พร้อมตัวเลือกเพิ่มเติม ได้แก่ หน่วย ความเร็ว ปลายแขนควบคุม และระยะห่างของปากกา

การตั้งค่าจี้สอน อยู่ที่ด้านล่างของจี้สอน

คุณสามารถเปลี่ยนหน่วย ที่แสดงใน Teach Pendant จากมิลลิเมตรเป็นนิ้วได้ในส่วนนี้

การเปลี่ยนแปลงหน่วยจะเปลี่ยนทั้งหน่วยพิกัดใน Teach Pendant Dashboard และตัวเลือก Jogging Increment ด้วย

คุณสามารถเปลี่ยนความเร็ว ของการเคลื่อนไหวของแขน 6 แกน และยังเลือกตัวเอฟเฟกเตอร์ปลาย ที่ใช้ในส่วนนี้ได้อีกด้วย

การเคลื่อนย้ายแขน 6 แกน

เมนู Teach Pendant ที่แสดงส่วน Move To สามารถใช้เพื่อเคลื่อนแขนไปยังพิกัดที่กำหนดได้

การใช้คุณลักษณะ Move To ช่วยให้คุณสามารถย้ายแขน 6 แกนไปยังตำแหน่งที่แม่นยำโดยใช้ Teach Pendant เพียงพิมพ์ค่า x, y และ z เฉพาะของตำแหน่งพิกัดที่คุณต้องการย้ายแขน 6 แกนไป

การใช้แม่เหล็ก

เมนู Teach Pendant แสดงส่วน Magnet ซึ่งประกอบด้วยปุ่มสองปุ่ม ปุ่มหนึ่งเขียนว่า Engage และอีกปุ่มเขียนว่า Release

ส่วน แม่เหล็ก ช่วยให้คุณควบคุมแม่เหล็กที่ปลายเครื่องมือ Magnet Picking ได้

เมนู Teach Pendant แสดงส่วน Magnet และปุ่ม Engage ถูกไฮไลต์

ปุ่ม Engage ช่วยให้คุณหยิบดิสก์แม่เหล็กหรือลูกบาศก์โดยใช้เครื่องมือ Magnet Pickup

เปิดเมนู Teach Pendant โดยแสดงส่วน Magnet และไฮไลต์ปุ่ม Release

ปุ่ม Release จะปล่อยดิสก์แม่เหล็กหรือลูกบาศก์โดยใช้เครื่องมือ Magnet Pickup