การเขียนโค้ดชุดอุปกรณ์นิวแมติกส์ V5 – ห้องสมุด VEX

คู่มือนี้ออกแบบมาเพื่อช่วยเหลือผู้ใช้ V5 Pneumatics Kit ในการนำทางกระบวนการทำความเข้าใจ กำหนดค่า และเขียนโค้ดเกี่ยวกับนิวแมติกส์ของตน สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับส่วนประกอบภายในชุดอุปกรณ์นิวแมติกส์ V5 ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

ตัวเลือกการควบคุมและการตั้งค่า

ในชุด V5 นิวแมติกส์ โซลินอยด์แบบ Double Acting และสายเคเบิลไดรเวอร์โซลินอยด์แบบ Double Acting ที่มาคู่กันมีบทบาทสำคัญในการช่วยให้ผู้ใช้สามารถควบคุมระบบนิวแมติกส์ผ่าน VEXcode V5

หากต้องการเรียนรู้วิธีการทำงานของโซลินอยด์ ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

การกำหนดค่าโซลินอยด์

เนื่องจากเราได้เรียนรู้ว่าโซลินอยด์เป็นเพียงอุปกรณ์ 3 สายที่เราสามารถเปลี่ยนสถานะได้ ตอนนี้เราจะเพิ่มและกำหนดค่าอุปกรณ์ใน VEXcode V5

รูปภาพ14.png

เปิด VEXcode V5 แล้วเลือกปุ่มอุปกรณ์เพื่อเปิดหน้าต่างอุปกรณ์

เลือก 'เพิ่มอุปกรณ์'

เลือก '3-WIRE'

หลังจากเลือก '3-WIRE' แล้ว ให้เลือก 'DIGITAL OUT'

จำไว้ว่าเราต้องบอกโซลินอยด์ว่าควรอยู่ในสถานะใด การทำเช่นนี้เราจำเป็นต้องส่งข้อมูลออกไปผ่าน 3-Wire ซึ่งเป็นเหตุผลที่เราเลือกอุปกรณ์ Digital Out

หลังจากเลือก Digital Out แล้ว ให้เลือกพอร์ต 3 สายที่คุณเสียบสายเคเบิลไดรเวอร์โซลินอยด์เข้ากับ Robot Brain ของคุณ พอร์ตที่กำหนดค่าไว้สำหรับอุปกรณ์อื่นแล้วจะไม่สามารถใช้งานได้

เมื่อเลือกพอร์ตแล้ว ให้เลือก 'เสร็จสิ้น' เพื่อส่งอุปกรณ์ไปยังการกำหนดค่าหรือ 'ยกเลิก' เพื่อกลับไปที่เมนูอุปกรณ์

หมายเหตุ: การเลือก 'ยกเลิก' จะยกเลิกการเปลี่ยนแปลงใดๆ ที่คุณทำกับอุปกรณ์ และจะไม่เป็นส่วนหนึ่งของการกำหนดค่า

หลังจากนี้ คำสั่งการตรวจจับ 'Digital Out' จะปรากฏในส่วนการตรวจจับแล้ว

คำสั่งดิจิตอลเอาท์จะเปลี่ยนสถานะของโซลินอยด์:

ต่ำ - การไหลของอากาศไปยังทางออก A

สูง - การไหลของอากาศไปยังทางออก B

รูปภาพ13.png

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับการกำหนดค่าอุปกรณ์ Digital In และ Digital Out แบบ 3 สายใน VEXcode V5 เช่น วิธีเปลี่ยนชื่อ ลบออกจากการกำหนดค่า หรือเปลี่ยนหมายเลขพอร์ต ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

การเข้ารหัสโซลินอยด์

ตอนนี้เรามาสำรวจตัวอย่างของการเข้ารหัสโซลินอยด์โดยใช้ Blocks, Python และ C++ ด้วยระบบนิวแมติกกระบอกเดียวที่ตรงไปตรงมา ซึ่งแสดงไว้ด้านล่าง กรณีการใช้งานตัวอย่างของระบบนี้อาจเป็นการขับเคลื่อนกลไกตัวเรียกใช้งาน สำหรับข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับส่วนประกอบและการประกอบของระบบนี้ ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX สำหรับตัวอย่างการทำงานของระบบนิวแมติกส์ V5 ขั้นพื้นฐาน ดูบทความนี้จากไลบรารี VEX

นิวเมติกส์

บล็อก VEXcode V5	VEXcode V5 หลาม
	digital_out_a.set (เท็จ)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(เท็จ); }
เมื่อใช้การตั้งค่านิวแมติกแบบสูบเดียว ตัวอย่างนี้จะทำให้กระบอกสูบถอยกลับจนสุดทันที โดยมีเงื่อนไขว่าถังอากาศมีแรงดันและข้อต่อวาล์วปิดเปิดอยู่ โปรดจำไว้ว่าสถานะเริ่มต้นสำหรับโซลินอยด์ของเราคือสถานะต่ำ (หรือ 'เท็จ' พร้อมการเข้ารหัสข้อความ) ดังนั้นตัวอย่างนี้จะช่วยให้มั่นใจได้ว่ากระบอกสูบของเราเริ่มต้นจากตำแหน่งที่ทราบของการหดกลับ

บล็อก VEXcode V5	VEXcode V5 หลาม
	digital_out_a.set (เท็จ) รอ (1, วินาที) digital_out_a.set (จริง)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(เท็จ); รอ(1, วินาที); DigitalOutA.set (จริง); }
หลังจากดำเนินการตัวอย่างข้างต้นและโปรแกรมสิ้นสุด โซลินอยด์จะยังคงอยู่ในสถานะต่ำ ด้วยการเพิ่มสถานะระดับสูง 'DigitalOut' หรือโค้ด True กระบอกจะถอนกลับก่อนเมื่อโปรแกรมเริ่มทำงาน จากนั้นจะขยายจนสุดหลังจากผ่านไปหนึ่งวินาที หากคุณหยุดโปรแกรม ณ จุดนี้ โซลินอยด์จะกลับสู่สถานะต่ำ การแยกคำสั่ง 'DigitalOut' โดยใช้คำสั่ง 'Wait' จะเป็นประโยชน์ ซึ่งจะช่วยให้กระบอกสูบขยายหรือถอยกลับเป็นระยะเวลาสั้นๆ