Genom att använda V5-avståndssensorn på din robot under en VEX Robotics Competition (VRC)-match kan din robot få fler poäng med hjälp av autonoma rörelser.
Spelet som används som exempel i den här artikeln är VRC-spelet Tipping Point från 2021–2022. Se den här sidan för mer information om spelet och hur det spelas. För speldefinitioner som används i den här artikeln, en översikt över spelreglerna och poängsättning se spelmanualen för Tipping Point.
V5-avståndssensorn
-avståndssensorn är en av de kraftfulla V5-sensorerna som är utformad för fullständig integration med V5-robotplattformen.
- Den här sensorn använder en puls av klassrumssäkert laserljus för att mäta avståndet från sensorns framsida till ett objekt.
- V5-avståndssensorn kan användas för att detektera ett objekt och bestämma objektets relativa storlek. Den ungefärliga storleken på ett objekt rapporteras som liten, medelstor eller stor.
- Sensorn kan också användas för att beräkna en robots inflygningshastighet. Närmandeshastighet mäter robotens/sensorns hastighet när den rör sig mot objektet.
För mer detaljerad information om V5-avståndssensorn, hur den fungerar och hur man använder den med VEXcode V5, vse den här artikeln från VEX-biblioteket.
Exempel på V5-avståndssensor
Målet med det här projektet är att roboten ska plocka upp och flytta ett mobilt mål med hjälp av V5-avståndssensorn för att detektera hur långt bort målet är.
Detta är kodexemplet som kommer att behandlas i den här artikeln.
En beskrivning av beteendena i exemplet, och hur man erhåller parametrarna som används för att koda V5-avståndssensorn, kommer att behandlas.
Du kan bygga projektet i VEXcode V5 allt eftersom du följer artikeln, eller så kan du bara läsa artikeln för inspiration som ett exempel på hur du inkluderar V5-avståndssensorn när du kodar din egen anpassade robot.
Den här videon visar koden ovan när den körs och roboten plockar upp och flyttar ett mobilt mål.
Här är robotkonfigurationen som används i VEXcode V5 för att lägga till roboten och avståndssensorn till konfigurationen för det här exemplet, om du vill prova exemplet själv.
Robot som används i detta exempel
Roboten som används i det här exemplet är 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. Mobys design har inga sensorer, V5-avståndssensorn lades till i Moby för detta exempel.
I det här exemplet är V5-avståndssensorn monterad nära mitten av Mobys gafflar.
För mer information om Moby, se den här artikeln från VEX-biblioteket.
Du behöver inte använda Moby för att koda V5 Distance Sensor eller för att tävla i årets tävling. Du kan montera sensorn på din specialbyggda robot var du vill.
Obs: Se till att ingen struktur på roboten är framför det lilla laserfönstret på sensorns framsida. Det måste finnas en fri väg framför sensorn mellan målet och sensorn.
Fördelning av beteenden för att poängsätta
För att plocka upp och flytta ett mobilt mål med hjälp av feedback från V5-avståndssensorn, bryt först ner hur roboten ska röra sig.
Först bör roboten placeras så att den är vänd mot det mobila målet.
Sedan ska roboten köra framåt tills avståndssensorn detekterar att det mobila målet är innanför gafflarna och nära sensorn.
När sensorn detekterar att det mobila målet är inuti gafflarna eller nära sensorn, slutar roboten att köra och höjer gafflarna för att plocka upp det mobila målet.
När det mobila målet har plockats upp svänger roboten vänster i 90 grader och kör framåt i 600 millimeter (mm).
Roboten sänker sedan gafflarna för att placera det mobila målet och kör baklänges bort från det mobila målet så att den inte av misstag välter det under nästa drag.
Förstå parametrar
För att kunna utföra ovanstående beteenden är det viktigt att förstå hur långt det mobila målet är från V5-avståndssensorn.
Parameter för att plocka upp det mobila målet med hjälp av V5-avståndssensorn
För att roboten ska kunna köra framåt tills avståndssensorn detekterar att det mobila målet är innanför gafflarna och nära sensorn, måste värdena från sensorn registreras från V5-hjärnan.
Placera det mobila målet mellan robotens gafflar.
Välj sedan "Enheter" på hjärnans skärm och sedan ikonen för avståndssensorn.
Avståndet i millimeter (mm) som det mobila målet är från sensorn visas på hjärnans skärm.
Detta är värdet som kommer att användas i projektet när det mobila målet hämtas med hjälp av avståndssensorn.
Parameter för att höja och sänka gafflarna
Placera det mobila målet inuti gafflarna igen.
Välj sedan "Enheter" på hjärnans skärm och sedan ikonen för Motor 2. Motor 2 styr den vänstra gaffeln.
Lyft gafflarna manuellt tills den nedre delen av det mobila målet inte blockerar sikten för avståndssensorn.
När du lyfter gafflarna manuellt, se till att lyfta varje gaffel på vänster och höger sida av Moby samtidigt, eftersom varje gaffel styrs av sin egen motor.
Obs: undvik klämpunkter när du lyfter gafflarna manuellt.
Antalet grader som gafflarna har höjts rapporteras på hjärnans skärm.
Detta är värdet som kommer att användas i projektet när gafflarna höjs och sänks för att plocka upp och placera det mobila målet.
Använda operatorblock
I det här projektet används operatorblocket <Less than> för att koda avståndssensorn.
Detta beror på att allt eftersom avståndssensorn kommer närmare och närmare ett objekt, minskar avståndet i millimeter mellan sensorn och objektet.
Tröskelvärden kan väljas för att utlösa robotens beteenden när avståndet är mindre än ett förutbestämt värde.
Till exempel, när roboten kör mot det mobila målet, använd operatorblocket <Less than> för att utlösa robotens stoppbeteende när avståndet är mindre än , ungefär 139 millimeter (mm).
Om det värdet ändrades till exempel 10 millimeter (mm), skulle roboten faktiskt köra in i det mobila målet och potentiellt skada sig själv, eftersom 10 millimeter (mm) från sensorn inte är tillräckligt långt för att förhindra att robotens gafflar vidrör det mobila målet.