Konfigurera GPS-sensorn i VEXcode V5

För att kunna använda data från Game Positioning System™ (GPS)-sensorn i ett projekt måste sensorn först läggas till som en enhet i VEXcode V5. Den här artikeln går igenom hur du konfigurerar GPS-sensorn i VEXcode V5. Se videon nedan för att lära dig mer om koncepten som tas upp i den här artikeln.

Lägg till en enhet

När man börjar programmera med VEXcode V5kommer block för GPS-sensorn inte att visas i verktygslådan förrän den har konfigurerats. För att konfigurera GPS-sensorn, lägg till den som en enhet i ditt projekt.

VEXcode V5-verktygsfältet med enhetsikonen markerad i en röd ruta. Enhetsikonen finns mellan kodvisarknappen och övervakningsknappen.

Välj ikonen Enheter.

Enhetsfönstret öppnas i VEXcode V5 med knappen Lägg till en enhet markerad, vilket indikerar vad som ska väljas härnäst.

Välj Lägg till en enhet.

Enhetsalternativ som kan läggas till i konfigurationen, med GPS-alternativet markerat i en röd ruta. GPS finns i mitten av den femte raden med alternativ, mellan Avstånd och Arm.

Välj GPS.

Enhetsfönstret i VEXcode V5 med tillgängliga portalternativ. Fönstret visar "Välj en port" högst upp, och portarna 1 till 21 listas i 3 rader med ikoner.

Välj den smarta port som GPS-sensorn är ansluten till på V5 Robot Brain.

GPS-sensorns konfigurationsfönster som visar X- och Y-offseten för sensorn inställd på 0 mm och vinkeloffseten inställd på 180 grader. Knappen Klar längst ner till höger är markerad med en röd kontur.

VäljKlarför att lägga till GPS-sensorn som en enhet utan att ställa in offsets.

För att lära dig mer om GPS-sensorförskjutningar, läs avsnittet nedan.

GPS-sensorförskjutningar

Vad är en offset?

I konfigurationen har du möjlighet att lägga till offsetinformation. En offset är skillnaden mellan en referenspunkt på roboten och GPS-sensorns position. Referenspunkten är en betydelsefull plats på din robot, som vridpunkten eller robotens arm. Låt oss fundera på varför detta är viktigt. Exemplen nedan visar Axel, hjälteboten för 2024-2025 års VEX V5 Robotics Competition (V5RC)-spel, High Stakes.

Varför är offsets ett värdefullt verktyg?

Genom att ställa in offset-värdena för var GPS-sensorn befinner sig i förhållande till referenspunkten (Axels arm) kan du placera Axels arm på en önskad plats, snarare än på robotens baksida. VEXcode använder offsetinformationen för att konvertera data från GPS-sensorn till värden som motsvarar referenspunkten i ditt projekt.

Med offsets kan du använda GPS-sensorns rekommenderade positionering (baktill och vänd bakom roboten) för att få mest exakta data från sensorn, samtidigt som du navigerar baserat på en meningsfull plats för din robot och ditt projekt.

Beroende på var din referenspunkt är och GPS-sensorns position på din robot kan sensorn vara förskjuten längs X-axeln och/eller Y-axeln.

En vy uppifrån och ner av Axel-roboten. En grön ruta markerar GPS-sensorn på robotens bakre högra del. En cirkulär prick finns på robotens framsida, ovanpå robotens arm.

På den här bilden av Axel är GPS-sensorn placerad på robotens bakre högra sida (markerad med en grön ruta). Ett exempel på en referenspunkt visas här, vid Axels arm, markerad med en grön prick.

En vy uppifrån och ner över fältet. Sensorn är vänd bakom roboten, vilket visas med en heldragen grön pil. Referenspunkten för roboten är på motsatt sida, vilket representeras av en prickad grön pil.

Det är också viktigt att beakta vinkeln på GPS-sensorns synfält i förhållande till referenspunkten.

Med den rekommenderade positionen för GPS-sensorn kommer sensorn att vara vänd bakom Axel, som visas här med en grön pil.

Referenspunkten är dock i linje med robotens framsida, vänd i motsatt riktning. GPS-sensorn har då även en vinkelförskjutning.

Mätning av X- och Y-förskjutningarna

Genom att lägga till offseten i din konfiguration kommer GPS-sensorvärdena som används i ditt VEXcode V5-projekt automatiskt att justeras för att återspegla offseten och positionen för din önskade referenspunkt för roboten på fältet.

GPS-sensorn kan förskjutas längs x-axeln och/eller y-axeln, beroende på sensorns monteringsplats på din robot.

En vy uppifrån av Axel-roboten som visar den grönt markerade rutan runt GPS-sensorn och den gröna cirkeln över robotens arm. Ett X- och Y-rutnät placeras över Axel, och den gröna cirkeln över Axels arm visas som rutnätets centrum (0,0). Den markerade gröna rutan runt GPS-sensorn finns i rutnätets negativa Y- och positiva X-axlar.

