รหัสคอนโทรลเลอร์แบบกำหนดเองใน VEXcode V5

• ตั้งค่าอย่างรวดเร็วโดยไม่จำเป็นต้องเขียนโค้ด
• วิธีที่ง่ายที่สุด
• ปรับได้อย่างง่ายดาย
• สามารถกำหนดมอเตอร์แต่ละตัว ระบบขับเคลื่อนมาตรฐาน และกลุ่มมอเตอร์ให้กับปุ่มต่างๆ ได้

• การกำหนดปุ่มจะจำกัดจำนวนปุ่มบนคอนโทรลเลอร์
• ระบบขับเคลื่อนต้องไม่เกิน 4 มอเตอร์หรือปรับแต่งได้ (รองรับเฉพาะไดรฟ์มาตรฐานเท่านั้น ไม่ใช่ไดรฟ์ H, โฮโลโนมิก หรือระบบขับเคลื่อนแบบกำหนดเองอื่นๆ)

• การจัดการบิลด์มาตรฐาน เช่น Speedbot, Clawbot หรือการแก้ไขบิลด์มาตรฐานเหล่านั้นอย่างง่ายๆ ตัวอย่างเช่น สปีดบอทที่มีท่อไอดีติดอยู่ที่ด้านหน้าซึ่งควบคุมโดยกลุ่มมอเตอร์
• การควบคุมปุ่มที่สอดคล้องกับพฤติกรรมที่แตกต่างกันบนหุ่นยนต์อย่างรวดเร็วโดยไม่ต้องเขียนโค้ดมากนัก

ตัวอย่างโค้ดนี้ใช้ Clawbot เมื่อใช้ปุ่มบนคอนโทรลเลอร์เพื่อยกแขนขึ้นและลดระดับลง ทันทีที่ปล่อยปุ่ม เนื่องจากแรงโน้มถ่วง แขนจะถอยกลับลงมา การตั้งค่าทั้งแขนและกรงเล็บให้ "ค้าง" จะช่วยให้แน่ใจว่าทั้งแขนและกรงเล็บจะยังคงอยู่ในตำแหน่งเดิมแม้ว่าจะปล่อยปุ่มบนคอนโทรลเลอร์แล้วก็ตาม

ตัวอย่างโค้ดนี้ใช้ Clawbot เมื่อใช้ปุ่มบนคอนโทรลเลอร์เพื่อยกแขนขึ้นและลดระดับลง ทันทีที่ปล่อยปุ่ม เนื่องจากแรงโน้มถ่วง แขนจะถอยกลับลงมา การตั้งค่าทั้งแขนและกรงเล็บให้ "ค้าง" จะช่วยให้แน่ใจว่าทั้งแขนและกรงเล็บจะยังคงอยู่ในตำแหน่งเดิมแม้ว่าจะปล่อยปุ่มบนคอนโทรลเลอร์แล้วก็ตาม

มีการใช้วง Forever เพื่อตรวจสอบอย่างต่อเนื่องว่ามีการกดปุ่มใดบนคอนโทรลเลอร์

บล็อก [ตั้งค่าความเร็วมอเตอร์] ใช้เพื่อตั้งค่าความเร็วมอเตอร์ไปที่ตำแหน่งของตัวควบคุมปัจจุบันตามแกน 2 และ 3 ซึ่งเทียบเท่ากับการตั้งรถให้อยู่ในการขับขี่ นั่นไม่จำเป็นต้องทำให้รถเคลื่อนที่ แต่มันแค่ตั้งค่าไว้

แกนจอยสติ๊กแต่ละแกนจะส่งคืนค่าระหว่าง -100 ถึง +100 และส่งกลับค่าเป็นศูนย์เมื่ออยู่ตรงกลาง ซึ่งหมายความว่าแกนจอยสติ๊กเมื่อกดจะเท่ากับ -100% ถึง 100% ยิ่งผลักแกนออกไปอีก 100 หรือ -100 มอเตอร์ก็จะหมุนเร็วขึ้นเท่านั้น

จากนั้นจึงใช้บล็อก [Spin] เพื่อเคลื่อนย้ายมอเตอร์อย่างแท้จริง ซึ่งเทียบเท่ากับการกดแก๊สบนรถเมื่อกำหนดทิศทางแล้ว ซึ่งช่วยให้มอเตอร์แต่ละตัวสามารถควบคุมโดยแกนตัวควบคุมหนึ่งในสี่แกนได้

