ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณมีลายเซ็นสี สี และรหัสสี สี ที่กำหนดค่าด้วยเซ็นเซอร์ AI Vision เพื่อให้สามารถใช้กับบล็อกของคุณได้ หากต้องการเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการกำหนดค่า คุณสามารถอ่านบทความด้านล่างนี้ได้:
- การกำหนดค่าลายเซ็นสีด้วยลายเซ็น AI Vision ใน VEXcode EXP
- การกำหนดค่ารหัสสีด้วยลายเซ็น AI Vision ใน VEXcode EXP
นอกจากนี้ AI Vision Sensor ยังสามารถตรวจจับ AI Classifcations และ AprilTags ได้อีกด้วย หากต้องการเรียนรู้วิธีเปิดใช้งานโหมดการตรวจจับเหล่านี้ โปรดไปที่นี่:
- การจำแนกประเภท AI ด้วยเซ็นเซอร์ AI Vision ใน VEXcode EXP
- AprilTags พร้อมเซ็นเซอร์ AI Vision ใน VEXcode EXP
ถ่ายภาพสแนปช็อต
บล็อกTake Snapshot จะถ่ายภาพสิ่งที่ AI Vision Sensor กำลังมองเห็นในขณะนั้น และดึงข้อมูลจากสแน็ปช็อตนั้นเพื่อนำไปใช้ในโครงการต่อไปได้ เมื่อถ่ายภาพสแน็ปช็อต คุณต้องระบุประเภทของวัตถุที่ AI Vision Sensor ควรรวบรวมข้อมูล:
- ลายเซ็นสี
- รหัสสี
- การจำแนกประเภท AI
- เอพริลแท็กส์
การถ่ายภาพแบบสแน็ปช็อตจะสร้างอาร์เรย์ของวัตถุที่ตรวจพบทั้งหมดที่คุณระบุ ตัวอย่างเช่น หากคุณต้องการตรวจจับ "สีแดง"ลายเซ็นสีและเซ็นเซอร์ AI Vision ตรวจพบวัตถุสีแดงที่แตกต่างกัน 3 ชิ้น ข้อมูลจากทั้งสามชิ้นจะถูกใส่ไว้ในอาร์เรย์
สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการระบุระหว่างวัตถุที่แตกต่างกัน โปรดไปที่ส่วน "ตั้งค่ารายการวัตถุ" ในบทความนี้
ในตัวอย่างนี้ มันจะตรวจจับเฉพาะวัตถุที่ตรงกับการกำหนดค่า "สีน้ำเงิน" ลายเซ็นสี เท่านั้น และไม่มีอะไรอื่นอีก
ข้อมูลที่นำมาจาก Snapshot
โปรดทราบว่าเซ็นเซอร์ AI Vision จะใช้ภาพสแนปช็อตที่ถ่ายล่าสุดสำหรับบล็อกใดๆ ที่ตามมา เพื่อให้แน่ใจว่าคุณจะได้รับข้อมูลอัปเดตล่าสุดจาก AI Vision Sensor ของคุณอยู่เสมอ ควรถ่ายภาพสแนปช็อตใหม่ทุกครั้งที่คุณต้องการดึงข้อมูลจากเซ็นเซอร์นั้น
ปณิธาน
การทำความเข้าใจความละเอียดของเซ็นเซอร์ AI Vision ถือเป็นสิ่งสำคัญสำหรับการตีความข้อมูลที่แม่นยำ เซ็นเซอร์มีความละเอียด 320x240 พิกเซล โดยมีจุดศูนย์กลางที่แน่นอนที่พิกัด (160, 120)