I exemplet med Axel är GPS-sensorn placerad bakom och till höger om referenspunkten på robotens arm.

Samma bild uppifrån och ner av Axel-roboten. En blå Y-axelpil rör sig nerför Y-axeln mot robotens baksida. En röd pil på X-axeln pekar åt höger mot mitten av den nu markerade GPS-sensorn.

Det betyder att sensorn är förskjuten längs både X-axeln (visas med den röda pilen) och Y-axeln (visas med den blå pilen).

Samma vy uppifrån och ner av Axel-roboten. En prickad linje förbinder den rödmarkerade GPS-sensorn. En heldragen linje förbinder rutnätets mitt och GPS-sensorns mitt, vilket visar att avståndet mellan de två på X-axeln är 50 mm.

X-förskjutning

På Axel är GPS-sensorn monterad ungefär 50 mm på den positiva x-axeln i förhållande till referenspunkten vid robotarmen.

X-offsetet är då 50 mm.

Y-förskjutning

På Axel är GPS-sensorn monterad cirka 320 mm på den negativa y-axeln i förhållande till referenspunkten vid robotarmen.

Y-förskjutningen är då –320 mm.

Mätning av vinkelförskjutning

En vy uppifrån och ner av Axel-roboten mitt i en cirkel som visar en 0 framför roboten, 90 till höger, 180 bakom och 270 till vänster. GPS-sensorn är markerad med en grön ruta med en pil som pekar mot 180. Det finns en grön cirkel över robotens arm och en pil som pekar mot 0:an.

GPS-sensorn rapporterar även kursvärden. GPS-sensorn är dock vänd i motsatt riktning jämfört med robotens framåtriktning. Det betyder att kursvärdena skulle vara motsatta av referenspunktens, som är vänd framåt på roboten.

För att justera GPS-sensorns kurs med referenspunktens framåtriktning på roboten kan du ställa in vinkelförskjutningen.

På Axel skulle vinkelförskjutningen vara 180º.

Obs: Baserat på den rekommenderade placeringen av GPS-sensorn ställer konfigurationen som standard in vinkelförskjutningen på 180º.

Inmatning av offset i konfigurationen

GPS-konfigurationsfönstret i enhetsfönstret med en röd rektangel som markerar inmatningsrutorna för X-, Y- och vinkeloffset.

Det finns alternativ för att ändra X-, Y- och vinkelförskjutningarna.

X- och Y-förskjutningar

X-offsetet skulle vara inställt på 50 mm i konfigurationen.

När offsetvärdet ändras justeras GPS-sensorns grafiska placering på robotikonen till höger därefter. (Observera att den grafiska placeringen endast är en illustration och inte är i någon specifik skala.)

Y-förskjutningen skulle ställas in på –320 mm.

Vinkelförskjutning

GPS-konfigurationsfönstret i enhetsfönstret med en röd rektangel som markerar vinkelförskjutningen, som visar 180 grader.

Som standard är vinkelförskjutningen i konfigurationen inställd på 180º, baserat på GPS-sensorns rekommenderade orientering. Det här innebär att GPS-sensorns rapporterade kurser i VEXcode kommer att överensstämma med robotens kurs.

En gul markering visas på robotikonen i konfigurationen för att illustrera synfältet och visa sensorns orientering. När vinkelförskjutningsvärdet ändras, flyttas GPS:ens position och synfältet på robotikonen till höger i enlighet därmed. (Observera att den grafiska placeringen endast är en illustration och inte är i någon specifik skala.)

Notera GPS-positionen i konfigurationen

GPS-konfigurationsfönstret i enhetsfönstret med en röd rektangel som markerar bilden av en mindre robot på höger sida av konfigurationsfönstret. Bilden av den mindre robotens GPS-sensor har ändrats med de modifierade GPS-offsets, vilket matchar Axels GPS-sensorposition.

Observera att GPS:ens position på robotikonen i konfigurationen överensstämmer med GPS-sensorns position på den fysiska roboten.

Du kan använda den här grafiska representationen för att säkerställa att dina offsetvärden anges korrekt. GPS-positionen bör matcha positionen på din robot.

GPS-konfigurationsfönstret i enhetsfönstret med alla gjorda konfigurationsändringar. X-offsetet är 50 mm. Y-förskjutningen är -320 mm. Vinkelförskjutningen är 180 grader. Knappen Klar är markerad med rött.

När X-, Y- och vinkeloffsetvärdena har angetts baserat på GPS-sensorns placering på din robot, välj Klar för att spara konfigurationen.

GPS-avkänningskommandon i VEXcode

När GPS-sensorn har konfigurerats visas GPS-avkänningskommandon i verktygslådan i VEXcode V5. Du kan lära dig mer om alla GPS-avkänningskommandon i VEXcode V5 med VEX API. Välj länken nedan för att komma åt GPS-avkänningskommandona för din föredragna kodningsmetod.

För att lära dig mer om de data som GPS-sensorn rapporterar och hur det relaterar till robotens position på fältet, läs den här artikeln.