Introduktion
V5 Competition Field Controller är en standard V5-hjärna som kör en modifierad version av VEXOS som begränsar dess förmåga till att köra specialprogram skapade av VEX. Vissa funktioner, som den inbyggda drivrutinskontrollen och nedladdning av användarprogram, har inaktiverats.
De fyra robotarna som är involverade i en VRC-matchning är anslutna till fältstyrsystemet med hjälp av smarta kablar som är anslutna till en av de smarta portarna på den primära styrenheten. Den andra tillgängliga smarta porten för handkontrollen kan fortfarande anslutas till en partnerhandkontroll. De autonoma och förarstyrda faserna i en match kan styras direkt med hjälp av pekskärmen på fältkontrollen, alternativt kan systemet styras av värddatorn med seriell kommunikation via hjärnans USB-port.
V5-fältkontrollen är avsedd att ersätta den äldre VEXnet-fältkontrollen. Den använder en liknande USB-anslutning som antingen Tournament Manager PC eller Raspberry Pi, men RJ45-kablarna har ersatts av VEX smart-kablar anslutna till kontrollenhetens smarta port istället för den äldre tävlingsporten. Det rekommenderas att tävlingsporten inaktiveras med en RJ45-kontakt så att en smart kabel inte av misstag ansluts och kan orsaka skador.
Systemöversikt
Fältkontrollens V5-hjärna (FC-hjärna) är ansluten till allianskontroller med hjälp av smarta kablar. Blue Alliance-kontroller är anslutna till någon av de smarta portarna i de blåmärkta grupperna, det vill säga en kontroller ansluten till en port i gruppen 6-10 och den andra till en port i gruppen 11-15.
Röda allianslag är sammankopplade på ett liknande sätt som de två röda grupperna.
FC-hjärnan, även om den kan användas fristående på ett liknande sätt som en tävlingsbrytare, är vanligtvis ansluten till Tournament Managers matchkontrollsystem (TM). FC-hjärnan är ansluten till TM med en USB-kabel till antingen en Raspberry Pi eller till värddatorn som kör TM-servern. Anslutning till en Raspberry Pi är det föredragna sättet att använda systemet eftersom Pi:n sedan kan användas för att visa lag- och matchstatus på planen.
Drift
När fältkontrollprogrammet först körs på FC-hjärnan kommer det att visa en välkomstskärm som liknar denna.
Programmet har ett fåtal användarkonfigurerbara inställningar, de är bara åtkomliga medan välkomstskärmen visas. Tryck på knappen "inställningar" på skärmen för att växla till inställningsskärmen.
1. Radiokanal styrd av fältaktivering.
| Värde | Beskrivning |
| Funktionshindrad |
FC-hjärnan hanterar val av tävlingskanal på samma sätt som det äldre VEXnet-fältkontrollsystemet, det vill säga att så snart en studentkontroll ansluts till FC-hjärnan hoppar den till en tävlingskanal som den automatiskt väljer. |
| Aktiverad |
Elevens robot kommer initialt att stanna på en depåradiokanal, när TM aktiverar planen kommer elevroboten att hoppa till en tävlingskanal. Det här läget minimerar antalet robotar som aktivt använder tävlingskanaler, vilket är viktigt vid stora evenemang med många startfält. Eleverna kanske dock inte förstår varför de kortvarigt tappar kontakten när startfältet aktiveras före en match. |
2. Radioläge som används för färdighetsappen.
| Värde | Beskrivning |
| VEXnet |
Studentens robot måste vara inställd på att använda VEXnet-radioläget. |
| BLE |
Elevens robot måste vara inställd på att använda Bluetooth-radioläge |
OBS: Den här inställningen gäller endast appen Robot Skills. VRC-matchappen kräver endast VEXnet.
