Förstå justeringen av V5-tröghetssensorn – VEX bibliotek

Tröghetssensorn är en kombination av en 3-axlig (X, Y och Z) accelerometer och ett 3-axligt gyroskop. Det möjliggör mycket noggrann mätning av roll och lutning. Emellertid kan ett fåtal tröghetssensorer visa betydande fel för roll och lutning när de placeras på en plan yta.

Denna procedur kalibrerar accelerometrarna i tröghetssensorn och sparar resultatet i ett beständigt minne. Den här proceduren kräver VEXos 1.0.10 eller senare.

Kontrollerar din V5 tröghetssensor för att se om den är feljusterad

V5 Brain visas med en V5 tröghetssensor ansluten till en av dess smarta portar. Tröghetssensorn är i våg på båda axlarna.

För att kontrollera om tröghetssensorn är feljusterad, placera tröghetssensorn på en plan yta som är känd för att vara vågrät i båda axlarna. Se till att sensorns V5 Smart Port och en V5 Brains Smart Port är anslutna med en V5 Smart Cable.

Hjärnskärmen visas i hemmenyn med alternativet Enheter markerat.

Slå på V5 Brain och tryck på ikonen "Enheter".

Hjärnskärmen visas i menyn Enhetsinfo som har en lista över alla Hjärnans Smart Ports och anslutna enheter. Tröghetssensorikonen i menyn Enhetsinfo är markerad för att indikera att den kan väljas för att öppna informationsmenyn.

Tryck på ikonen för tröghetssensorn på skärmen Enhetsinformation (V5-instrumentpanelen).

Om tröghetssensorn visar vinklar för roll och/eller lutning som är större än 1 eller 2 grader måste den kalibreras om.

Anmärkning: Utför endast följande kalibrering om din V5-tröghetssensor visar vinklar för roll och/eller lutning som ligger utanför acceptabla gränser (1 eller 2 grader).

Justera din V5 tröghetssensor

V5 tröghetssensorn visas fäst vid en VEX C-kanal med ett vattenpass placerat bredvid. Vattenpassets bubbla pekar rakt uppåt, vilket indikerar att strukturstycket och ytan under det är i jämnhöjd.

För att justera din V5 tröghetssensor, fäst sensorn på en VEX-struktur (C-kanal etc.) och placera den på en stabil och jämn yta. Använd ett vattenpass för att säkerställa att ytan är jämn. Försök inte utföra denna procedur med sensorn monterad på roboten.

Anmärkning: Kontrollera att tröghetssensorn är i våg i både lutnings- och rullningsriktningen.

Hjärnskärmen visas i tröghetssensormenyn som listar sensorns data. Knappen Kalibrera har en röd bakgrund och en etikett som heter Fabrik, och den är markerad.

Öppna V5-instrumentpanelen, tryck och håll kalibreringsknappen på instrumentpanelen intryckt i cirka 10 sekunder, den blir röd och ordet "Factory" visas bredvid kalibreringsetiketten. Sluta röra V5-skärmen när knappen blir röd.

Hjärnskärmen visas i tröghetssensormenyn som listar sensorns data. Värdena för lutning i grader och roll i grader är markerade, och i det här exemplet visar lutningen 0,03 och roll 0,17.

Tryck på den röda kalibreringsknappen igen, så kalibreras tröghetssensorn i cirka 2 sekunder och återgår sedan till den normala instrumentpanelsskärmen. Värdena för accelerometern, roll och lutning bör nu visa normala värden för en tröghetssensor på en plan yta.

Denna kalibrering behöver endast utföras om sensorn har ett fel i rullning och/eller lutning. Det är inte något man gör regelbundet. Det behöver inte utföras vid normal användning av sensorn. När den väl är kalibrerad är det mycket osannolikt att du någonsin behöver kalibrera sensorn på det här sättet igen.

Varning: Konstant användning av denna procedur kan potentiellt skada sensorn.