Förstå justeringen av V5-tröghetssensorn – VEX bibliotek

Tröghetssensorn är en kombination av en 3-axlig (X, Y och Z) accelerometer och ett 3-axligt gyroskop. Det möjliggör mycket noggrann mätning av roll och lutning. Emellertid kan ett fåtal tröghetssensorer visa betydande fel för roll och lutning när de placeras på en plan yta.

Denna procedur kalibrerar accelerometrarna i tröghetssensorn och sparar resultatet i ett beständigt minne. Den här proceduren kräver VEXos 1.0.10 eller senare.

Kontrollerar din V5 tröghetssensor för att se om den är feljusterad

VEX V5 tröghetssensor ansluten till V5-hjärnan, som illustrerar installationen för att använda sensorer i robotapplikationer.

För att kontrollera om tröghetssensorn är feljusterad, placera tröghetssensorn på en plan yta som är känd för att vara vågrät i båda axlarna. Se till att sensorns V5 Smart Port och en V5 Brains Smart Port är anslutna med en V5 Smart Cable.

Diagram som illustrerar V5-hjärnan och dess sensoranslutningar, med olika portar och sensorer som används i robotapplikationer.

Slå på V5 Brain och tryck på ikonen "Enheter".

Diagram som illustrerar installationen och användningen av sensorer i V5-robotik, med framhävning av viktiga komponenter och anslutningar för effektiv sensorintegration.

Tryck på ikonen för tröghetssensorn på skärmen Enhetsinformation (V5-instrumentpanelen).

Diagram som illustrerar användningen av sensorer i V5-robotik, och visar olika sensortyper och deras tillämpningar i ett robotsystem.

Om tröghetssensorn visar vinklar för roll och/eller lutning som är större än 1 eller 2 grader måste den kalibreras om.

Anmärkning: Utför endast följande kalibrering om din V5-tröghetssensor visar vinklar för roll och/eller lutning som ligger utanför acceptabla gränser (1 eller 2 grader).

Justera din V5 tröghetssensor

V5 tröghetssensor med inbyggt vattenpass, används för exakt orientering och positionering i robotapplikationer.

För att justera din V5 tröghetssensor, fäst sensorn på en VEX-struktur (C-kanal etc.) och placera den på en stabil och jämn yta. Använd ett vattenpass för att säkerställa att ytan är jämn. Försök inte utföra denna procedur med sensorn monterad på roboten.

Anmärkning: Kontrollera att tröghetssensorn är i våg i både lutnings- och rullningsriktningen.

Diagram som illustrerar installation och användning av sensorer i VEX V5-robotteknik, och visar olika sensortyper och deras anslutningar i fabriksmiljön.

Öppna V5-instrumentpanelen, tryck och håll kalibreringsknappen på instrumentpanelen intryckt i cirka 10 sekunder, den blir röd och ordet "Factory" visas bredvid kalibreringsetiketten. Sluta röra V5-skärmen när knappen blir röd.

Diagram som visar kalibreringsprocessen för V5-sensorer, och illustrerar anslutningspunkter och inställningar för noggranna sensoravläsningar i robotapplikationer.

Tryck på den röda kalibreringsknappen igen, så kalibreras tröghetssensorn i cirka 2 sekunder och återgår sedan till den normala instrumentpanelsskärmen. Värdena för accelerometern, roll och lutning bör nu visa normala värden för en tröghetssensor på en plan yta.

Denna kalibrering behöver endast utföras om sensorn har ett fel i rullning och/eller lutning. Det är inte något man gör regelbundet. Det behöver inte utföras vid normal användning av sensorn. När den väl är kalibrerad är det mycket osannolikt att du någonsin behöver kalibrera sensorn på det här sättet igen.

Varning: Konstant användning av denna procedur kan potentiellt skada sensorn.