เทมเพลตการแข่งขันเป็นโครงการตัวอย่างที่มีคำสั่งรวมอยู่แล้วเพื่อสื่อสารกับระบบควบคุมสนามในระหว่างการแข่งขัน ทำให้มั่นใจว่าคำสั่งเป็นไปตามข้อบังคับของสนาม และช่วยในการจัดทำโครงการเพื่อหลีกเลี่ยงความยุ่งยากและถูกตัดสิทธิ์ ("การแข่งขัน" หมายถึง เหตุการณ์ VRC โดยใช้ฮาร์ดแวร์ควบคุมภาคสนามอย่างเป็นทางการ)
เปิดเทมเพลตการแข่งขันจากหน้าตัวอย่าง
เทมเพลตสามส่วน: ระบบอัตโนมัติล่วงหน้า โหมดอัตโนมัติ และการควบคุมผู้ขับขี่
หมายเหตุ: เพื่อให้โครงการของคุณทำงานในการแข่งขัน คุณต้องปล่อยให้ฟังก์ชันเหล่านี้อยู่ในโครงการของคุณ เพิ่มคำสั่งตามความคิดเห็นที่ระบุในแต่ละส่วน
ใช้ฟังก์ชัน pre_autonomous สำหรับการตั้งค่าใดๆ
ฟังก์ชันpre_autonomous ใช้สำหรับการตั้งค่าใดๆ ที่หุ่นยนต์ของคุณอาจต้องการ เช่น การปรับเทียบไจโร การตั้งค่าตัวแปร หรือการตั้งค่าอุปกรณ์อื่นๆ คำสั่งเหล่านี้จะรันทันทีเมื่อโปรเจ็กต์เริ่มต้น ก่อนที่ส่วนอัตโนมัติของการจับคู่จะเริ่มต้นขึ้น
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคำสั่งทั้งหมดได้รับการเยื้องอย่างถูกต้องเพื่อให้เส้นนำทางมองเห็นได้ระหว่างฟังก์ชันpre_autonomous และautonomous
หมายเหตุ: หากไม่จำเป็นต้องตั้งค่า ฟังก์ชันนี้จะยังว่างเปล่าได้
อัตโนมัติ
ฟังก์ชัน อัตโนมัติ ใช้สำหรับควบคุมหุ่นยนต์ของคุณในระหว่างการแข่งขัน VRC ส่วนอัตโนมัติ คำสั่งภายในฟังก์ชันนี้จะทำงานเมื่อการแข่งขันเริ่มต้นในช่วง Autonomous
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคำสั่งทั้งหมดได้รับการเยื้องอย่างถูกต้องเพื่อให้เส้นนำทางมองเห็นได้ระหว่างฟังก์ชันpre_autonomous และautonomous
หมายเหตุ: หากไม่จำเป็นต้องตั้งค่า ฟังก์ชันนี้จะยังว่างเปล่าได้
การควบคุมผู้ใช้
ฟังก์ชัน user_control ใช้สำหรับควบคุมหุ่นยนต์ของคุณระหว่างส่วนควบคุมไดรเวอร์ของการแข่งขัน VRC คำสั่งภายในฟังก์ชันนี้จะทำงานเมื่อการแข่งขันเริ่มต้นช่วงการควบคุมผู้ขับขี่
หมายเหตุ: ลูป ในขณะที่ True แสดงอยู่ด้านบน ดังนั้นหุ่นยนต์จะตอบสนองต่ออินพุตจากตัวควบคุม V5 ตลอดการแข่งขัน
ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคำสั่งทั้งหมดมีการเยื้องอย่างถูกต้องภายในในขณะที่ True วนซ้ำในขณะที่เขียนโค้ดส่วนควบคุมผู้ใช้ ควรมองเห็นเส้นนำทางสองเส้นดังที่แสดงไว้ที่นี่ หนึ่งเพราะในขณะที่ True อยู่ภายในฟังก์ชันuser_control อีกอันเพื่อให้แน่ใจว่าคำสั่งอยู่ภายในในขณะที่ True วนซ้ำ