3. Smartport-kraft.
| Värde | Beskrivning |
| På |
Fältkontrollhjärnan kommer att förse studentens styrenhet med ström via den smarta porten. VARNING: Detta kan orsaka att fältstyrenhetens strömadapter överbelastas och strömavbrott. Det rekommenderas att använda ett V5-batteri som är anslutet till en laddare när den här inställningen är aktiverad. |
| Av |
Fältkontrollhjärnan kommer INTE att förse studentens kontrollenhet med ström via den smarta porten. |
För att avsluta inställningsskärmen, tryck på knappen ”klar”. Inställningar sparas i FC-hjärnan och går inte förlorade om FC-programmet uppdateras eller laddas till en annan programplats.
Hemskärm:
Startskärmen visas efter att välkomstskärmen eller inställningsskärmen har stängts. Detta är den skärm som vanligtvis visas under en tävling; den visar en översikt över lagets status och även den aktuella matchtimern när en match pågår. Eventuella fel eller varningar som visas på den här skärmen rapporteras också till TM. Kövisningen för TM-fältet är det bästa sättet att kontrollera teamstatus, men den här skärmen kan användas för att diagnostisera teamproblem.
Teamstatus visas i rektangeln bredvid deras anslutna port, den fysiska smarta porten som används visas med den lilla gröna rektangeln. Konturerna blir gröna när ett anslutet lag har uppfyllt alla krav för att starta matchen.
Krav:
- Roboten är ansluten till styrenheten via radiolänk.
- Roboten uppfyller den erforderliga firmwareversionen.
- Ett användarprogram körs.
Om det uppstår ett fel, kanske teamet glömde att starta sitt program eller om deras batteri är mycket lågt, visas konturen i orange. TM visar ett beskrivande fel i fältködisplayen, men FC-hjärnan kan också användas för att se mer detaljerad information om det behövs. För att se detaljerad information, tryck på rektangeln med lagstatus så växlar skärmen till den här skärmen.
Lagets status är god
Laget har ett fel
Fel visas i orange, i det här fallet kör teamet gammal firmware (VEXOS) i sin V5 Robot Brain och har inte heller startat sitt användarprogram. För att stänga laginformationen, tryck var som helst på skärmen.
Lagstatus:
Status visar bra
Lagnummer: 8888Z
Robotbatteri: 99 %
Användarprogram: 3 (Plats 3 körs; 0 skulle innebära att inget program körs)
Radiokanal: 81/5 denna är för användning av VEX-teknik vid VEX-världsmästerskapet.
Se Bilaga A för mer förklaring av den detaljerade sidan med lagstatus.
Använd med Tournament Manager.
När TM inte är anslutet kommer knapparna ”auto” och ”förare” att vara aktiverade på startskärmen och klockdisplayen i det övre vänstra hörnet kommer vanligtvis att vara grå, vilket indikerar att den inte har ställts in. Genom att använda knapparna ”Auton” eller ”Driver” på skärmen kan standardmatchfaserna med varaktighet 0:15 och 1:45 köras manuellt (VexU-tider stöds ännu inte).
När TM är anslutet visas en indikation på startskärmen och knapparna inaktiveras.
Klockan visas nu i grönt, vilket indikerar att den har ställts in. TM ansluten visas.
Matchnumret kan vara inställt, men om fältet är inaktivt visas det i grått. När fältet blir aktivt visas det i grönt.
När robotar är inaktiverade kommer bakgrunden på startskärmen att vara svart. Under den autonoma perioden när robotar är aktiverade kommer den att vara blå och visa återstående tid.
Under förarkontrollperioden kommer bakgrunden att vara grön och visa återstående tid.
Återstående tid och signaler för robotens aktivering/avaktivering skickas från TM till FC-hjärnan. Detta möjliggör noggrann synkronisering och varaktighet av autonoma och förarstyrda perioder under TM-kontroll och inte bestäms lokalt av FC-hjärnan.
