ทำความเข้าใจข้อมูลใน AI Vision Utility ใน VEXcode EXP – ห้องสมุด VEX

AI Vision Utility ช่วยให้คุณสามารถเชื่อมต่อและกำหนดค่าAI Vision Sensorได้ หากต้องการอ่านวิธีการดำเนินการดังกล่าว โปรดอ่านบทความเหล่านี้ที่นี่:

การทำความเข้าใจว่า AI Vision Sensor ตรวจจับและวัดวัตถุอย่างไรสามารถช่วยให้คุณใช้การวัดเหล่านี้ในโครงการเขียนโค้ดของคุณได้ดีขึ้น ด้วยความรู้เหล่านี้ คุณสามารถปรับปรุงทักษะการเขียนโค้ดของคุณและสร้างโซลูชันที่แม่นยำยิ่งขึ้นสำหรับงานต่างๆ เช่น การจดจำวัตถุและการวิเคราะห์เชิงพื้นที่

ทำความเข้าใจเกี่ยวกับเฉดสีและความอิ่มตัว

ยูทิลิตี้ AI Vision พร้อมตัวเลือกลายเซ็นสีที่แสดง ลายเซ็นสีนี้มีชื่อว่าสีน้ำเงิน และมีค่าช่วงสี (Hue Range) เท่ากับ 32 และค่าช่วงความอิ่มตัว (Saturation Range) เท่ากับ 0.57

เมื่อกำหนดค่าลายเซ็นสี ตัวเลือกสำหรับทั้งช่วงเฉดสีและความอิ่มตัวจะปรากฏขึ้น สิ่งเหล่านี้ช่วยให้คุณปรับแต่งลายเซ็นสีให้มีความยืดหยุ่นมากขึ้น ลายเซ็นสีถือว่ามีความยืดหยุ่นเมื่อสามารถเคลื่อนย้ายวัตถุได้และยังคงติดตามได้โดย AI Vision Utility

วงล้อสีแสดงให้เห็นว่าวงกลม 360 องศามีความสัมพันธ์กับค่าเฉดสีอย่างไร สีแดงอยู่ที่องศา 0 สีเขียวอยู่ที่องศา 120 และสีน้ำเงินอยู่ที่องศา 240

สไลเดอร์ตัวแรกคือ Hue Range เฉดสีคือสีที่รับรู้ได้ โดยกำหนดจากตำแหน่งบนวงล้อสี วงล้อสีนี้มีช่วงตั้งแต่ 0 ถึง 359.9 องศา และแต่ละสีบนวงล้อจะมีค่าองศาที่กำหนดไว้

ช่วงเฉดสีช่วยให้คุณสามารถเลือกองศาเหนือและใต้สีที่กำหนดค่าที่จะรายงานเป็นสีนั้น ตัวอย่างเช่น สีน้ำเงินเข้มอาจมีค่าเฉดสี 240 องศา โดยมีช่วงเฉดสีที่ 20 องศา ตั้งแต่ 220 ถึง 260 องศาจะรายงานเป็นสีที่กำหนดค่าเป็นสีน้ำเงินเข้ม

กราฟแสดงค่าความอิ่มตัวที่เพิ่มขึ้นจาก 0% ถึง 100% ค่าความอิ่มตัว 0% คือสีเทา และค่าความอิ่มตัว 100% คือสีแดงสด

แถบเลื่อนที่สองคือช่วงความอิ่มตัว ความอิ่มตัวคือความเข้มข้นหรือความบริสุทธิ์ของสี สีสันสดใสมากขึ้นเท่าไหร่ ก็ยิ่งอิ่มตัวมากขึ้นเท่านั้น ความอิ่มตัวเป็นมาตราส่วนสัมพันธ์ที่วัดด้วยเปอร์เซ็นต์ตั้งแต่ 0% โดยเป็นโทนสีเทาอ่อน และ 100% โดยเป็นโทนสีเข้ม