ตัวอย่างโค้ดนี้ใช้ Clawbot เมื่อใช้ปุ่มบนคอนโทรลเลอร์เพื่อยกแขนขึ้นและลดระดับลง ทันทีที่ปล่อยปุ่ม เนื่องจากแรงโน้มถ่วง แขนจะถอยกลับลงมา การตั้งค่าทั้งแขนและกรงเล็บให้ "ค้าง" จะช่วยให้แน่ใจว่าทั้งแขนและกรงเล็บจะยังคงอยู่ในตำแหน่งเดิมแม้ว่าจะปล่อยปุ่มบนคอนโทรลเลอร์แล้วก็ตาม

บล็อก [If then else if then else] ใช้เพื่อจับคู่พฤติกรรมบางอย่างกับปุ่มที่ถูกกดหรือปล่อยบนคอนโทรลเลอร์ ในโค้ดส่วนนี้ เงื่อนไขที่ตั้งไว้คือหากกดปุ่มขึ้นหรือลง หากเป็นเช่นนั้นจะมีพฤติกรรมบางอย่างเกิดขึ้น เช่น การยกแขนขึ้นและลง นอกจากนี้ยังมีส่วนอื่นของเงื่อนไขด้วย หากไม่ได้กดปุ่มใดเลย แขนก็จะถูกตั้งค่าให้หยุดเคลื่อนไหว

โปรดสังเกตส่วนของโค้ดต่อไปนี้ในโครงการสำหรับ Claw ตามคำอธิบายเดียวกัน

• สามารถรองรับงานประกอบแบบกำหนดเองได้ โดยเฉพาะระบบขับเคลื่อนที่มีมอเตอร์มากกว่า 4 ตัว
• สามารถกำหนดพฤติกรรมหลายอย่างให้กับปุ่มเดียวได้
• สามารถกำหนดพฤติกรรมให้กับแกนต่างๆ บนคอนโทรลเลอร์ได้ (ซึ่งตรงข้ามกับตัวเลือกเดียวของ Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade และ Tank Drive ในการกำหนดค่าอุปกรณ์)

• ต้องใช้ความรู้การเขียนโค้ดในระดับหนึ่ง (เงื่อนไข ลูป และความรู้เกี่ยวกับปุ่ม/จอยสติ๊กบนคอนโทรลเลอร์)
• ศักยภาพในการดำเนินโครงการช้าลงหรือเวลาตอบสนองของปุ่มล่าช้า เนื่องจากคำสั่งทั้งหมดอยู่ในลูป Forever เดียว การเรียกใช้โค้ดจึงอาจทำงานช้าขึ้นอยู่กับเงื่อนไขที่ตั้งไว้และความยาวของโค้ด

• การใช้คอนโทรลเลอร์กับหุ่นยนต์ที่สร้างขึ้นโดยเฉพาะ โดยเฉพาะอย่างยิ่งกับระบบขับเคลื่อนที่ไม่ได้มาตรฐาน
• เมื่อต้องการกำหนดพฤติกรรมหลายอย่างให้กับปุ่มเดียว ตัวอย่างเช่น เมื่อกดปุ่มขึ้น Claw จะสามารถเปิด ขับไปข้างหน้า จากนั้นปิดรอบๆ วัตถุได้

ตัวอย่างโค้ดนี้ใช้ Clawbot เมื่อใช้ปุ่มบนคอนโทรลเลอร์เพื่อยกแขนขึ้นและลดระดับลง ทันทีที่ปล่อยปุ่ม เนื่องจากแรงโน้มถ่วง แขนจะถอยกลับลงมา การตั้งค่าทั้งแขนและกรงเล็บให้ "ค้าง" จะช่วยให้แน่ใจว่าทั้งแขนและกรงเล็บจะยังคงอยู่ในตำแหน่งเดิมแม้ว่าจะปล่อยปุ่มบนคอนโทรลเลอร์แล้วก็ตาม

ตัวอย่างโค้ดนี้ใช้ Clawbot เมื่อใช้ปุ่มบนคอนโทรลเลอร์เพื่อยกแขนขึ้นและลดระดับลง ทันทีที่ปล่อยปุ่ม เนื่องจากแรงโน้มถ่วง แขนจะถอยกลับลงมา การตั้งค่าทั้งแขนและกรงเล็บให้ "ค้าง" จะช่วยให้แน่ใจว่าทั้งแขนและกรงเล็บจะยังคงอยู่ในตำแหน่งเดิมแม้ว่าจะปล่อยปุ่มบนคอนโทรลเลอร์แล้วก็ตาม

{When controller axis} บล็อกเหตุการณ์ใช้เพื่อกระตุ้นพฤติกรรมบางอย่างเมื่อแกนใดแกนหนึ่งในสี่แกนบนคอนโทรลเลอร์ถูกเปลี่ยนโดยใช้จอยสติ๊ก