Turneringschefens skärmar
Turneringshanteraren visar lagstatus både på matchkontrolldisplayen och även på fältködisplayen för varje konfigurerat fält. Lagstatus visas i flera färger; innan en match börjar, leta efter alla lag som visar "Klar" i grönt och det aktiva fältet också i grönt. Varningar visas i gult; en match kan startas när varningar finns, men lag bör påminnas om att robotens funktion kan påverkas beroende på vad varningen är, till exempel.
Här har ett lag glömt att, eller valt att inte köra, ett användarprogram på roboten; alla andra lag är redo. Lag 1234A bör informeras om detta faktum och om de har valt att göra detta kan matchen starta.
Den här skärmen visar några av de möjliga fel som kan visas.
- Team 8888Z är redo.
- Team 1234A har felaktig firmware som körs på V5-hjärnan, matchkontroll kräver VEXOS 1.1.1 eller senare.
- Team 99999V har inte anslutit handkontrollen till FC-hjärnan.
- Team 44 har ett fel på den äldre kompletteringsporten eller kanske en tävlingsswitch fortfarande ansluten.
Varken lag 99999V eller lag 44 kommer att vara aktiverade när matchen börjar.
Om TM har kopplats bort från en FC-hjärna visas följande felskärm.
Om inställningen på FC-hjärnan, "Radiokanal styrd av fältaktivering" är aktiverad, visas följande skärm innan en match ställs in som "på fältet"
Lag visas som "väntar på fältaktivering" om statusen är god men de inte har bytt till tävlingsradiokanalen, varningar och fel kommer fortfarande att visas. Om "Radiostyrd via fältaktivering" är inaktiverat visas en liknande skärm förutom att teamen visas som "Klara" trots att fältet var i "fältberedskapsläge". Så snart matchningen var inställd på "på fältet" skulle fältets standby-läge ändras till grönt och visa aktivt fält. Det aktiva fältet är det som startas när operatören väljer ”Starta matchning”.
Så snart en match har startat växlar fältköns display och visar återstående matchtid.
Felloggning
FC-systemet loggar viss data i både FC-hjärnan och elevrobotens logg.
För studentroboten uppdateras V5-hjärnans interna timer för att matcha realtidsklockan som tillhandahålls av Tournament Manager. Detta gör att befintliga loggposter, till exempel matchstart, matchstopp och radioanslutningshändelser, kan få tidsstämplar. TM skickar även information om evenemang och matcher som registreras i loggen. Poster för fältkontrollhändelser visas i gult.
“--> 17:38:53” = Denna logg visar att klocktiden ställs in.
“VRC-21-1234” = Denna logg visar ?????
“Q-0001” = Denna logg visar att kvalificeringsmatchning 1 har aktiverats.
FC-hjärnan loggar också poster med hjälp av den medföljande klockan från TM. Utöver ovanstående registrerar den även vissa fel som kan ha uppstått under en match; dessa inkluderar för närvarande fel vid kabelavbrott och radioavbrott. När en match slutar, om planen fortfarande är aktiv, kan FC-hjärnan visa en varning på detta sätt.
Detta indikerar att antingen kabel- eller radioavbrottsfel uppstod medan robotarna var aktiverade under matchen. Om du tittar på den detaljerade lagstatusen kommer den att visa mer information. Det här exemplet visar att det röda alliansteamet #2 hade ett kabelavbrottsfel, vilket indikeras av den röda portindikatorn. Om du öppnar den detaljerade teamstatusen visas det totala antalet fel.
Denna information registreras i FC-hjärnloggen på detta sätt (VEXOS 1.1.2b3 eller senare krävs)
FC-loggposter visas i gult. I det här exemplet hade det röda allianslaget #2 (R2) två kabelfel, det blå allianslaget #1 (B1) hade två radioavbrottsfel.