พิกัด X ที่น้อยกว่า 160 แสดงถึงครึ่งซ้ายของระยะการมองเห็นของเซนเซอร์ ในขณะที่พิกัด X ที่มากกว่า 160 แสดงถึงครึ่งขวา ในทำนองเดียวกัน พิกัด Y ที่น้อยกว่า 120 แสดงถึงครึ่งบนของมุมมอง และพิกัด Y ที่มากกว่า 120 แสดงถึงครึ่งล่าง
ไปที่ การทำความเข้าใจข้อมูลใน AI Vision Utility ใน VEXcode EXP เพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการวัดวัตถุด้วย AI Vision Sensor
ความกว้างและความสูง
นี่คือความกว้างหรือความสูงของวัตถุที่ตรวจพบเป็นพิกเซล
การวัดความกว้างและความสูงช่วยระบุวัตถุที่แตกต่างกัน ตัวอย่างเช่น Buckyball จะมีความสูงมากกว่า Ring
ความกว้างและความสูงยังระบุระยะห่างของวัตถุจากเซ็นเซอร์ AI Vision อีกด้วย การวัดที่เล็กกว่ามักหมายความว่าวัตถุนั้นอยู่ไกลออกไป ในขณะที่การวัดที่ใหญ่กว่าแสดงว่าวัตถุนั้นอยู่ใกล้กว่า
ในตัวอย่างนี้ ความกว้างของวัตถุจะถูกใช้สำหรับการนำทาง หุ่นยนต์จะเข้าใกล้วัตถุจนกระทั่งความกว้างถึงขนาดที่กำหนดก่อนที่จะหยุด
CenterX และ Center Y
นี่คือพิกัดศูนย์กลางของวัตถุที่ตรวจพบเป็นพิกเซล
พิกัด CenterX และ CenterY ช่วยในการนำทางและการระบุตำแหน่ง เซ็นเซอร์ AI Vision มีความละเอียด 320 x 240 พิกเซล
คุณจะเห็นได้ว่าวัตถุที่อยู่ใกล้กับ AI Vision Sensor จะมีพิกัด CenterY ต่ำกว่าวัตถุที่อยู่ไกลออกไป
ในตัวอย่างนี้ เนื่องจากจุดศูนย์กลางของมุมมองของเซ็นเซอร์วิสัยทัศน์ AI อยู่ที่ (160, 120) หุ่นยนต์จะเลี้ยวขวาจนกระทั่งพิกัดศูนย์กลาง X ของวัตถุที่ตรวจจับได้มีมากกว่า 150 พิกเซล แต่ต่ำกว่า 170 พิกเซล
มุม
มุมเป็นคุณสมบัติที่มีให้เฉพาะรหัสสีรหัส และเมษายนแท็ก นี่แสดงว่ารหัสสีหรือ AprilTag ที่ตรวจพบนั้นมีการวางแนวต่างกัน
คุณสามารถดูได้ว่าหุ่นยนต์มีการวางแนวที่แตกต่างกันหรือไม่เมื่อเทียบกับรหัสสี หรือAprilTag และตัดสินใจนำทางตามนั้น
ตัวอย่างเช่น หากไม่ตรวจพบรหัสสี ในมุมที่เหมาะสม วัตถุที่รหัสสีนั้นแสดงอาจไม่สามารถถูกหุ่นยนต์หยิบขึ้นได้อย่างถูกต้อง
OriginX และ OriginY
OriginX และ OriginY คือพิกัดที่มุมบนซ้ายของวัตถุที่ตรวจพบเป็นพิกเซล
พิกัด OriginX และ OriginY ช่วยในการนำทางและการระบุตำแหน่ง การรวมพิกัดนี้กับความกว้างและความสูงของวัตถุ ช่วยให้คุณสามารถกำหนดขนาดของกรอบขอบเขตของวัตถุได้ สิ่งนี้สามารถช่วยติดตามวัตถุที่กำลังเคลื่อนที่หรือการนำทางระหว่างวัตถุได้
ในตัวอย่างนี้ จะมีการวาดสี่เหลี่ยมผืนผ้าบน Brain โดยใช้พิกัดที่แน่นอนของจุดกำเนิด ความกว้าง และความสูง