บล็อก [ตั้งค่าความเร็วมอเตอร์] ใช้เพื่อตั้งค่าความเร็วมอเตอร์ไปที่ตำแหน่งของตัวควบคุมปัจจุบันตามแนวแกน A และ D ซึ่งเทียบเท่ากับการตั้งรถให้อยู่ในการขับขี่ นั่นไม่จำเป็นต้องทำให้รถเคลื่อนที่ แต่มันแค่ตั้งค่าไว้

แกนจอยสติ๊กแต่ละแกนจะส่งคืนค่าระหว่าง -100 ถึง +100 และส่งกลับค่าเป็นศูนย์เมื่ออยู่ตรงกลาง ซึ่งหมายความว่าแกนจอยสติ๊กเมื่อกดจะเท่ากับ -100% ถึง 100% ยิ่งผลักแกนออกไปอีก 100 หรือ -100 มอเตอร์ก็จะหมุนเร็วขึ้นเท่านั้น

จากนั้นจึงใช้บล็อก [Spin] เพื่อเคลื่อนย้ายมอเตอร์อย่างแท้จริง ซึ่งเทียบเท่ากับการกดแก๊สบนรถเมื่อกำหนดทิศทางแล้ว ซึ่งช่วยให้มอเตอร์แต่ละตัวสามารถควบคุมโดยแกนตัวควบคุมหนึ่งในสี่แกนได้

ตัวอย่างโค้ดนี้ใช้ Clawbot เมื่อใช้ปุ่มบนคอนโทรลเลอร์เพื่อยกแขนขึ้นและลดระดับลง ทันทีที่ปล่อยปุ่ม เนื่องจากแรงโน้มถ่วง แขนจะถอยกลับลงมา การตั้งค่าทั้งแขนและกรงเล็บให้ "ค้าง" จะช่วยให้แน่ใจว่าทั้งแขนและกรงเล็บจะยังคงอยู่ในตำแหน่งเดิมแม้ว่าจะปล่อยปุ่มบนคอนโทรลเลอร์แล้วก็ตาม

{When controller axis} บล็อกเหตุการณ์ใช้เพื่อจับคู่พฤติกรรมบางอย่างกับปุ่มที่ถูกกดหรือปล่อยบนคอนโทรลเลอร์ ในโค้ดส่วนนี้ เงื่อนไขที่ตั้งไว้คือหากกดปุ่มขึ้นหรือลง หากเป็นเช่นนั้นจะมีพฤติกรรมบางอย่างเกิดขึ้น เช่น การยกแขน ลดระดับ หรือหยุด

โปรดทราบว่าส่วนสุดท้ายของโค้ดในโครงการสำหรับ Claw เป็นไปตามคำอธิบายเดียวกัน

• สามารถรองรับงานประกอบแบบกำหนดเองได้ โดยเฉพาะระบบขับเคลื่อนที่มีมอเตอร์มากกว่า 4 ตัว
• สามารถกำหนดพฤติกรรมหลายอย่างให้กับปุ่มเดียวได้
• สามารถกำหนดพฤติกรรมให้กับแกนต่างๆ บนคอนโทรลเลอร์ได้ (ซึ่งตรงข้ามกับตัวเลือกเดียวของ Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade และ Tank Drive ในการกำหนดค่าอุปกรณ์)
• การเรียกใช้โค้ดที่เร็วขึ้นและการตอบสนองของปุ่ม (เนื่องจากแต่ละเงื่อนไขถูกเรียกใช้แยกกันและไม่ได้ฝังอยู่ในโค้ดสแต็กเดียว)

• ต้องการความรู้ด้านการเขียนโค้ดเกี่ยวกับตัวเลือกต่างๆ มากที่สุด (เงื่อนไข ลูป เหตุการณ์ และความรู้เกี่ยวกับปุ่ม/จอยสติ๊กบนคอนโทรลเลอร์)

• การใช้คอนโทรลเลอร์กับหุ่นยนต์ที่สร้างขึ้นโดยเฉพาะ โดยเฉพาะอย่างยิ่งกับระบบขับเคลื่อนที่ไม่ได้มาตรฐาน
• เมื่อต้องการกำหนดลักษณะการทำงานหลายอย่างให้กับปุ่มเดียวโดยไม่มีความล่าช้า ตัวอย่างเช่น เมื่อกดปุ่มขึ้น Claw จะสามารถเปิด ขับไปข้างหน้า จากนั้นปิดรอบๆ วัตถุได้