Vi inser att det inte är praktiskt att övervaka FC-hjärnan för dessa fel vid de flesta tävlingar om inte dedikerad fältteknisk personal finns tillgänglig. Den primära användningen av loggning är att möjliggöra efteranalys om det uppstår några ovanliga situationer; till exempel kanske alla fyra robotar misslyckades med att röra sig under en viss period av matchen. Om loggen visar att alla fyra hade fel vid radioavstängning kan det tas med i beräkningen när man överväger eventuella omspelningar av matchen. Omvänt, om en elevrobot inte rör sig under en match men varken FC eller elevhjärnan visar några loggfel och att matchfaserna startades korrekt, så är problemet troligtvis inte felet i fältstyrningssystemet och elevernas robot/kod kan behöva undersökas för eventuella problem.
Färdighetsappen
En variant av FC-programmet kan användas vid färdighetsmatcher. Den här versionen fokuserar på att kontrollera och visa status för en enda (eller två för VexU) robot och tillåter att den enminuts långa färdighetskörningen startas från FC-hjärnskärmen som ett alternativ till att använda TM.
Välkomstskärmen visar det aktuella radioläget, BLE eller VEXnet, som valdes på inställningsskärmen.
När ingen teamkontroll är ansluten visas ett stort utropstecken.
När ett team är anslutet och det finns ett fel eller en varning visas en beskrivning. I det här exemplet har robotradioanslutningen inte upprättats.
När statusen är god visas en grön cirkel med en bockmarkering.
Färdighetskörningen kan nu startas från antingen FC-hjärnskärmen, TM-matchkontrollfönstren eller en TM-ansluten surfplatta. När spelet startas från FC:s hjärnskärm skickas ett meddelande till TM som begär att färdighetskörningen startas. Detta gör att alla normala matchtidsvisningar fungerar korrekt.
FC-skärmen visar återstående tid för färdighetskörningen när roboten är aktiverad.
Bilaga A
Beskrivning av fält för den detaljerade skärmen för teamstatus.
Detta kan komma att ändras. Skärmen som visas är den som användes under VEX 2022 World Championships men kan komma att förenklas inför den slutliga lanseringen av FC-applikationen sensommaren 2022.
| Team | 1234A | Lagnumret som rapporteras av roboten |
| Vexos | 1.1.1 | Den nuvarande versionen av VEXOS installerad i teamets robothjärna |
| Radioversion | 1.0.0b49 | Robotradioversionen (detta är för närvarande inaktiverat och kommer inte att ändras) |
| Radio | 81/6 Komp | Aktuell radiokanal, tidslucka och läge (depå eller tävling) |
| Radiostatus | 003D | För användning av VEX-teknik just nu |
| Systemstatus | 1090 | För användning av VEX-teknik just nu |
| Programmera | Köra | Nuvarande användarprogram, 0 körs inte, slot_1 etc. eller Enhet |
| Hjärnstatus | 21 | För användning av VEX-teknik just nu, matcha kontrollläget i hjärnan |
| Fältstatus | C9 | För användning av VEX-teknik just nu, matcha styrläget i regulatorn |
| Batteri | 100% | Robotens batterikapacitet |
| Förbindelse | Bra | Status för radioanslutning mellan styrenhet och robot |
| Ctrl-version | 1.0.0b75 | Versionen av firmware i teamkontrollen |
| Ctrl-radio | 1.0.0b48 | Versionen av firmware i teamkontrollradion |
| Kontrollbatteri | 100% | Kontrollerns batterinivå i procent |
| Signal | 95 | Radiosignalens kvalitet i procent |
| RSSI | -54 | Radiosignalens styrka i dBm |
| Radiodroppar | 0 | Antalet gånger som radioförbindelsen bröts under matchspel |
| Matchtimer | 102499 | Intern matchtimer i ms, kan tas bort, utvecklingsanvändning |
| Visa | 103 | Intern matchtimer som skulle visas på startskärmen |
| Kabelfel | 0 | Kabelfel 0 Antalet gånger som handkontrollanslutningen bröts under matchspel; detta indikerar hur många gånger smartkabeln kopplades bort från FC |