ช่วงความอิ่มตัวช่วยให้คุณเลือกเปอร์เซ็นต์ความอิ่มตัวเหนือและใต้สีที่กำหนดค่าที่จะรายงานเป็นสีนั้น ตัวอย่างเช่น ลูกบอลสีแดงในแสงที่หรี่ลงอาจปรากฏเป็นความอิ่มตัว 50% โดยมีช่วงความอิ่มตัวที่ 0.25 (เทียบเท่าในทศนิยม 25%) ค่าใดๆ ก็ตามตั้งแต่ 25% ถึง 75% จะรายงานเป็นสีที่กำหนดค่าเป็นสีแดง

ทำความเข้าใจพิกเซลและความละเอียด

แผนผังบ้านการ์ตูนที่วาดไว้บนกระดาษกริด โดยมีบางช่องสี่เหลี่ยมที่ถูกระบายสีเพื่อแสดงเป็นพิกเซล

ลองนึกภาพว่าคุณกำลังวาดภาพบนกระดาษกริด แต่ละสี่เหลี่ยมเล็กๆ บนกระดาษมีขนาดเท่ากับ พิกเซล เมื่อคุณระบายสีในสี่เหลี่ยมเหล่านี้ คุณกำลังสร้างรูปภาพของคุณ

ความละเอียดต่ำ

ความละเอียดสูง

ตอนนี้มาพูดถึงความละเอียด ความละเอียด คือจำนวนพิกเซลในภาพ หากคุณมีสี่เหลี่ยมเล็กๆ จำนวนมาก (พิกเซล) ในกระดาษตารางของคุณ รูปภาพของคุณจะดูคมชัดและมีรายละเอียด แต่หากคุณมี พิกเซลเพียงไม่กี่พิกเซล รูปภาพของคุณอาจดูเบลอและไม่ชัดเจนมากนัก

แผนภาพความละเอียดของเซ็นเซอร์ AI Vision มุมซ้ายบนมีป้ายกำกับ 0, 0 มุมขวาบนมีป้ายกำกับ 320, 0 และมุมซ้ายล่างมีป้ายกำกับ 0, 240 ตรงกลางหน้าจอมีหมายเลข 160, 120

เซ็นเซอร์ AI Vision มีความละเอียด 320 พิกเซลในแนวนอนและ 240 พิกเซลในแนวตั้ง ซึ่งหมายความว่าจุดศูนย์กลางการตรวจจับที่แม่นยำจะจัดตำแหน่งตามพิกัด 160 บนแกน X และ 120 บนแกน Y

เซ็นเซอร์ AI Vision วัดวัตถุได้อย่างไร

ข้อมูลที่รายงานโดยเซ็นเซอร์

เซ็นเซอร์ AI Vision รวบรวมข้อมูลเกี่ยวกับสีที่กำหนดค่า AprilTags และการจำแนกประเภท AI ข้อมูลบางส่วนนี้แสดงใน AI Vision Utility และสามารถช่วยในการวางแผนและสร้างโครงการ VEXcode

เซ็นเซอร์ AI Vision แสดงให้เห็นการติดตาม Blue Buckyball Buckyball มีสี่เหลี่ยมติดตามอยู่รอบๆ และป้ายกำกับด้านบนแสดงให้เห็นว่ามีความกว้าง 80 พิกเซลและความสูง 78 พิกเซล ลูกศรสีแดงกำลังเน้นสี่เหลี่ยมการติดตามเพื่อแสดงความกว้างและความสูง

ความกว้างและความสูง

นี่คือความกว้างหรือความสูงของวัตถุที่ตรวจพบเป็นพิกเซล

การวัดความกว้างและความสูงช่วยระบุวัตถุที่แตกต่างกัน ตัวอย่างเช่น Buckyball จะมีความสูงมากกว่า Ring

เซ็นเซอร์ AI Vision แสดงให้เห็นการติดตาม Blue Buckyball Buckyball มีสี่เหลี่ยมติดตามอยู่รอบๆ และฉลากด้านบนแสดงให้เห็นว่ามีตำแหน่ง X เท่ากับ 176 และตำแหน่ง Y เท่ากับ 117 จุดศูนย์กลางของสี่เหลี่ยมติดตามจะถูกเน้นเพื่อแสดงว่าตำแหน่งนั้นวัดจากจุดศูนย์กลาง