แท็ก ID
tagID นี้มีให้ใช้งานได้เฉพาะ AprilTagsเท่านั้น นี่คือหมายเลข ID สำหรับAprilTagที่ระบุ
การระบุ AprilTags ที่เฉพาะเจาะจงช่วยให้สามารถนำทางแบบเลือกได้ คุณสามารถตั้งโปรแกรมให้หุ่นยนต์ของคุณเคลื่อนที่ไปยังแท็กบางแท็กในขณะที่ละเลยแท็กอื่นๆ ได้ ซึ่งถือเป็นการใช้แท็กเหล่านั้นเป็นป้ายบอกทางสำหรับการนำทางอัตโนมัติได้อย่างมีประสิทธิภาพ
คะแนน
คุณสมบัติคะแนนจะใช้เมื่อตรวจจับการจำแนกประเภท AIรายการ ด้วยเซ็นเซอร์ AI Vision
คะแนนความเชื่อมั่นบ่งชี้ว่าเซ็นเซอร์ AI Vision มีความมั่นใจแค่ไหนในการตรวจจับ ในภาพนี้ มีความมั่นใจ 99% ในการระบุการจำแนก AI ของวัตถุทั้งสี่นี้ คุณสามารถใช้คะแนนนี้เพื่อให้แน่ใจว่าหุ่นยนต์ของคุณมุ่งเน้นไปที่การตรวจจับที่มีความมั่นใจสูงเท่านั้น
ตั้งค่ารายการวัตถุ
เมื่อ AI Vision Sensor ตรวจพบวัตถุ วัตถุนั้นจะถูกใส่ไว้ในอาร์เรย์ โดยค่าเริ่มต้น AI Vision Sensor จะดึงข้อมูลจากวัตถุแรกในอาร์เรย์หรือวัตถุที่มีดัชนี 1 หากเซ็นเซอร์ AI Vision ของคุณตรวจพบวัตถุเพียงชิ้นเดียว วัตถุนั้นจะถูกเลือกตามค่าเริ่มต้น
อย่างไรก็ตาม เมื่อเซ็นเซอร์ AI Vision ของคุณตรวจจับวัตถุหลายชิ้นพร้อมกัน คุณจะต้องใช้บล็อกSet Object Item เพื่อระบุว่าคุณต้องการดึงข้อมูลจากวัตถุใด
เมื่อเซ็นเซอร์ AI Vision ตรวจพบวัตถุหลายชิ้น วัตถุเหล่านั้นจะถูกจัดเรียงในอาร์เรย์จากใหญ่ไปเล็ก นั่นหมายความว่าวัตถุขนาดใหญ่ที่สุดที่ตรวจพบจะถูกตั้งค่าเป็นดัชนีวัตถุ 1 เสมอ และวัตถุขนาดเล็กที่สุดจะถูกตั้งค่าเป็นตัวเลขสูงสุดเสมอ
ในตัวอย่างนี้ ตรวจพบวัตถุ 2 ชิ้นที่มีลายเซ็นสี "สีน้ำเงิน" ทั้งคู่จะถูกวางไว้ในอาร์เรย์เมื่อใช้บล็อกTake Snapshot
ที่นี่ วัตถุที่อยู่ด้านหน้าจะกลายเป็นดัชนีวัตถุ 1 เนื่องจากเป็นวัตถุที่ใหญ่ที่สุด และวัตถุที่เล็กที่สุดจะกลายเป็นดัชนีวัตถุ 2
วัตถุมีอยู่
ก่อนที่จะดึงข้อมูลใดๆ จากสแนปช็อต สิ่งสำคัญคือ เสมอว่า AI Vision Sensor ตรวจพบวัตถุใดๆ จากสแนปช็อตนั้นหรือไม่ นี่คือจุดที่บล็อกObject Exists เข้ามามีบทบาท
บล็อกนี้จะคืนค่าTrue หรือFalse ว่ามีการตรวจพบวัตถุใด
ในสแนปช็อตที่ถ่ายล่าสุดหรือไม่
ควรใช้บล็อคนี้เพื่อให้แน่ใจว่าคุณไม่ได้พยายามดึงข้อมูลใดๆ จากสแน็ปช็ ตที่อาจว่างเปล่า
