Förstå tröghetssensordata från VEX EXP Brain – VEX bibliotek

VEX EXP Brain har en inbyggd tröghetssensor. Tröghetssensorn rapporterar data om kurs, rotation, orientering och acceleration i sensorns instrumentpanel och i VEXcode EXP. Den här artikeln kommer att granska vilka data som presenteras på sensorpanelen. För mer information om hur du kommer åt sensorpanelen, se den här artikeln.

Hjärnan visas med tröghetssensorinstrumentpanelen öppen från Enheter-menyn. Följande information om tröghetssensorn visas: Kurs, rotation, rullning, lutning, girning, kalibrering, acceleration på x-, y- och z-axlarna samt rotationshastighet på x-, y- och z-axlarna.

Rubrik

Diagram uppifrån och ner av en robot med en cirkel och gradenheter markerade runt den, vilket indikerar att hjärnans riktning kan variera från 0 till 359,99 grader.

Kursen är den riktning hjärnan är vänd i och rapporteras som en kompass med hjälp av grader från 0-359,99. 0-punkten kan ställas in med kommandon i VEXcode EXP eller genom att kalibrera VEX EXP Brain. Denna information kan också användas för att vända din robot så att den är vänd mot en specifik plats när du använder en drivlina.

Hjärnskärmen visas med tröghetssensorns instrumentpanel öppen och kursvärdet markerat. Rubrikvärdet är 21,38.

I sensorpanelen på hjärnans skärm är rubrik det första värdet som listas. Om du rör hjärnan medan du är på den här skärmen kommer du att se värdena uppdateras i realtid.

Hjärnan visas med tröghetssensorns instrumentpanel öppen.

Detta är inställt på 0 grader när hjärnan är påslagen och tröghetssensorn kalibrerar. Om du vill återställa din hjärnas kurs, välj kryssrutan på hjärnan. Detta återställer kursen och rotationen till 0 grader, och all data på tröghetssensorns instrumentpanel kommer att baseras på denna nya startplats.

VEXcode EXP-block	VEXcode EXP Python
	drivlina.sväng_mot_riktning(90, GRADER)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivlina.svängTillKurs(90, grader); }
I VEXcode EXP kan blocket [Turn to heading], Python-kommandot turn_to_headingoch C++-kommandot turnToHeading användas för att vända roboten mot en specifik riktning.

VEXcode EXP-block	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, GRADER)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, grader); }
I likhet med kalibreringsalternativet i sensorns instrumentpanel kan rubriken ställas in medan projektet körs med hjälp av blocket [Set drive heading], set_heading Python-kommandot eller setHeading C++-kommandot.

Rotation

Hjärnskärmen visas med tröghetssensorns instrumentpanel öppen och rotationsvärdet markerat. Rotationsvärdet är negativt 1418,62.

Rotation rapporteras när roboten roterar runt hjärnans centrumaxel. Antalet grader som rapporteras på sensorns instrumentpanel indikerar svängens riktning och gradvärdet för de svängar som hjärnan har slutfört sedan kalibreringen. Till skillnad från kurs är de numeriska värdena inte begränsade till 0–359,99 grader. Roboten kan rotera moturs för ett negativt värde eller medurs för ett positivt värde och kommer att fortsätta öka gradvärdet för att matcha antalet rotationer som tröghetssensorn i hjärnan rapporterar.

Hjärnskärmen visas med tröghetssensorns instrumentpanel öppen och rotationsvärdet markerat. Rotationsvärdet är negativt 1418,62.

I sensorpanelen på hjärnans skärm är rotation det andra värdet som listas. Om du roterar hjärnan medan du är på den här skärmen kommer du att se värdena uppdateras i realtid.

Hjärnan visas med tröghetssensorns instrumentpanel öppen.

Detta är inställt på 0 grader när hjärnan är påslagen och tröghetssensorn kalibrerar. Om du vill återställa robotens rotation väljer du kryssrutan på hjärnan. Detta återställer kursen och rotationen till 0 grader, och all data på tröghetssensorns instrumentpanel kommer att baseras på denna nya startplats.

VEXcode EXP-block	VEXcode EXP Python
	drivlina.sväng_till_rotation(90, GRADER)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivlina.vändTillRotation(90, grader); }
I VEXcode EXP kan blocket [Turn to rotation], Python-kommandot turn_to_rotation och C++-kommandot turnToRotation användas för att vrida roboten ett specifikt antal grader.

VEXcode EXP-block	VEXcode EXP Python
	drivlina.set_rotation(0, GRADER)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, grader); }
I likhet med kalibreringsalternativet i sensorpanelen kan rotationsvärdet ställas in medan projektet körs med hjälp av blocket [Set drive rotation], set_rotationPython-kommandot eller setRotation C++-kommandot.

Pitch, Roll och Yaw

Diagram över en Clawbot med en böjd pil som indikerar dess tonhöjd. Pitchriktningen kan föreställas som att roboten tittar uppåt eller neråt.

Pitch, roll och yaw är hjärnans orienteringsvinkel längs en specifik axel. Lutningen representerar y-axeln och robotens lutningsvinkel framåt och bakåt. Värdena för lutning varierar från -90 grader till 90 grader.

Diagram över en Clawbot med en böjd pil som indikerar dess rullning. Rullningsriktningen kan föreställas som att roboten rullar över på sidan.

Rulla representerar x-axeln och robotens lutningsvinkel åt vänster och höger. Värdena för rullning varierar från -180 grader till 180 grader.

Diagram över en Clawbot med en böjd pil som indikerar dess girning. Girriktningen kan föreställas som att roboten tittar åt vänster och höger.

Girning representerar z-axeln och robotens vinkelrotation. Värdena för girning varierar från -180 grader till 180 grader.

Hjärnskärmen visas med tröghetssensorns instrumentpanel öppen och med värdena för rullning, lutning och girning markerade.

Lutning, rullning och girning visas på sensorns instrumentpanel under kurs och rotation.

Acceleration på x-, y- och z-axlarna

Hjärnskärmen visas med tröghetssensorinstrumentpanelen öppen och med accelerationsvärdena på x-, y- och z-axlarna markerade. Dessa värden är märkta som ax, ay och az i instrumentpanelen.

Accelerationen för sektionen på sensorns instrumentpanel rapporterar tröghetssensorns accelerationsvärde längs en specificerad axel. Accelerationen längs x-, y- och z-axlarna visas på sensorns instrumentpanel till höger med förkortningarna "ax", "ay" och "az". Var och en av dessa rapporterar ett intervall från -4,0 till 4,0 Gs.

Medan hjärnan vilar på en yta kommer du att se ett värde på ungefär -1,0 Gs. Detta beror på gravitationskraften som verkar på hjärnan i vila.

Rotationshastighet på x-, y- och z-axlarna

Hjärnskärmen visas med tröghetssensorns instrumentpanel öppen och med värdena för rotationshastighet på x-, y- och z-axlarna markerade. Dessa värden är märkta som gx, gy och gz i instrumentpanelen.

Sektionens gyrohastighet på sensorns instrumentpanel rapporterar tröghetssensorns rotationshastighet längs en specificerad axel. Rotationshastigheten längs x-, y- och z-axlarna visas på sensorns instrumentpanel till höger med förkortningarna "gx", "gy" och "gz". Var och en av dessa rapporterar ett intervall från -1000,0 till 1000,0 grader per sekund.

VEXcode EXP-block	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
I VEXcode EXP kan blocket (Gyro rate), Python-kommandot gyro_rateoch C++-kommandot gyroRate användas för att rapportera rotationshastigheten för en specifik axel medan ett projekt körs.