Kodning med VEX GO Brain – VEX bibliotek

VEX GO Brain används för att detektera acceleration och rotation.

Batteri med dess anslutningskabel inkopplad i batteriporten på en hjärna.

Obs: i den här artikeln använder exempelprojekten GO Build i kodbasen.

Hur hjärnan används

Närbild av hjärnan för att framhäva dess design och inbyggda gyro och accelerometer.

Hjärnan har ett inbyggt gyro och en accelerometer. Dessa används för att detektera acceleration och rotation.

Hjärnan kan upptäcka:

VEXcode GO Acceleration av block som läser accelerationen av x-axeln. Blockets rullgardinsmeny är öppen för att visa att den uppmätta axeln kan ändras till x, y eller z.

Acceleration.
Hjärnan kan rapportera acceleration för var och en av de tre axlarna med hjälp av blocket (Acceleration av).

Diagram över hjärnan med x-, y- och z-axeln indikerade med färgade pilar. När du betraktar hjärnan ovanifrån och från sidan med ögat och batteriportarna vända mot dig, är den positiva Z-axeln nedåt, den positiva Y-axeln är till vänster och den positiva X-axeln pekar mot dig.

Hjärnan rapporterar acceleration på tre axlar. X-, y- och z-axeln. Varje axel har en positiv och en negativ riktning.

VEXcode GO Drive-kursblock som läser Drive-kurs i grader.

Kurs och rotation.
Hjärnan kan rapportera kursvärdet i grader med hjälp av blocket (Kör kurs).

Diagram över hjärnan uppifrån och ner med en cirkel och gradenheter markerade runt den, vilket indikerar att hjärnans riktning kan variera från 0 till 359,99 grader.

Kursvärdet rapporterar ett intervall från 0–359,99 grader. Värdet rapporteras från en medurs vridning.

VEXcode GO Drevrotationsblock som läser drivrotation i grader.

Hjärnan kan rapportera rotationsvärdet i grader med hjälp av blocket (Kör rotation).

Diagram över hjärnan uppifrån och ner med två pilar markerade på vardera sidan om den som indikerar rotation. Pilen som pekar medurs är märkt som "Ökande rotation" och pilen som pekar moturs är märkt som "Minskande rotation".

Rotationsvärdet rapporterar positiva värden när det roteras åt höger och negativa värden när det roteras åt vänster. Rotationsvärdena är kumulativa och är inte begränsade till 0 eller 360 grader. De kommer att fortsätta öka eller minska allt eftersom rotationerna ackumuleras.

Exempelprojekt för rapportacceleration

VEXcode GO-blockprojekt som använder ett Forever-block med Looks-block för att skriva ut x-, y- och z-accelerationen för hjärnan var 0,25:e sekund.

Koden nedan rapporterar accelerationsvärdet för varje axel när kodbasen roteras.

VEXcode GO med Print Console-menyn öppen och markerad. Det föregående projektet har körts och x-, y- och z-accelerationsvärdena har skrivits ut till konsolen.

Print Console kan användas för att se accelerationsvärdet förändras i realtid.

Rapportrubrik och rotationsexempelprojekt

Koden nedan kommer att rapportera riktningen för kodbasens drivlina och rotationsvärdet när kodbasen roterar.

VEXcode GO med Print Console-menyn öppen och markerad. Det föregående projektet har körts och värdena för Kurs och Rotation har skrivits ut till konsolen när roboten svängde åt höger.

Print Console kan användas för att se hur kurs- och rotationsvärdena ändras i realtid.

Observera att kursvärdena rapporteras medurs mellan 0–359,99 grader, eftersom kodbasen vrider sig åt höger. Rotationsvärdena är kumulativa, de kommer att fortsätta öka (högerrotation) eller minska (vänsterrotation).

Justera blocket [Vrid för] i projektet för att ändra riktningen från 'höger' till 'vänster' och starta projektet igen.

VEXcode GO med Print Console-menyn öppen och markerad. Det föregående projektet har körts och värdena för Kurs och Rotation har skrivits ut till konsolen när roboten svängde åt vänster.

Observera att rubrikvärdena i Print Console rapporteras medurs mellan 0–359,99 grader, eftersom kodbasen svänger åt vänster. Den första vänstersvängen 90 grader rapporteras som en kurs på 270 grader. Rotationsvärdena fortsätter att öka med varje rotation, men eftersom kodbasen svänger åt vänster rapporteras rotationsvärdena negativa.