ตัวอย่างเช่น หุ่นยนต์จะถ่ายภาพอย่างต่อเนื่องโดยใช้ AI Vision Sensor หากระบุวัตถุ หรือ ที่มีลายเซ็นสี "สีน้ำเงิน" ระบบจะขับเคลื่อนไปข้างหน้า
หากสแน็ปช็อตใด ๆ ไม่มีลายเซ็นสี "สีน้ำเงิน" หุ่นยนต์จะหยุดเคลื่อนที่
จำนวนวัตถุ
การใช้บล็อกจำนวนวัตถุ จะทำให้คุณเห็นว่า AI Vision Sensor สามารถมองเห็นวัตถุจำนวนเท่าใดจากลายเซ็นสี เฉพาะ ในสแนปช็อตล่าสุด
ที่นี่ เราจะเห็นว่าเซ็นเซอร์ AI Vision มีการกำหนดค่าลายเซ็นสี สี สี "สีน้ำเงิน" และตรวจจับวัตถุสองชิ้น
ในโค้ดนี้ เซ็นเซอร์ AI Vision จะถ่ายภาพและพิมพ์ "2" บนคอนโซล VEXcode เนื่องจากตรวจจับลายเซ็นสี "สีน้ำเงิน" เพียงรายการเท่านั้น
วัตถุ
บล็อกObject ช่วยให้คุณสามารถรายงานคุณสมบัติของวัตถุที่คุณระบุได้ วิธีนี้จะช่วยให้คุณใช้ข้อมูลใดๆ ที่มีอยู่ที่ดึงมาจากสแนปช็อตที่ถ่ายล่าสุดได้
คุณสมบัติของวัตถุที่สามารถดึงมาจากสแนปช็อตที่ถ่ายไว้ได้แก่:
- ความกว้าง
- ความสูง
- เซ็นเตอร์เอ็กซ์
- ศูนย์กลางY
- มุม
- ออริจินเอ็กซ์
- ต้นกำเนิดY
- แท็ก ID
- คะแนน
อ่านหัวข้อ "ข้อมูลที่นำมาจากสแนปช็อต" ของบทความนี้เพื่อดูข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับคุณสมบัติเหล่านี้
ตรวจพบ AprilTag คือ
AprilTag ที่ตรวจพบคือบล็อก จะใช้
ได้เฉพาะเมื่อโหมดตรวจจับ AprilTagเปิดใช้งานอยู่
บล็อกนี้จะรายงานว่าเป็นจริงหรือเท็จ ขึ้นอยู่กับว่าวัตถุที่ระบุเป็น AprilTag หรือไม่
เมื่อตรวจพบ AprilTags หลายรายการในสแนปช็อตเดียว จะมีการจัดเรียงในอาร์เรย์ตาม ID ที่ระบุ ไม่ใช่ตามขนาด
ในภาพนี้ตรวจพบ AprilTags จำนวน 3 รายการที่มี ID 0, 3 และ 9 พวกเขาจะถูกจัดเรียงตามลำดับ ID ของพวกเขาในอาร์เรย์ วัตถุที่ดัชนี 1 จะสอดคล้องกับ AprilTag ที่มี ID 0 ที่ดัชนี 2 จะสอดคล้องกับ AprilTag ที่มี ID 3 และที่ดัชนี 3 จะสอดคล้องกับ AprilTag ที่มี ID 9
การจำแนกประเภท AI คือ
การจำแนก AIคือบล็อก จะใช้งานได้เฉพาะเมื่อเปิดโหมดตรวจจับการจำแนก AI เท่านั้น
บล็อกนี้จะรายงานว่าเป็นจริงหรือเท็จ ขึ้นอยู่กับว่าวัตถุที่ระบุเป็นการจำแนก AI หรือไม่
การจำแนกประเภท AI ที่ AI Vision Sensor สามารถตรวจจับได้นั้นแตกต่างกันไป ขึ้นอยู่กับรุ่นที่คุณใช้ หากต้องการข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการจำแนก AI ที่มีอยู่และวิธีเปิดใช้งานการตรวจจับด้วย AI Vision Sensor โปรดอ่านบทความนี้