Armar är vanligtvis fästa vid ett torn på robotchassit och används för att lyfta en annan manipulator i änden av armen. Armar kan också användas för att lyfta roboten från marken om detta är en del av spelets poängsättning. Motorer är vanligtvis monterade på tornet och driver ett kugghjul, en kedja och ett kedjehjulssystem som är fäst vid armen. Armar använder ofta gummiband för att hjälpa till med lyft.
EXP-robotarmar kan monteras från C-kanaler. Armar kan bestå av bara en enda uppsättning monterad metall eller två armar kan paras sida vid sida med ett spänn mellan dem och korsstöd som distanser som förbinder paret.
Se nedan för exempel på en mängd olika armar som du kan bygga med ett VEX EXP-kit.
Svängarm
En enda svingarm är kanske den enklaste armen att montera. Denna 3D-bygge ger en detaljerad titt på en enda svingarm. Manipulatorn i änden följer svängarmens rörelsebåge. Det är möjligt för en svängarmsdesign att passera över toppen av tornet och nå robotens andra sida, som visas i animationen nedan.
Denna rörelse kan dock vara ett problem med en passiv gaffel, skopa eller spelpjäs som måste förbli vågrät.
Länkarmar
Länkarmar innefattar mer än en svängbar stång som skapar länkar mellan ett torn och ett gaveltorn. Denna 3D-bygge ger en detaljerad titt på en länkarm.
- Länkarna är vanligtvis byggda för att bilda ett parallellogram.
- När dessa stänger och torn har samma avstånd mellan sina parallella länkar, förblir de parallella när armen lyfts. Detta kan hålla det som armen lyfter relativt plant. Armen rör sig dock i en lätt båge när den lyfts.
- Dessa armar är begränsade i hur högt de lyfter eftersom de parallella stängerna vid någon tidpunkt kommer i kontakt med varandra.
Länkarmar inkluderar: 4-stångs, 6-stångs och kedjesvärd. Se nedan för exempel på dessa robotarmsvariationer.
4-takt
4-stångsarmen är en länkarm och är vanligtvis den enklaste typen av länkarm att montera. De består av en tornanslutning, en uppsättning parallella länkarmar och en ändtorn-/manipulatoranslutning.
Ett exempel på 4-stångsarmen finns på EXP Clawbot, som visas i animationen nedan där EXP Clawbot lyfter sin arm vertikalt.
6-takt
6-stångsarmen är en förlängning av 4-stångslänkarmen. Detta åstadkoms genom att använda en längre toppstång och en förlängd ändstång på den första uppsättningen länkage. Den längre stången fungerar som nedre länkage för den andra uppsättningen länkage och den förlängda ändstången fungerar som ett "torn" för de två översta återstående länkagena. 3D-konstruktionen ovan ger en detaljerad titt på en 6-stångsarm.
En 6-stångsarm kan vanligtvis nå högre än en 4-stångsarm, men de sträcker sig längre ut när de svänger upp och kan få roboten att välta om hjulbasen inte är tillräckligt stor.
Kedje-svärd
Kedje-svärdsarmen använder kedjehjul och kedja för att skapa en länkarm. 3D-konstruktionen ovan ger en detaljerad titt på en svärdsarm. Denna montering använder en rundhålsinsats i ett höghållfast kedjehjul. Detta kedjehjul är monterat på tornet och drivaxeln förs genom tornet och insatsen. Det runda hålet gör att armens skaft kan snurra fritt. Armen är fäst vid ett högstyrkt kedjehjul/kedjesystem eller ett högstyrkt växelsystem med en motor som används för att höja och sänka den.
En annan fritt roterande axel förs genom armens andra ände. Ändmanipulatorn är monterad på ett andra höghållfast kedjehjul av samma storlek med en fyrkantig metallinsats. Denna insats används för att fixera kedjehjulet på den andra axeln. När kedjan är kopplad mellan armens kedjehjul fungerar kedjan som ett 4-stångslänkage eftersom ett motorsystem roterar armen.
Fördelen med en svärdsarm är att den inte har två länkar som kommer samman och begränsar dess höjd, men om kedjan lossnar eller en länk går av kommer armen att gå sönder.
För mer information, se videon om armdesign och lektionssammanfattning i Up and Over STEM-labbet.