VEX AIM-kodningsrobotens tröghetssensor inkluderar ett inbyggt 3-axligt gyroskop för att mäta rotationsrörelser och en 3-axlig accelerometer för att detektera rörelseförändringar. Dessa sensorer gör det möjligt för roboten att spåra dess orientering och acceleration. Dessutom kan roboten rapportera sin aktuella position. Den här artikeln förklarar dessa olika värden.
Yxor
I början av ett projekt startar roboten vid plats (0, 0). När roboten rör sig runt fältet kan den rapportera sina aktuella x- och y-positioner X-axeln löper horisontellt med positiv till höger om roboten och negativ till vänster. Y-axeln löper vertikalt med positiv i robotens framåtriktning och negativ i bakåtriktning.
x-axeln är den röda pilen i bilden här. Om roboten rör sig åt höger från startpositionen rör sig den i positiv (+x) riktning. Om roboten rör sig åt vänster rör sig den i negativ (-x) riktning.
y-axeln är den gröna pilen i bilden här. Om din robot rör sig framåt (eller uppåt i den här bilden) från startpositionen, rör den sig i positiv (+y) riktning. Om roboten rör sig bakåt (eller nedåt i den här bilden) rör sig den i negativ (-y) riktning.
Orientering
När roboten rör sig runt på fältet eller flyttas för hand kan den rapportera graden av vridning längs olika axlar från –180 grader till +180 grader. Detta kallas även orientering. De tre axlarna för orientering visas här.
Pitch (röd pil i bilden här) är som din robot som tittar upp mot himlen eller ner mot marken. Att luta uppåt ökar värdet medan att luta nedåt minskar tonhöjdsvärdet.
Rull (grön pil i bilden här) är som att din robot tippar från sida till sida, ungefär som att luta huvudet åt ena eller andra axeln. Att tippa åt höger ökar värdet medan att tippa åt vänster minskar rullningsvärdet.
Gir (blå pil i bilden här) är som din robot som snurrar runt, vrider sig åt vänster eller höger, precis som när du skakar på huvudet och säger "nej". Att snurra åt höger ökar värdet medan att snurra åt vänster minskar girvärdet.
Acceleration
Accelerationsvärden från roboten visar förändringshastigheten i en av de riktningar som visas här.
Höger indikerar acceleration åt höger eller vänster. Positiva värden betyder att roboten accelererar åt höger, negativa värden betyder att den accelererar åt vänster.
Framåt indikerar acceleration framåt eller bakåt på roboten. Positiva värden betyder att roboten accelererar framåt, negativa värden betyder att den accelererar bakåt.
Nedåt indikerar acceleration uppåt eller nedåt. Positiva värden betyder att roboten accelererar uppåt, negativa värden betyder att den accelererar nedåt.
När roboten står stilla på en plan yta rör den sig inte uppåt eller nedåt, men gravitationen verkar fortfarande på den. Som ett resultat kommer accelerationsvärdena i nedåtgående riktning vanligtvis att vara cirka -1 g (eftersom gravitationen drar nedåt). Om du lyfter eller lutar roboten, eller om den rör sig upp/ner, kommer dessa avläsningar att ändras i enlighet därmed. Genom att titta på dessa accelerationsvärden kan du inte bara avgöra om din robot ökar eller saktar ner, utan också i vilken riktning den rör sig eller lutar.