Att röra sig är en primär funktion för de flesta robotar. Att välja vilket hjul man ska använda kan vara ett avgörande beslut och kan avgöra hur framgångsrik en robots design blir; varje typ av hjul har fördelar och nackdelar. De två viktigaste faktorerna att beakta är hjulets diameter (avståndet från en punkt på ena sidan av hjulet till en punkt mittemot på den andra sidan) och dess grepp.
VEX V5-hjul
Det här avsnittet ger en visuell representation av olika hjul.
Draghjul
Dessa var de ursprungliga VEX V5-hjulen. De används vanligtvis i mitten av drivlinor för att begränsa oönskad sidorörelse (t.ex. från försvar). Deras diameter är inställd så att ett varv får roboten att tillryggalägga en exakt sträcka.
De antistatiska hjulen 4'' (320 mm slaglängd) är de vanligaste hjulen som används på VEX V5-chassi. 4-tumshjulet (320 mm slaglängd) passar bra ihop med det 4-tums (320 mm) rundstrålande hjulet för att skapa ett chassi som är konsekvent och lätt att svänga.
De antistatiska hjulen 2,75'' (220 mm slaglängd) och 3,25'' (260 mm slaglängd) är bra för robotar som kräver lägre markfrigång eller lägre hastigheter. Dessa används också ofta för intag.
Mecanum-hjul
Mecanum-hjul har en serie vinklade rullar som begränsar rörelsen till en enda axel, vilket ger drivlinan verklig rundstrålningskapacitet. Det gör att roboten inte bara kan röra sig framåt och bakåt, utan också att röra sig smidigt utan att ändra sin orientering.
V1 2'' Mecanum-hjul
V1 4'' Mecanum-hjul
V2 2'' Mecanum-hjul
Rundstrålande hjul
De omnidirektionella hjulen har en serie dubbelt placerade rullar som är inriktade runt hjulets omkrets. Detta gör att hjulen kan rulla från sida till sida förutom att rulla framåt och bakåt. Rundstrålande hjul gör att en robot kan snurra mycket lättare än gummidäck. Dessa används bäst i kombination med 4'' 320 mm draghjul (till exempel två rundstrålande hjul och två draghjul) för att skapa ett chassi som är jämnt och svänger konsekvent.
Genom att använda speciella orienteringar av rundstrålande hjul möjliggörs mer avancerade drivlinedesigner som kan röra sig framåt/bakåt och från sida till sida – i alla riktningar!
Jämförelse av VEX V5-fälgar
| Hjultyp | Hjulstorlek | Avstånd per varv | Fotavtryck | Markfrigång |
|---|---|---|---|---|
| Omnidirektionellt hjul | 2,75" | 220 mm (8,66 tum) |
Stor | Små |
| 3,25" | 260 mm (10,24 tum) |
Medium | Medium | |
| 4" | 320 mm (12,60 tum) |
Små | Stor | |
| Draghjul | 2,75" | 220 mm (8,66 tum) |
Stor | Små |
| 3,25" | 260 mm (10,24 tum) |
Medium | Medium | |
| 4" | 320 mm (12,60 tum) |
Små | Stor | |
| Mecanum-hjul | 2" | Ej tillämpligt | Stor | Små |
| 4" | Ej tillämpligt | Små | Stor |
Diameter
Hjulets diameter (nav och däck) kan påverka ett antal saker.
- Avstånd per varv är den sträcka ett hjul rullar med ett helt varv, som visas i animationen nedan.
Fotavtryck är området mellan de punkter där robotens yttersta hjul nuddar marken. Vanligtvis gäller att ju större robotens fotavtryck är, desto stabilare är den och mindre sannolikt är det att den välter.
Markfrigång är höjden från marken till den lägsta strukturen på roboten. En större markfrigång gör det lättare för roboten att ta sig över hinder.
Dragning
Ju större dragkraft ett hjul har, desto hårdare kan roboten trycka eller dra, och desto lättare är det för roboten att ta sig över hinder. Men om ett hjul har hög dragkraft är det också svårare för roboten att snurra.