En primär funktion för de flesta robotar är att röra sig. Valet av vilket hjul som ska användas kan vara ett avgörande beslut och kan avgöra hur framgångsrik en robots design blir. Det finns fördelar och nackdelar med varje typ av hjul. De två viktigaste faktorerna att beakta är hjulets diameter (avståndet från en punkt på ena sidan av hjulet till en punkt mittemot på den andra sidan) och hjulets väggrepp.
Jämförelse av VEX EXP-hjul
Hjulets diameter kan påverka ett antal saker, till exempel:
- Avstånd per varv är den sträcka ett hjul rullar med ett helt varv, som visas i animationen nedan.
Fotavtryck är den area som skapas mellan de punkter där robotens yttersta hjul nuddar marken. Vanligtvis gäller att ju större robotens fotavtryck är, desto stabilare är den och mindre sannolikt är det att den välter.
Markfrigång är höjden från marken till den lägsta strukturen på roboten. En större markfrigång gör det lättare för roboten att ta sig över hinder.
Ju större dragkraft ett hjul har, desto hårdare kan roboten trycka eller dra, och desto lättare kan roboten ta sig över hinder. Men om ett hjul har hög dragkraft är det svårare för roboten att snurra.
| Nav/Däck | Avstånd per varv | Fotavtryck | Markfrigång | Dragning |
|---|---|---|---|---|
| 20 mm remskiva/ 100 mm däck |
100 mm (3,94 tum) |
Stor | Små | Rättvis |
| Litet hjulnav/ 160 mm däck |
160 mm (6,30 tum) |
Medium | Medium | Mycket bra |
| Litet hjulnav/ 200 mm däck |
200 mm (7,87 tum) |
Medium | Medium | Mycket bra |
| Stort hjulnav/ 250 mm däck |
250 mm (9,84 tum) |
Små | Stor | Mycket bra |
|
200 mm rundstrålande |
200 mm (7,87 tum) |
Medium | Medium | Bra |
|
5x pitchdiameter ballongdäck |
200 mm |
Medium | Medium | Mycket bra |
| 2x breda ballongdäck med 3,5 pitch-diameter (trapetsformad terrängprofil) |
140 mm (5,5 tum) |
Medium | Medium | Mycket bra |
VEX EXP Hjul och Nav
VEX EXP-satser levereras med 1,75-tums ballongdäck, 2,75-tums ballongdäck, 3,25-tums rundstrålande hjul (se nedan för mer information) och 3,25-tums antistatiska hjul. Vissa av dessa, som ballongdäcken, består av ett hjul och nav som måste monteras ihop.
| 1,75 tum ballongdäck | 2,75 tum ballongdäck | 3,25 tums rundstrålande hjul | 3,25 tum antistatiskt hjul |
|
|
|
|
|
200 mm rundstrålande hjul
| 200 mm rundstrålande hjul |
De 200 mm rundstrålande hjulen är specialhjul som har en serie dubbelt placerade rullar som är riktade runt hjulets omkrets. Denna funktion gör att hjulen kan rulla framåt och bakåt, plus att de kan rulla från sida till sida. Rundstrålande hjul gör att en robot kan snurra mycket lättare än gummidäck på grund av rullarna.
En annan fördel med att använda rundstrålande hjul är att de möjliggör mer avancerade drivlinor som kan röra sig framåt/bakåt och från sida till sida. Detta åstadkoms genom att använda speciella orienteringar av de rundstrålande hjulen. När en drivlina kan röra sig på detta sätt kallas det omnidirektionell.