Potentiometrar används med V5 Workcell för att säkerställa att den fungerar säkert och repeterbart.
Vad är en potentiometer?
Potentiometrar är analoga variabla motstånd, som ger ett variabelt spänningsvärde baserat på positionen för torkararmen (den del som rör sig över det resistiva spårmaterialet), inuti potentiometern.
Dessa används på arbetscellen för att alltid identifiera ledernas position på arbetscellen, baserat på torkararmens position på potentiometern. 3-trådsporten på V5 Brain omvandlar spänningsvärdena till ett digitalt värde mellan 0 och 4095.
Den nedre delen av potentiometern där det resistiva spåret inte täcker kallas "dödbandet" på potentiometern. Om torkararmen inte är ansluten till det resistiva området (i dödbandet) är kretsen öppen. En öppen krets returnerar 0 volt.
VEX:s potentiometrar
De flesta potentiometrar som används i vardagliga föremål, som volymrattar i en bil eller på en stereo, eller för att styra en ljusdimmer i huset, ser ut ungefär så här.
De flesta av dessa exempel har en fast axel, liknande den här bilden.
VEX-potentiometrar använder ett genomgående hål istället för en fast axel, så att du kan föra en fyrkantig axel genom mitten som fungerar som stolpe och styr potentiometerns position.
Vad är robotmastering?
Industrirobotar i allmänhet, och specifikt V5 Workcell, måste fungera på ett sätt som är säkert och repeterbart. Arbetscellen behöver en fast, känd plats (även kallad hemmaplats) att basera alla efterföljande förflyttningar från.
På Workcellen har de enskilda motorerna inte fysiska begränsningar på samma sätt som metallen på armen har. Metallen på armen har fysiska begränsningar som hindrar den från att röra sig i vissa riktningar.
På grund av detta kan motorerna potentiellt fortsätta att snurra och tvinga armen att röra sig bortom sina fysiska begränsningar, vilket kan orsaka att arbetscellen går sönder.
Varför behöver V5 Workcell potentiometrar för att fungera?
Armen på V5-arbetscellen använder potentiometrarna för att spåra sin position medan den rör sig runt arbetscellens yta.
Under installation och inställning av armen har intervallet för acceptabla värden från potentiometrarna ställts in för att säkerställa att V5-arbetscellen fungerar på ett säkert sätt. Om potentiometrarna börjar inom detta område kommer potentiometerns torkararm inte att gå in i dödbandet på potentiometerns motståndsspår, och säkerställer att armen alltid känner till sin position.
Potentiometerområdena för varje led under masteringprocessen är följande:
- Led 1: 1600 - 2000
- Led 2: 1900 - 2400
- Led 3: 1700 - 2100
- Led 4: 200 - 650
Potentiometrarna används också för att veta var arbetscellens arm befinner sig i det tredimensionella rummet. Detta är en viktig information som används vid kodning av V5-arbetscellen med VEXcode V5 för att säkerställa att den fungerar på ett korrekt och repeterbart sätt.
Masteringprocessen säkerställer att potentiometrarna som är associerade med var och en av de fyra lederna på arbetscellen ligger inom de förutbestämda intervallen som nämns ovan. Vid mastering används ett exempelprojekt i VEXcode V5 för att rapportera om potentiometrarna ligger inom de acceptabla intervallen. Om så är fallet registreras dessa värden av användaren och definieras vid kodning av arbetscellen i VEXcode V5.
Om någon av de fyra lederna rapporterar att de går sönder, kan armens rörelse vrida torkararmen i potentiometern in i dödbandszonen – detta skulle göra att armen inte känner till sin nuvarande fysiska plats och kan orsaka skador på arbetscellen eller själva armen.
Genom att använda potentiometrar på V5 Workcell säkerställs att den byggdes och monterades korrekt, fungerar säkert inom sina fysiska begränsningar och kan röra sig på ett repeterbart sätt eftersom den har en definierad, fast "hemmaplats".