CenterX และ CenterY

นี่คือพิกัดศูนย์กลางของวัตถุที่ตรวจพบเป็นพิกเซล

พิกัด CenterX และ CenterY ช่วยในการนำทางและการระบุตำแหน่ง เซ็นเซอร์ AI Vision มีความละเอียด 320 x 240 พิกเซล

แอนิเมชั่นของสี่เหลี่ยมสีแดงและสี่เหลี่ยมสีเขียวที่หมุนพร้อมกันเพื่อแสดงค่ามุม 360 องศา

มุม

มุมเป็นคุณสมบัติที่มีให้เฉพาะรหัสสีรหัส และเมษายนแท็ก นี่แสดงว่ารหัสสีหรือ AprilTag ที่ตรวจพบนั้นมีการวางแนวต่างกัน

เซ็นเซอร์ AI Vision แสดงให้เห็นการติดตาม Blue Buckyball Buckyball มีสี่เหลี่ยมติดตามอยู่รอบๆ และฉลากด้านบนแสดงให้เห็นว่ามีตำแหน่ง X เท่ากับ 176 และตำแหน่ง Y เท่ากับ 117 มุมซ้ายบนของสี่เหลี่ยมติดตามจะถูกเน้นเพื่อแสดงให้เห็นว่าตำแหน่งจุดเริ่มต้นวัดจากมุมซ้ายบน

OriginX และ OriginY

OriginX และ OriginY คือพิกัดที่มุมบนซ้ายของวัตถุที่ตรวจพบเป็นพิกเซล

พิกัด OriginX และ OriginY ช่วยในการนำทางและการระบุตำแหน่ง การรวมพิกัดนี้กับความกว้างและความสูงของวัตถุ ช่วยให้คุณสามารถกำหนดขนาดของกรอบขอบเขตของวัตถุได้ สิ่งนี้สามารถช่วยติดตามวัตถุที่กำลังเคลื่อนที่หรือการนำทางระหว่างวัตถุได้

AI Vision Utility กำลังติดตาม AprilTags จำนวนสามรายการ แท็กแต่ละอันจะได้รับการระบุ ตำแหน่ง และโครงร่าง เพื่อบ่งชี้การติดตามโดยระบบ ID AprilTag ในตัวอย่างนี้อ่านเป็น 0, 9 และ 3

แท็ก ID

ID แท็กนี้มีให้ใช้งานเฉพาะ AprilTags เท่านั้น นี่คือหมายเลข ID สำหรับ AprilTag ที่ระบุ

การระบุ AprilTags ที่เฉพาะเจาะจงช่วยให้สามารถนำทางแบบเลือกได้ คุณสามารถตั้งโปรแกรมให้หุ่นยนต์ของคุณเคลื่อนที่ไปยังแท็กบางแท็กในขณะที่ละเลยแท็กอื่นๆ ได้ ซึ่งถือเป็นการใช้แท็กเหล่านั้นเป็นป้ายบอกทางสำหรับการนำทางอัตโนมัติได้อย่างมีประสิทธิภาพ

ยูทิลิตี้ AI Vision กำลังติดตามวัตถุสี่ชิ้น ได้แก่ BuckyBall สองชิ้นและ Rings สองชิ้น วัตถุแต่ละชิ้นจะได้รับการระบุ ตำแหน่ง และโครงร่าง พร้อมทั้งระบุการติดตามโดยระบบ ยูทิลิตี้ยังแสดงรายการคะแนนการจำแนก AI ของวัตถุแต่ละรายการ โดยในตัวอย่างนี้ คะแนนแต่ละคะแนนจะอยู่ที่ 99%

คะแนน

คุณสมบัติคะแนนจะใช้เมื่อตรวจจับการจำแนกประเภท AIรายการ ด้วยเซ็นเซอร์ AI Vision

คะแนนความเชื่อมั่นบ่งชี้ว่าเซ็นเซอร์ AI Vision มีความมั่นใจแค่ไหนในการตรวจจับ ในภาพนี้ มีความมั่นใจ 99% ในการระบุการจำแนก AI ของวัตถุทั้งสี่นี้ คุณสามารถใช้คะแนนนี้เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ของคุณมุ่งเน้นไปที่การตรวจจับที่มีความมั่นใจสูงเท่านั้น